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Abordé :
DS 3 : Révisions Mécaniqué - Tribométré
Présentation
Avec ce type d’appareil, on cherche à
mesurer le coefficient de frottement entre un
disque lisse tournant, S1 (platine), et un pion
métallique P2 solidaire du bras S2. La
mesure du déplacement de S2 doit permettre
l’évaluation du coefficient de frottement
recherché.
ressort
Figure 1 : Représentation schématique du
tribomètre
Notation et paramétrage
• 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) est un repère lié au bâti S0 où 𝑧⃗0 représente la verticale
• La platine S1 est en liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧⃗0 ) avec le bâti S0. Le repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗1 ) est
lié à la platine S1 et on note l’angle 𝛼 = (𝑥⃗0 , 𝑥⃗1 ) = (𝑦⃗0 , 𝑦⃗1 ) avec 𝛼̇ = 𝜔 constant. Cette platine
est de masse m1 et on note J1 le moment d’inertie du solide S1 sur l’axe fixe de rotation
(𝑂, 𝑧⃗0 ).
• Le bras S2 de masse m2, de centre d’inertie G2 est en liaison pivot glissant d’axe (𝑂′, 𝑦⃗0 ) avec
le bâti S0 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑂′ = 𝑑𝑥⃗0 . Le repère 𝑅2 (𝑂2 , 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗2 ) est lié au bras S2. On note J2 le
moment d’inertie du solide S2 sur l’axe fixe de rotation (𝑂′, 𝑦⃗0 ).
• La liaison entre S1 et S2 est modélisée par une liaison sphère plan de normale (𝑃, 𝑧⃗0 ) où l’on
admet les lois de coulomb relatives au frottement sec. Le coefficient de frottement est noté f.
• Les autres liaisons sont supposées parfaites.
On note ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝑂2 = 𝜆𝑦⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐺2 = −b𝑥⃗0 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑃2 = −a𝑥⃗0 + c𝑧⃗0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑃2 = c𝑧⃗0
a, b, c et d sont des constantes positives.
Un ressort de rappel est monté entre le bâti et le bras S 2. Son allongement initial est noté 𝜆0 et sa
raideur 𝑘.La constante de gravitation g est suivant la direction verticale 𝑧⃗0 tel que 𝑔⃗ = −𝑔𝑧⃗0
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𝜔𝑥𝑖𝑗 𝑉𝑥𝑖𝑗 𝑋𝑖𝑗 𝐿𝑖𝑗
Cinématique {𝑉𝑖/𝑗 }: {𝜔𝑦𝑖𝑗 𝑉𝑦𝑖𝑗 } Actions transmissible : {𝐹𝑖→𝑗 } : { 𝑌𝑖𝑗 𝑀𝑖𝑗 }
𝜔𝑧𝑖𝑗 𝑉𝑧𝑖𝑗 𝑍𝑖𝑗 𝑁𝑖𝑗
𝑀,𝑅 𝑀,𝑅
Mise en évidence de la relation entre f et λ
Après la mise en rotation de la platine à la vitesse constante ω par un moteur dont le couple sera
note Cm, le pion P2 est posé sur celle-ci. Le bras S2 subit alors des oscillations suivant l’axe 𝑦⃗0
(régime transitoire) puis se stabilise dans une position telle que 𝜆 = 𝜆∗. Un potentiomètre linéaire
(non représenté sur le Figure 1) est placé en parallèle du ressort afin d’en mesurer son allongement.
Cette mesure permet, indirectement, de déterminer le coefficient de frottement entre les deux
matériaux en contact.
Question 1) Établir le graphe des liaisons du mécanisme. Indiquer sur ce graphe les actions
mécaniques extérieurs au mécanisme.
Question 2) Écrire les torseurs cinématique des liaisons (parfaites) entre S1 et S0, puis entre S2 et
S1 et finalement entre S2 et S0.
Question 3) Déterminer la vitesse de glissement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑃, 2/1) en fonction de 𝛼, de 𝜆 et de leurs
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑃,2/1)
dérivées. Déterminer en suite le vecteur unitaire 𝑡⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖
.
‖𝑉(𝑃,2/1)
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Question 4) Exprimer les lois de Coulomb puis déterminer le torseur des actions transmissibles de
{1 → 2 }.
Question 5) Comment caractériser le mouvement du solide S 2 par rapport au référentiel galiléen
S0.
Question 6) Isoler le solide S2. Faire un bilan des actions mécaniques transmissibles extérieurs au
solide S2. Modéliser bien chaque action mécanique.
Question 7) Appliquer le théorème de la résultante dynamique (PFD) au solide S2 et en projection
𝑦⃗0 .
Question 8) Appliquer le théorème du moment dynamique (PFD) au solide S2 et en projection sur
(𝑂′ , 𝑦⃗0 ).
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Question 9) Déterminer une équation différentielle régit par le paramètre 𝜆 et fonction des
paramètres du mécanisme. Que vaut cette équation en régime établi ?
Question 10) Justifier que la mesure de l’écrasement du ressort permet de déterminer le coefficient
de frottement f.
Question 11) Caractériser le mouvement du solide S1 par rapport au référentiel galiléen S0 en régime
établi.
Question 12) Isoler le solide S1, puis déterminer le couple moteur afin de permettre au plateau de
rester à vitesse angulaire constante.
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