CHAPITRE I: GENERALITES SUR LES SYSTEMES
EMBARQUES
Les systèmes embarqués existent depuis longtemps. L’Apollo Guidance Computer,
développé en 1961 au laboratoire d'instrumentation du Massachusetts Institute of Tech
nology (MIT), est le premier système embarqué. Il était utilisé en temps réel par les
astronautes afin de recueillir et de fournir des informations sur le vol, mais aussi pour
effectuer des contrôles automatiques de toutes les fonctions de navigation du vaisseau spatial.
De nos jours, ces objets communicants, des plus petits placées sur des objets ou sous
la peau jusqu’aux plus gros (satellites), en passant par les téléphones portables, PDA,
montres,Mp3, vêtements, les appareils médicaux, appareils électroménagers, consoles de jeux
vidéo, automobiles, etc… ont profondément modifié notre comportement.
Les systèmes embarqués sont en forte croissance. Ils s’emparent à lui tout seul 95%
des puces produites aujourd’hui. Ces systèmes jouent un rôle de plus en plus important dans
de nombreux domaines d'applications. On citera par exemple le domaine de la santé pour
construire des systèmes de soin, économiser l’énergie, contrôler le stock des aliments, etc.
CATEGORIES
On peut classer les systèmes embarqués en trois catégories : système
transformationnel, système interactif et système réactif ou temps réel [1].
I-1-1 Le système transformationnel
Le système transformationnel est une activité de calcul, ils utilisent des données
fournies à l’initialisation par l’utilisateur. Les données, leurs traitements et l’obtention du
résultat n’ont aucune contrainte temporelle. Ainsi, les données sont disponibles au lancement
et les instants de productions des résultats ne sont pas contraints.
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I-1-2 Le système interactif
Le système interactif est en interaction quasi permanente avec son environnement, y
compris après l'initialisation du système. La réaction du système est déterminée par les
événements reçus et par l'état courant.
Dans les systèmes interactifs, les données sont produites par interaction avec
l’environnement sous différentes formes (clavier, fichier, réseaux, souris, etc.). Mais le temps
n’intervient pas en tant que tel si ce n’est avec un aspect confort de travail ou qualité de
service.
I-1-3 Le système réactif ou temps réel (SETR)
Le système Réactif ou Temps Réel (SETR) est en interaction permanente avec son
environnement, y compris après l'initialisation du système. La réaction du système est
fonction des événements et des réactions passées mais le rythme de l'interaction est déterminé
par l'environnement et non par le système.
Les systèmes de contrôle-commande ou réactifs sont en relation avec l’environnement
physique réel pour les données capteur/actionneur; l’aspect « temps » a une place importante
sous la forme d’un temps de réaction, d’une échéance à respecter, etc.
Le SETR est le plus utilisé dans le domaine de la domotique. Ainsi, dans toute la suite
nous allons axés notre analyse en se basant sur ce type de système.
ARCHITECTURE MATERIELLE D’UNE SETR
L’architecture matérielle d’un SETR est composé de plusieurs bloque comme le
montre la Fig.1.2 suivant.
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Figure 1. 1 : Structure typique d'un système embarqué [2].
Quelle que soit la nature et la complexité du système, on décompose un système
embarqué en système contrôlé et en système de contrôle.
I-2-1 Le système contrôlé
Le système contrôlé est l’environnement du système réactif. C’est un procédé équipé
d’une instrumentation qui réalise l’interface avec le système de contrôle. Le fonctionnement
du système réactif est illustré par la Fig.1.2.
Figure 1. 2 : Fonctionnement du système réactif.
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I-2-2 Le système de contrôle
Le système de contrôle concerne les éléments matériels et logiciels dont la mission est
d'agir sur le procédé via les actionneurs en fonction de l'état de ce procédé indiqué par les
capteurs de manière à maintenir ou à conduire le procédé dans un état donné, généralement,
appelé « architecture matérielle », c’est l’ensemble des composants physiques qui est
nécessaire d’ajouter à un processus pour réaliser une application temps réel. Il est constitué
d’un calculateur et des transducteurs.
a- Calculateur
Le calculateur peut être composé d’un ou plusieurs microprocesseurs, de circuits
intégrés spécialisés comme les ASIC ou les FPGA ainsi que des médias de communication
[3].
i. ASIC et FPGA
Les Application Specific Integrated Circuits (ASIC) et les Field Programmable Gate
Array (FPGA) sont des circuits intégrés que l’on peut configurer pour réaliser à bas coût des
fonctions « câblées » simples dont les temps de réaction sont extrêmement courts. La
programmation de ces circuits n’est pas évidente car elle nécessite l’utilisation de
programmateurs ou de procédures spécialisés. Ce circuit n’intègre pas de séquenceur
d’instructions, ils ne sont capables que d’exécuter une seule fonction.
ii. Microprocesseurs, microcontrôleurs
Un microprocesseur est composé d’un Central Processing Unit (CPU) et d’unités de
communication pour communiquer avec des périphériques externes ou d’autres
microprocesseurs.
Le CPU est une machine séquentielle constituée généralement d’un séquenceur
d’instruction (SI), d’une unité de traitement (UT) et d’une mémoire. Les dernières générations
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de microprocesseurs peuvent aussi intégrer une unité de calcul flottant (FPU) dont le but est
d’accéder à certains calculs mathématique (addition, multiplication, fonction trigonométrique,
etc.).
Un microcontrôleur est un microprocesseur intégrant un certain nombre d’interfaces
supplémentaires (mémoires, timers, Parallel Input Output, décodeurs d’adresse, etc.) .Ces
nombreuses entrées-sorties garantissent un interfaçage aisé avec un environnement extérieur
tout en nécessitant un minimum de circuits périphériques ce qui les rends particulièrement
bien adaptés aux applications temps réels embarquées. Du fait de leur forte intégration en
périphérique, les microcontrôleurs sont souvent moins puissants que les microprocesseurs.
iii. Médias de communication
Lorsque le calculateur intègre plusieurs processeurs on dit que l’architecture matérielle
du système est multiprocesseur ou parallèle. Les médias de communications sont les éléments
qui permettent aux processeurs d’un calculateur multiprocesseur d’échanger des données. On
peut classer ces médias de communication selon trois catégories principales :
- média point à point Séquentiel Accès Memory (SAM) aussi appelée lien : c’est la liaison
bidirectionnelle entre deux mémoires SAM de deux processeurs différents. L’accès à ce
type de liaison est de type FIFO ou First In First Out, pour lequel l’ordre d’émission des
données est aussi l’ordre de réception ;
- média multipoint SAM ou bus SAM : c’est aussi une liaison multidirectionnelle qui relie
les mémoires SAM de plus de deux processeurs ;
- média multipoint RAM ou bus RAM : c’est aussi une liaison multidirectionnelle, mais ici
contrairement aux médias précédents la communication est réalisée à travers une mémoire
commune de type RAM.
b- Transducteurs
Le calculateur interagit avec le processus par l’intermédiaire de transducteurs. Ceux
qui permettent d’observer le processus sont appelés capteurs et ceux qui permettent d’agir sur
le processus sont appelés actionneurs.
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i. Capteur
Un capteur est un dispositif conçu pour mesurer une grandeur physique en la
convertissant en une tension ou un courant électrique. Le signal électrique issu d’un capteur
est traité pour être convertie en signal numérique pour pouvoir être traité par le calculateur. La
numérisation est réalisée par le Convertisseur Analogique Numérique (CAN) qui est utilisé
pour échantillonner le signal issu du capteur. La figure 1.3 montre l’utilisation d’un capteur
dans un système embarqué.
Figure 1. 3 : Codage d’un signal issu d’un capteur analogique.
ii. Actionneur
L’actionneur est un dispositif qui convertit un signal électrique en un phénomène
physique (moteur, vérin électrique, voyant, haut-parleur, etc.) censé modifier l’état courant
du processus. Le Signal de commande fourni par le calculateur est un signal numérique que le
Convertisseur Numérique Analogique ou CNA va convertir en signal électrique analogique.
La figure 1.4 montre la commande d’un actionneur.
Figure 1. 4 : Exemple de commande d’un actionneur.
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I-2-3 CNA/CAN
Longtemps, l’électronique avait resté exclusivement analogique, mais vue le progrès
de la technologie, nous sommes désormais à la fin d’une période de passage vers une
électronique numérique. Ainsi, dans différents appareils High-Tech, on retrouve soit de la
CAN ou de la CNA. Les conversions analogique-numérique et numérique-analogique sont
des ponts entre le monde numérique et le monde analogique.
a- CAN
Le convertisseur analogique-numérique (CAN) est un dispositif électronique
permettant la conversion d’un signal analogique (signal continu en temps et en amplitude) en
un signal numérique (signal échantillonné et quantifié, discret en temps et en amplitude).
La figure1.5 suivant montre le symbole d’un CAN à n bits :
Figure 1. 5 : Symbole d’un CAN.
n : nombre de bits en sortie.
VRef : la tension de références du convertisseur (Elle permet de fixer les amplitudes
maximales et minimales de la grandeur d'entrée à convertir.)
VE : la tension d’entrée à convertir.
Un CAN est caractérisé essentiellement par :
- Sa résolution, la plus petite variation en entrée correspond à un changement de code en
sortie. Elle est donnée par la valeur du quantum « Q ».
D’une manière générale pour un CNA théorique, on exprime Q de la manière suivante :
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Q=
Q : Le quantum (en Volt), pour un CAN réel, Q est donné dans la documentation du
constructeur.
n : nombre de bits en sortie du convertisseur.
La valeur binaire de sortie s’obtient par la transformation de la partie entière de N d en
binaire :
Nd =
- Son temps de conversion : lorsqu'on numérise un signal, on envoie au CAN un ordre de
conversion, et on récupère la valeur binaire en sortie au terme d'un délai appelé temps de
conversion.
- La plage de conversion : pour fonctionner, un CAN nécessite toujours une tension limite
pour laquelle la tension d’entrée ne devrait pas dépasser. En dehors de cette zone, il ne
fonctionnera plus correctement : sortie numérique incorrecte et des éventuelles dégradations.
b- CNA
Le convertisseur Numérique/Analogique est un dispositif électronique permettant
d’obtenir en sortie une Tension dont la valeur est représentative du mot binaire présenté en
entrée et est symbolisé par la figure suivante pour un CNA de n bits :
Figure 1. 6 : Symbole du CNA.
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n : nombre de bits en entrée
VRef : tension de référence
Vs : tension de sortie
Un CNA est caractérisé essentiellement par :
- La tension pleine échelle que peut prendre la sortie. Elle est obtenue en appliquant à
l’entrée de CNA la valeur numérique la plus grande, ç’est à dire lorsque tous les bits d’entrée
sont au niveau logique haut. En théorie (CNA idéal) la tension pleine échelle est égale à la
tension de référence mais dans la réalité (CNA réel), elle est plus souvent inferieure à la
tension de référence. Elle est fixée à la fabrication de composant et est donnée dans la
caractéristique technique du constructeur.
- La résolution d’un CNA ou pas de progression ou quantum est la plus petite variation en
sortie et correspond au LSB. La valeur de sortie Vs va augmenter de Q lorsque N va
augmenter de 1. Elle est exprimé par:
Q=
La tension de sortie est en fonction de la valeur binaire N appliquée à l’entrée associée
à la valeur décimale (N) 10. On a :
Vs = (N)10 Q
- Le temps de conversion qui sépare le début d’un cycle de conversion et la disponibilité de la
tension résultante en sortie.
- La précision qui est l’Ecart maximal entre la valeur théorique attendue en sortie et la valeur
réelle. En général, la précision vaut +/- ½ Q.
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- La tension de décalage : C’est la tension ou courant qui existe en sortie, lorsqu’on applique
00.0 en entrée. Idéalement, le CNA doit afficher 0V mais en réalité on mesure une petite
tension qui est due à l’erreur de décalage de l’ampli opérationnel en sortie.
CARACTERISTIQUES D’UN SYSTEME EMBARQUE
Un système embarqué requiert une multitude d’exigences.
I-3-1 Exigences fonctionnelles
Les systèmes embarqués fonctionnent généralement en temps réel. Les opérations de
ces systèmes sont faites en réponse à un évènement extérieur. Les opérations doivent avoir
lieu dans des délais précis et avant une échéance, afin de garantir le bon fonctionnement du
système.
Selon l’application, on distingue deux types de systèmes embarqués. En premier, les
systèmes temps réel stricts où le non-respect des échéances peut avoir des conséquences
graves sur le fonctionnement du système ou sur son environnement. Ensuite, les systèmes
temps réel où le non-respect des échéances ralentit le système sans conséquences graves.
Ces systèmes doivent garantir une très haute fiabilité, réagir en cas de panne de l’un
de ses composants, et assurer les besoins de sécurité.
I-3-2 Exigences techniques
Les systèmes embarqués doivent réagir dans des délais connus, garantis et interagir
avec leur environnement à une vitesse qui est imposée par ce dernier. L’exécution des tâches
se fait en temps réel. Les systèmes embarqués doivent en général être autonomes, c’est-à-dire
capables de fournir des services sans intervention humaine.
Ses critères d’autonomie s’appliquent d’abord sur le démarrage du système du fait de
l’utilisation de mémoire flash et manque de disque dur, et ensuite, sur le fonctionnement du
système en entier. L’autonomie énergétique fait aussi partie des exigences techniques.
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Les systèmes devraient garantir un minimum de services dans tous les cas en dépit
des erreurs éventuelles d’exécution ou des défaillances possibles du matériel (étanche, choc,
etc.).
I-3-3 Exigences économiques
Les systèmes embarqués doivent garantir la fonctionnalité et la qualité à un coût de
construction acceptable (rapport coût/efficacité). Beaucoup de systèmes embarqués sont
fabriqués en grande série et doivent avoir des prix de revient extrêmement faibles.
Le système embarqué nomade doit être de faible consommation car il est alimenté par
des batteries. Une consommation excessive augmente le prix de revient du système embarqué
car il faut alors des batteries de plus forte capacité.
Dans un marché concurrentiel, il convient d'avoir un système opérationnel le plus
rapidement possible pour être le premier sur le marché.
I-3-4 Contraintes
Un système embarqué fait face à certains faits contraignant :
a- Contrainte au niveau de la taille
Avec un poids, de volume et d’un espace mémoire limité de l'ordre de quelques Mo
maximum, l’espace est compté. Cependant, il y a une difficulté de faire cohabiter dans un
faible volume l’électronique analogique, l’électronique numérique et les composantes RF
(Radiofréquence) sans interférences. Ils font appel, très souvent, à l'informatique et aussi aux
systèmes « temps réel ».
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b- Contrainte temporelle
Dans le domaine Temporelle, le temps d'exécution des tâches est déterminé. Le temps
réel exprime une qualité de service à fournir, pour certains et une nécessité de garantir des
délais de réponse connus à l’avance, pour d’autres. Toutes les applications temps réel ont une
caractéristique commune qui réside dans l’existence de contraintes temporelles dont il faut
tenir compte. Ces contraintes peuvent prendre diverses formes (échéances, intervalles de
temps, durée de validité, etc.) et s’appliquer à des objets variés. En effet, dans les applications
temps réel, les données ont une durée de vie limitée et deviennent obsolètes après un certain
temps. Les événements apparaissent à des instants particuliers et doivent être pris en compte
au bout de délais connus à l’avance, ainsi les traitements (ou actions) ont souvent des instants
de débuts, de fin et des durées d’exécutions fixés [5].
c- Contrainte environnementale
L’évolution du système n’est pas contrôler dans le milieu extérieur. Il est exposé à des
variations et d’autres contraintes environnementales susceptibles d'induire des défaillances.
Des contraintes d'implémentation physique sont liées à la consommation de ressources et au
contexte de déploiement. Par exemple, la température, les vibrations, les variations
d’alimentation, les interférences RF, la corrosion, l’eau, le feu, les radiations, etc.
d- Contrainte énergétique
Le système doit consommer de l’énergie le plus faible possible par l'utilisation de
sources autonomes, batteries, les panneaux solaires et la communication des matériels intégré
au sein du système. Il est nécessaire d’aborder ce sujet du fait que c’est une des raisons de ce
travail qui est la domotique.
TACHES
Une tâche est généralement caractérisée par un temps de calcul, une échéance qui est
la date à laquelle la tâche doit avoir terminé son exécution. Et dans le cas des tâches
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périodiques, elle est caractérisée par une période qui représente la durée séparant les instants
d'activation. Une exécution de la tâche est appelée une instance [6].
I-4-1 Contraintes
Les tâches accèdent à des ressources communes, s’échangent des messages via un
réseau et s’exécutent sur un ou plusieurs processeurs. Ils doivent respecter différentes
contraintes à savoir :
- la cohérence des ressources partagées
- la tolérance aux fautes : la puissance de calcul du système embarqué doit être suffisante
afin de fournir les fonctionnalités pour lesquelles ce dernier a été conçu.
- la sécurité : la protection des données de l’utilisateur doit être assurée, grâce à la mise en
œuvre de systèmes prédictibles.
- Et le temps de réponse : elle est directement liée à la dynamique du système.
I-4-2 Les différents types de tâches
On distingue plusieurs types de tâches.
a- Tâches d’entrées/sorties
Ces tâches permettent d’accéder aux données externes par l’intermédiaire de cartes
d’entrées/sorties et ensuite de capteurs et d’actionneurs directement liés au procédé géré. Elles
peuvent être activées de façon régulière ou par interruption.
b- Tâches de traitement
Ces tâches constituent le cœur de l’application. Elles intègrent des traitements de
signaux (analyse spectrale, corrélation, traitement d’images, etc.) ou des lois de commande
(Régulation tout ou rien, régulation du premier ordre, régulation PID, etc.).
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c- Tâches de gestion de l’interface utilisateur
Ces tâches permettent de présenter l’état du procédé ou de sa gestion à l’utilisateur. En
réponse, l’opérateur peut modifier les consignes données ou changer les commandes. Elles
peuvent être très complexes et coûteuses en temps de calcul si l’interface gérée est de taille
importante (tableau de bord) ou de type graphique (représentation 3D).
d- Tâches de communications
Ces tâches sont destinées à gérer les messages envoyés ou reçus à travers un ou
plusieurs réseaux ou bus de terrain. Si ce type de tâches existe, l’application est dite distribuée
ou répartie.
e- Tâches de sauvegarde
Ces tâches permettent de stocker l’état du système à des instants fixés. Cette
sauvegarde peut être utilisée a posteriori pour analyser le fonctionnement de l’application ou
lors d’une reprise d’exécution à une étape précédente.
I-4-3 Les relations entre les tâches
Les tâches obtenues, qui constituent l’application de contrôle-commande, ne sont pas
des entités d’exécution indépendantes. En effet certaines tâches sont connectées vers
l’extérieur pour les entrées/sorties. De plus elles peuvent être liées par des relations de type.
a- Synchronisation
La synchronisation se traduit par une relation de précédence d’exécution entre les
tâches. Une tâche peut se synchroniser avec une autre tâche (ou une ISR) avec un sémaphore.
Dans ce cas un drapeau initialisé à 0 signale un évènement. Par exemple, une tâche peut
lancer une opération d’I/O et attendre le sémaphore. Quand l’opération d’I/O est terminée,
une ISR (ou une autre tâche) fait un signal sur le sémaphore (incrémentation), et la tâche peut
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reprendre. Si le noyau supporte les sémaphores compteur, il accumule les évènements non
traités. Plus d’une tâche peut être en attente d’évènement, le noyau dans ce cas signale à la
tâche de plus haute priorité en attente puis à la première tâche en attente de l’évènement.
b- Communications
Les tâches peuvent avoir besoin de communiquer avec une autre tâche par le transfert
de données globales ou messages. Les données globales nécessitent un accès exclusif à la
variable. Si une tâche est impliquée, il faut interdire les interruptions. Si deux tâches partagent
des données, elles peuvent interdire puis autoriser les interruptions (accès exclusif) ou utiliser
un sémaphore.
Une tâche peut uniquement communiquer des informations à une ISR via des variables
globales, la tâche n’est pas mise au courant du changement par l’ISR sauf si l’ISR signale à la
tâche par un sémaphore ou que la tâche effectue une scrutation périodique de la variable. Pour
corriger ce problème, on utilise soit une boîte aux lettres de messages (mail box) soit une
queue de message.
c- Partage de ressources
Les tâches utilisent des éléments mis en commun au niveau du système comme des
zones mémoire, des cartes d’entrées/sorties, cartes réseau, etc. Certaines de ces ressources,
comme par exemple les zones mémoire, ne sont pas ou ne doivent pas être accessibles, pour
avoir un fonctionnement correct, par plus d’une tâche à la fois, elles sont dites ressources
critiques.
EXEMPLES D’APPLICATIONS DES SETR
Traditionnellement, l’étude sur les systèmes embarqués se focalisait dans l’avionique,
Robotique, Automobile et Militaire. Mais de nos jours, grâce à l’avancé de la technologie, ils
sont de plus en plus répandu dans nos quotidiens.
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I-5-1 Aviation
Dans le champ encore largement inexploré du développement durable, les systèmes
embarqués facilitent la réduction de la consommation d’énergie dans les avions (« moteurs
propres ») .Ils sont partie prenante des technologies spatiales, sur les plates-formes
satellitaires et au cœur des instruments d’observation et d’analyse de la terre et de l’espace
etc.
I-5-2 Automobile
L'électronique et l'informatique embarquées dans les voitures constituent un réseau
tellement complexe que de nouveaux outils informatiques sont nécessaires pour le tester et
diagnostiquer les pannes ou télé diagnostique : l’allumage électronique, injection, système
antiblocage, coussins gonflables de sécurité, correcteurs de trajectoire et d’autre encore.
L’introduction massive de fonctions embarquée a provoqué ces dernières années une
véritable révolution dans l’industrie automobile.
I-5-3 Domotique
Dans le domaine de la domotique, on citera des systèmes embarqués qui sont intégrés à
des équipements afin d’apporter une surveillance intelligente d’une maison : un dispositif de
surveillance qui permet de signaler un événement comme par exemple une Intrusion .On peut
gérer aussi l’énergie consommé dans un foyer pour plus d’économie possible. Contrôler le
stock des aliments n’est plus à l’écart quand il s’agit de la domotique à l’heure actuelle et il y
en a d’autre encore.
Un système embarqué est un système complexe qui intègre du logiciel et du matériel
conçus ensemble afin de fournir des fonctionnalités données dont le secteur de la domotique.
Dans le prochain chapitre, nous allons étudier une des applications au système embarqué dont
la domotique.
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