9782100598519-Coir-AnnA.

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FORMULAIRE DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS

A. FORMULAIRE D'ALGEBRE TENSORIELLE

B = (−
→e i )i=1,2,3 base cartésienne orthonormée.

Vecteurs, tenseurs
−
→
U = Up −
→
ep
−→− → −
→ −
→
A( U , V ) = U · A( V ) = A pq U p Vq

Ai j = A(−→e i ,−
→
ej)
−→ −
→ −
→− →
A T ( U , V ) = A( V , U ), AiTj = A ji
−
→ −
→ −→− →
V · A U = AT V ·U
−→− → −
→− →
A symétrique : A = A T , A( U , V ) = A( V , U ) , Ai j = A ji
−→− → −
→− →
A antisymétrique : A = −A T , A( U , V ) = −A( V , U ) , Ai j = −A ji
1 1
A = A s + A a , avec A s = (A + A T ) , Aa = (A − A T )
2 2

Changements de base
−
→
e i = αi p −
→ ep , −
e p = β pi −
→ →
e i = βiq −
→
e q = αqi −
→
eq
Ui = αi p U p , Ui = α pi U p
Ai j = αi p α jq A pq , Ai j = α pi αq j A pq
Ai jk = αi p α jq αkr A pqr , Ai jk = α pi αq j αrk Ai jk

Invariants
II = A pp = tr A
1 1  1 
III = (A pp Aqq − Aqp A pq ) = (tr A)2 − A : A = (tr A)2 − tr(A 2 )
2 2 2
IIII = ε pqr A p1 Aq2 Ar3 = dét A
1
dét A = εi jk ε pqr Ai p A jq Akr
6
εi jk dét A = ε pqr A pi Aq j Ark
1
A= (tr A)I + A d , tr A d = 0
3

Produits tensoriels
−
→ − → − →− → −
→− → − →− → −
→ − →
( X ⊗ Y )( U , V ) = ( X · U )( Y · V ) , ( X ⊗ Y )i j = X i Y j
−
→ − → −
→ − →
( X ⊗ Y )T = Y ⊗ X
−
→ − →− → −
→− →− →
( X ⊗ Y ) W = ( Y ·W ) X
[Link] 18/03/13 13:43 Page 431

−
→ − → − → − →− →− → −
→− → − →− → − →− → −
→ − → −→
( X ⊗ Y ⊗ Z )( U , V , W ) = ( X · U )( Y · V )( Z ·W ) , ( X ⊗ Y ⊗ Z )i j k = Xi Yj Zk
−→ − →− →− → −
→− → − → − → −
→
(A⊗ X )( U , V , W ) = A( U , V )( X · W ), (A⊗ X )i jk = Ai j X k
−→− →− →− → −→− → − →− →
(A⊗ B)( U , V , W , Z ) = A( U , V )B( W , Z ), (A⊗ B)i jk = Ai j Bk

A = A pq −
→
e p ⊗−
→
eq , A = A pqr −
→
ep ⊗ −
→
eq ⊗ −
→
er

Produits contractés
−
→− →
X · Y = X p Yp
−
→ −
→
Y =A X, Yi = Ai p X p

C = A B , Ci j = Ai p B pj

A(B C) = (A B)C
−
→ −
→
(A B) X = A(B X )
A : B = tr(A B) = Aqp B pq

B:A=A:B
A : I = tr A
A : B T = A T : B = A pq B pq

As : Ba = 0

3 1/2
||A|| = (A : A T )1/2 = A2pq
p,q=1

A : (B C) = B : (C A) = C : (A B)
−
→
(A X )i j = Ai j p X p

(A : B)i = Aiqp B pq

Tenseur d’orientation
−
→− →− →
( X , Y , Z ) = ε pqr X p Yq Z r
−
→− →− → −
→− →− →
η( X , Y , Z ) = ( X , Y , Z ) , ηi jk = εi jk

• Vecteur dual
−
→ 1 1
A = η : A a , Ai = − εi pq Aapq
2 2
A1 = −Aa23 , A2 = Aa13 , A3 = −Aa12
−→
A a = −η A , a
Ars = −εrsi Ai
−
→ − → −
→
Aa U = A ∧ U
−→
η : As = 0
[Link] 18/03/13 13:43 Page 432

• Produit vectoriel
−
→ − → −→ − → −→ − →
U ∧ V = η : ( V ⊗ U ), ( U ∧ V )i = εi pq U p Vq
−→ − → −→ − → −→ − →
( U ∧ V )1 = U2 V3 − U3 V2 , ( U ∧ V )2 = U3 V1 − U1 V3 , ( U ∧ V )3 = U1 V2 − U2 V1
−
→ −→ − → −
→ − → − → − →
U ∧(V + W)= U ∧ V + U ∧ W
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→ − →
U ∧ (λ V ) = (λ U ) ∧ V = λ( U ∧ V )
−
→ − → −
→ − →
U ∧ V =−V ∧ U
• Quelques identités
−→ − → −→ −
→ −→− →
|| U ∧ V ||2 = || U ||2 || V ||2 − ( U · V )2 (identité de Lagrange)
−
→ −
→ − → −
→− →− → −
→− →− →
U ∧ ( V ∧ W ) = ( U ·W ) V − ( U · V ) W
−→ − → −→ −
→− →− → −
→− →− →
( U ∧ V ) ∧ W = ( U ·W ) V − ( V ·W ) U
−→ − → − → − → −→− → − →− → −
→− → − →− →
( U ∧ V ) · ( W ∧ Z ) = ( U ·W )( V · Z ) − ( V ·W )( U · Z )
−
→ −
→ − → −
→ −
→ − → −→ −
→ − → −
→
U ∧ ( V ∧ W ) + V ∧ ( W ∧ U ) + W ∧ ( U ∧ V ) = 0 (identité de Jacobi)
−→− →− → −
→ − → − → −
→ − → − → −→ − → − →
( U , V ,W ) = U · ( V ∧ W ) = V · (W ∧ U ) = W· ( U ∧ V )
−→ − → −
→ − → −
→− →− →− → −
→− →− →− → −
→−→−→−
→ −
→−→− →− →
( U ∧ V ) ∧ (W ∧ Z ) = ( U , V , Z )W − ( U , V ,W ) Z = (W , Z , U ) V − (W , Z , V ) U
−→− →− →− → −→− →− →− → −
→− →− →− → −
→− →− →−→
( U , V ,W ) Z = ( V ,W , Z ) U + (W , U , Z ) V + ( Z , U , V )W
[Link] 18/03/13 13:51 Page 447

B. FORMULAIRE D'ANALYSE TENSORIELLE

−−→ ∂f
(grad f )i =
∂ xi −→ ∂Ui
(grad U )i j =
−
→ ∂ Ai p ∂ xj
(div A)i =
∂ xp
∂ Ai j
3 (grad A)i jk =
−−→ ∂2 f ∂ xk
∆ f = div(grad f ) =
p=1
∂ x p2
−
→−→ −→ −→ −−→ −→ −
→− →− →
∆ U =div(grad U ) = grad(div U ) − rot ( rot U )
3
−→−→ ∂ 2Ui
( ∆ U )i = −→ −→ ∂U p
∂ x p2 div U = tr(grad U ) =
p=1 ∂ xp
→−
− → −→
rot U = η : grad U
−→− → ∂Uq
( rot U )i = εi pq
∂ xp
−
→ 1−→− →  −→ 
ω = rot U (vecteur dual de ω = grad U )a
2
−
→ 1 − →− → −→
ω V = ( rot U ) ∧ V
2
→ −−→
− −
→
rot(grad f ) = 0
−→− →
div( rot U ) = 0
∂ Aq j ∂ Aiq
(rot g A)i j = εi pq , (rot d A)i j = ε j pq
∂ xp ∂ xp
 −→  −→
rot g (grad U )T = 0, rot d (grad U ) = 0
−−→ −→ −−→
grad(∆ f ) = ∆ (grad f )
−→− → −→
div( ∆ U ) = ∆(div U )
→−
− →− → −
→− →− →
rot( ∆ U ) = ∆ ( rot U )
−−→ −−→ −−→
grad( f g) = f grad g + g grad f
−
→ −
→ − → −−→
div( f U ) = f div U + U · grad f
−−→ −−→
∆( f g) = f ∆g + g∆ f + 2 grad f · grad g
→ −
− → −→− → −−→ −
→
rot( f U ) = f rot U + grad f ∧ U
−
→ −
→ − → −−→
grad( f U ) = f grad U + U ⊗ grad f
−
→ −→ −−→
div( f A) = f div A + A grad f
[Link] 18/03/13 13:51 Page 448

−
→ −−→
div( f I ) = grad f
−
→ − → −
→− → −
→ → −−→
−
∆ ( f U ) = f ∆ U + (∆ f ) U + 2(grad U )grad f
−
→ →−
− → −→
div(A U ) = U · div(A T ) + A : grad U
−−→ − →− →  → −
− →  → −
− →
grad( U · V ) = (grad U )T V + (grad V )T U
−
→ − → −
→ − →− → − → − →− →
div( U ∧ V ) = V · rot U − U · rot V
−
→− → − → −
→ − → −→− →
div( U ⊗ V ) = U div V + (grad U ) V
→−
− → − → −
→ − → − → − → −→− → −→− →
rot( U ∧ V ) = U div V − V div U + (grad U ) V − (grad V ) U
−
→− → − → − → − →
= div( U ⊗ V − V ⊗ U )
−−→
grad O M = I
−−→
div O M = 3
−
→ −−→ −
→
∆ ( O M) = 0
→ −−→ −
− →
rot O M = 0
−→− → −−→ U 2 −→− → − →
(grad U ) U = grad + ( rot U ) ∧ U
2
−
→
Si grad U = ε + ω (ε symétrique, ω antisymétrique) :
1 −
→ → 
− 1 −→ −→ 
ε= grad U + (grad U )T , ω = grad U − (grad U )T
2 2
−→ −
→
I : ε = tr ε = tr(grad U ) = div U
−
→ −→− → 1 − →− →− →  1 − →− → −−→ →
−
div ε = ∆ U + rot( rot U ) = ∆ U + grad(div U )
2 2
−
→  →
−→ → 1 − →− →−
div ω = − rot(− ω ) = − rot( rot U )
2
Transformations d’intégrales
• Intégrales de volume Intégrales de surface
 
−−→
grad f dv = f−
→n dA
D S
 
−−→ −−→ −−→
O M ∧ grad f dv = OM ∧ f −→
n dA
D S
 
−→ −
→ −
grad U dv = U ⊗→ n dA
D S
[Link] 18/03/13 13:51 Page 449

 
grad A dv = A⊗−
→
n dA
D S
 
−→ −
→−
div U dv = U ·→
n dA
D S
 
−
→
div A dv = A−
→
n dA
D S
 
−−→ −−→ dg
( f ∆g + grad f · grad g)dv = f dA
D S dn
 
dg df
( f ∆g − g∆ f )dv = f −g dA
D S dn dn
 
−
→− → −→ −
→→ − →
div( U ⊗ V )dv = ( V ·−
n )U dA
D S
 
−
→ −→ −→− → −
→→ − →
U div V + (grad U ) V dv = ( V ·−
n )U dA
D S
  
−−→ − → −−→
( O M ∧ div A)dv + η : A dv = (O M ∧ A −
→
n )d A
D D S
 
→−
− → −→ →
rot U dv = − ( U ∧−
n )d A
D S

• Intégrales de surface Intégrales de ligne

 
−→− → → −
→− →
rot U · −
n dA = U · t dl
S C
 
→−
− → − → → −→− →− →
rot( U ∧ V ) · −
n dA = ( U , V , t )dl
S C
 
−
→ −−→ −→
n ∧ grad f d A = f t dl
S C
  
−→ →  −→  → −
→ − →
n − (grad U )T −
(div U )− n dA = U ∧ t dl
S C
 
∂Q ∂P
− dx dy = P dx + Q dy (courbe plane)
S ∂x ∂y C
[Link] 18/03/13 13:53 Page 452

[Link] AUX DERIVEES PARTIELLES EN

COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

C.1 SYSTÈME DE COORDONNÉES CURVILIGNES

ORTHOGONALES

C.1.1 Définitions

Soit M un point de P3 et B0 une base cartésienne orthonormée de E 3.

Toutes les bases cartésiennes orthonormées que nous allons considérer dans la suite
seront supposées avoir la même orientation que B0 . Soit B = (−→
e) l’une d’entre
i i=1,2,3
−−→
elles et soit R = (0,−
→
e i )i=1,2,3 un repère associé à B. Posons : O M = x p −
→
ep
Les trois nombres (xi )i=1,2,3 déterminent la position de M dans le repère R.
Plus généralement, on dit qu’on a défini un système de coordonnées curvilignes
(yi )i=1,2,3 si on connaît une application bijective et suffisamment régulière d’un
domaine de R3 sur un autre domaine de R3 qui aux trois nombres (yi )i=1,2,3 fait cor-
respondre les trois nombres (xi )i=1,2,3 . La donnée de y1 , y2 , y3 permet donc elle aussi
de déterminer la position du point M dans le repère R.
[Link] 19/03/13 8:14 Page 453

Un tel système est dit curviligne car généralement, si une seule coordonnée varie,
le point M décrit une courbe non rectiligne, alors qu’il décrit une droite pour un sys-
tème de coordonnées cartésiennes.
À titre d’exemple, considérons le système de coordonnées cylindriques :
y1 = r, y2 = θ, y3 = z

Si on désigne par x, y, z les coordonnées cartésiennes (xi )i=1,2,3 , on a : x = r cos θ,

y = r sin θ, z = z.
La base locale – dite « naturelle » – associée aux coordonnées curvilignes
(yi )i=1,2,3 est par définition constituée des trois vecteurs :

→ ∂ xp −
− →
Fi = e p, i = 1,2,3
∂ yi

−
→
−→ ∂M
On note : Fi = .
∂ yi
−
→
Si les vecteurs ( Fi )i=1,2,3 sont orthogonaux deux à deux, on dit que les nombres
(yi )i=1,2,3 constituent un système de coordonnées curvilignes orthogonales.
−
→ −
→
Si f i est un vecteur unitaire colinéaire à Fi et de même sens, on pose :

−
→ −
→
Fi = h i f i (h i > 0)

−
→
La base ( f i )i=1,2,3 est alors orthonormée. On la supposera de même orientation que B0 .

Figure 1 Coordonnées curvilignes orthogonales en dimension deux.

[Link] 18/03/13 13:53 Page 454

Reprenons l’exemple des coordonnées cylindriques (r,θ,z). On a, en remplaçant

l’indice i par le symbole représentant la coordonnée correspondante :

−→ −→ −
→
→ ∂M
− −→ → ∂M
− −
→ → ∂M
− −→
Fr = = fr , Fθ = = r f θ, Fz = = fz
∂r ∂θ ∂z

−→ → − → → − → →
On notera : f r = −
er , f θ = −
eθ , f z = −
ez

Remarque : Pour un système de coordon-

nées non cartésiennes on n’a pas en géné-
−−→ −
→
ral O M = yi f i . D’ailleurs les grandeurs
(yi ) peuvent avoir des dimensions diffé-
rentes. Par exemple pour les coordonnées
cylindriques on a :
y1 = r (longueur) , y2 = θ (angle),
−−→
y = z (longueur) et : O M = r −
3
→e + z−
r
→e z
−
→− →
En utilisant les relations : Fi · Fj = 0, i =
/ j Figure 2 Base locale orthonormée
−
→ −
→ −→ associée aux coordonnées cylindriques.
∂ Fi ∂ Fj ∂2 M
et : = =
∂ yj ∂ yi ∂ yi ∂ yj
on peut démontrer les relations suivantes (cf. par exemple [12] p. 448) :
−
→ −
→ −
→
∂ f1 1 ∂h 1 − → 1 ∂h 1 − → ∂ f1 1 ∂h 2 − → ∂ f1 1 ∂h 3 − →
=− f2 − f3, = f 2, = f3
∂ y1 h 2 ∂ y2 h 3 ∂ y3 ∂ y2 h 1 ∂ y1 ∂ y3 h 1 ∂ y1
−
→ −
→ −
→
∂ f2 1 ∂h 1 − → ∂ f2 1 ∂h 2 − → 1 ∂h 2 − → ∂ f2 1 ∂h 3 − →
= f 1, =− f3 − f1, = f3
∂ y1 h 2 ∂ y2 ∂ y2 h 3 ∂ y3 h 1 ∂ y1 ∂ y3 h 2 ∂ y2
−
→ −
→ −
→
∂ f3 1 ∂h 1 − → ∂ f3 1 ∂h 2 − → ∂ f3 1 ∂h 3 − → 1 ∂h 3 − →
= f 1, = f 2, =− f1 − f2
∂ y1 h 3 ∂ y3 ∂ y2 h 3 ∂ y3 ∂ y3 h 1 ∂ y1 h 2 ∂ y2

C.1.2 Opérateurs gradient, divergence, laplacien, rotationnel

−
→ −−→ −→
Soit b un champ scalaire et U un champ vectoriel. Les grandeurs grad b, div U , ∆b
→−
− →
et rot V s’écrivent respectivement :

−−→ 1 ∂b − → 1 ∂b − → 1 ∂b − →
grad b = f1 + f2 + f3
h 1 ∂ y1 h 2 ∂ y2 h 3 ∂ y3
[Link] 18/03/13 13:53 Page 455

 
−→ 1 ∂(h 2 h 3U1 ) ∂(h 3 h 1U2 ) ∂(h 1 h 2U3 ) −
→ −
→
div U = + + , U = Up f p
h1h2h3 ∂ y1 ∂ y2 ∂ y3

      
1 ∂ h 2 h 3 ∂b ∂ h 3 h 1 ∂b ∂ h 1 h 2 ∂b
∆b = + +
h 1 h 2 h 3 ∂ y1 h 1 ∂ y1 ∂ y2 h 2 ∂ y2 ∂ y3 h 3 ∂ y3

   
→−
− → 1 ∂(h 3U3 ) ∂(h 2U2 ) −→ 1 ∂(h 1U1 ) ∂(h 3U3 ) −→
rot U = − f1 + − f2
h2h3 ∂ y2 ∂ y3 h3h1 ∂ y3 ∂ y1
 
1 ∂(h 2U2 ) ∂(h 1U1 ) −→
+ − f3
h1h2 ∂ y1 ∂ y2

→−
− →
Le vecteur rot U en un point M peut se calculer à l’aide du pseudo-déterminant :

 − →
 h1 → −
→ −
f 1 h 2 f 2 h 3 f 3 

1  ∂ ∂ ∂ 

 
h 1 h 2 h 3  ∂ y1 ∂ y2 ∂ y3 

 
h 1 U1 h 2 U2 h 3 U3

−→ −
→
La matrice du tenseur (grad U )(M) s’écrit dans la base locale ( f i )i=1,2,3 :

 1 ∂U1 U2 ∂h 1 U3 ∂h 1 1 ∂U1 U2 ∂h 2 1 ∂U1 U3 ∂h 3 

+ + , − , −
 h1 ∂ y1 h 1 h 2 ∂ y2 h 3 h 1 ∂ y3 h 2 ∂ y2 h 1 h 2 ∂ y1 h 3 ∂ y3 h 1 h 3 ∂ y1 
 
 1 ∂U2 U1 ∂h 1 1 ∂U2 U3 ∂h 2 U1 ∂h 2 1 ∂U2 U3 ∂h 3 
 
 − , + + , − 
 h1 ∂ y1 h 2 h 1 ∂ y2 h 2 ∂ y2 h 2 h 3 ∂ y3 h 1 h 2 ∂ y1 h 3 ∂ y3 h 2 h 3 ∂ y2 
 
 1 ∂U3 U1 ∂h 1 1 ∂U3 U2 ∂h 2 1 ∂U3 U1 ∂h 3 U2 ∂h 3 
− , − , + +
h1 ∂ y1 h 3 h 1 ∂ y3 h 2 ∂ y2 h 2 h 3 ∂ y3 h 3 ∂ y3 h 3 h 1 ∂ y1 h 2 h 3 ∂ y2

−→ −→
d’où les composantes de la matrice de la partie symétrique (grad U )s de grad U :

−→ 1 ∂U1 U2 ∂h 1 U3 ∂h 1
(grad U )s11 = + + ,
h 1 ∂ y1 h 1 h 2 ∂ y2 h 3 h 1 ∂ y3
    
−→s 1 h2 ∂ U2 h1 ∂ U1
(grad U )12 = +
2 h 1 ∂ y1 h 2 h 2 ∂ y2 h 1
[Link] 18/03/13 13:53 Page 456

    
−→s 1 h1 ∂ U1 h3 ∂ U3
(grad U )13 = + ,
2 h 3 ∂ y3 h 1 h 1 ∂ y1 h 3
−→ 1 ∂U2 U3 ∂h 2 U1 ∂h 2
(grad U )s22 = + +
h 2 ∂ y2 h 2 h 3 ∂ y3 h 1 h 2 ∂ y1
    
−→s 1 h3 ∂ U3 h2 ∂ U2
(grad U )23 = + ,
2 h 2 ∂ y2 h 3 h 3 ∂ y3 h 2
−→ 1 ∂U3 U1 ∂h 3 U2 ∂h 3
(grad U )s33 = + +
h 3 ∂ y3 h 3 h 1 ∂ y1 h 2 h 3 ∂ y2

−
→
Si U représente le champ des déplacements des points d’un système matériel, la
−
→
matrice ci-dessus est celle du tenseur des déformations linéarisé ε. Si U est le champ
−
→
des vitesses V , la matrice est celle du tenseur des taux de déformations D .
−
→ → −
− →
Enfin considérons le champ vectoriel div A avec A = A pq f p ⊗ f q . En notant
−→ −
→ −→
(div A) p la composante de rang p du vecteur div A au point M sur la base ( f i )i=1,2,3 ,
il vient :
 
−
→ 1 ∂ ∂ ∂
(div A)1 = (h 2 h 3 A11 ) + (h 3 h 1 A12 ) + (h 1 h 2 A13 )
h 1 h 2 h 3 ∂ y1 ∂ y2 ∂ y3
A21 ∂h 1 A31 ∂h 1 A22 ∂h 2 A33 ∂h 3
+ + − −
h 1 h 2 ∂ y2 h 1 h 3 ∂ y3 h 1 h 2 ∂ y1 h 1 h 3 ∂ y1
 
−
→ 1 ∂ ∂ ∂
(div A)2 = (h 3 h 1 A22 ) + (h 1 h 2 A23 ) + (h 2 h 3 A21 )
h 1 h 2 h 3 ∂ y2 ∂ y3 ∂ y1
A32 ∂h 2 A12 ∂h 2 A33 ∂h 3 A11 ∂h 1
+ + − −
h 2 h 3 ∂ y3 h 2 h 1 ∂ y1 h 2 h 3 ∂ y2 h 2 h 1 ∂ y2
 
−
→ 1 ∂ ∂ ∂
(div A)3 = (h 1 h 2 A33 ) + (h 2 h 3 A31 ) + (h 3 h 1 A32 )
h 1 h 2 h 3 ∂ y3 ∂ y1 ∂ y2
A13 ∂h 3 A23 ∂h 3 A11 ∂h 1 A22 ∂h 2
+ + − −
h 3 h 1 ∂ y1 h 3 h 2 ∂ y2 h 3 h 1 ∂ y3 h 3 h 2 ∂ y3

−
→− → − → −
→
Comme ∆ U = div(grad U ) , il « suffit » de remplacer dans les formules ci-
−→
dessus le tenseur A par le tenseur grad U pour obtenir la valeur en un point du champ
−
→− →
vectoriel ∆ U .
[Link] 18/03/13 13:53 Page 457

C.1.3 Dérivation particulaire. Accélération

Pour pouvoir écrire les équations fondamentales de la mécanique des milieux continus
dans un système de coordonnées curvilignes orthogonales quelconque, il est nécessaire
de savoir exprimer les dérivées particulaires d’une fonction de point scalaire ou vecto-
rielle.
Db ∂b − → −−→
La relation = + V · grad b s’écrit :
Dt ∂t
Db ∂b V1 ∂b V2 ∂b V3 ∂b −
→ −→
= + + + , V = Vp f p
Dt ∂t h 1 ∂ y1 h 2 ∂ y2 h 3 ∂ y3
−
→
Lorsque la base locale ( f i )i=1,2,3 est indépendante du temps, les composantes du
−
→ −
→
DU ∂U −
→− → −
→ −→
champ vectoriel : = + (grad U ) V s’expriment, si U = U p f p , par les
Dt ∂t
relations :
→
−
DU ∂U1 V1 ∂U1 V2 ∂U1 V3 ∂U1 V2U2 ∂h 2 V3U3 ∂h 3
= + + + − −
Dt 1 ∂t h 1 ∂ y1 h 2 ∂ y2 h 3 ∂ y3 h 1 h 2 ∂ y1 h 1 h 3 ∂ y1
 
V1 U2 ∂U1 U3 ∂h 1
+ +
h 1 h 2 ∂ y2 h 3 ∂ y3
→
−
DU ∂U2 V1 ∂U2 V2 ∂U2 V3 ∂U2 V1U1 ∂h 1 V3U3 ∂h 3
= + + + − −
Dt 2 ∂t h 1 ∂ y1 h 2 ∂ y2 h 3 ∂ y3 h 1 h 2 ∂ y2 h 2 h 3 ∂ y2
 
V2 U3 ∂h 2 U1 ∂h 2
+ +
h 2 h 3 ∂ y3 h 1 ∂ y1
→
−
DU ∂U3 V1 ∂U3 V2 ∂U3 V3 ∂U3 V1U1 ∂h 1 V2U2 ∂h 2
= + + + − −
Dt 3 ∂t h 1 ∂ y1 h 2 ∂ y2 h 3 ∂ y3 h 3 h 1 ∂ y3 h 2 h 3 ∂ y3
 
V3 U1 ∂h 3 U2 ∂h 3
+ +
h 3 h 1 ∂ y1 h 2 ∂ y2

−
→
Pour obtenir les composantes de l’accélération dans la base ( f i )i=1,2,3 , il suffit de faire
U1 = V1 , U2 = V2 , U3 = V3 dans les formules précédentes.

C.1.4 Équation de continuité. Équations du mouvement

Rappelons les formes locales de la conservation de la masse (équation de continuité) et

du bilan de quantité de mouvement (équations du mouvement) :

∂ρ −
→ −
→ −
→
+ div(ρ V ) = 0 et ρ−
→
γ = div σ + ρ f
∂t
[Link] 18/03/13 13:53 Page 458

Pour un système de coordonnées curvilignes orthogonales quelconque, ces équations

peuvent s’écrire de la façon suivante :
 
∂ρ 1 ∂(h 2 h 3 ρV1 ) ∂(h 3 h 1 ρV2 ) ∂(h 1 h 2 ρV3 )
+ + + =0
∂t h1h2h3 ∂ y1 ∂ y2 ∂ y3

−
→
ργ i = (div σ)i + ρ f i , i = 1,2,3

−
→
Dans cette dernière égalité, il suffit de remplacer γ i et (div σ)i par leurs expressions
données respectivement aux paragraphes C.1.3 et C.1.2.

C.2 COORDONNÉES CARTÉSIENNES

y1 = x1 = x, y2 = x2 = y, y3 = x3 = z
−
→ −→
−
→ ∂M −
→ −
→ ∂M
f1 = = ex, f 2 = =−
→
e y,
∂x ∂y
−
→
−
→ ∂M
f3 = =−→ez
∂z
−−→
O M = x− →e x + y−→e y + z−
→
ez
h 1 = h 2 = h 3 = 1,
−
→
U = Ux − →e x + Uy −
→e y + Uz −
→
ez Figure 3 Coordonnées cartésiennes
(base orthonormée).

C.2.1 Opérateurs gradient, divergence, laplacien, rotationnel

−−→ ∂b −
→ ∂b −
→ ∂b −
→
grad b = ex + ey + ez
∂x ∂y ∂z

−→ ∂Ux ∂U y ∂Uz
div U = + +
∂x ∂y ∂z

∂ 2b ∂ 2b ∂ 2b
∆b = + + 2
∂ x 2 ∂ y2 ∂z
     
→−
− → ∂Uz ∂U y −→ ∂Ux ∂Uz − → ∂U y ∂Ux − →
rot U = − ex + − ey + − ez
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
[Link] 18/03/13 13:53 Page 459

 ∂U ∂Ux ∂Ux 
x
 ∂x ∂y ∂z 
 
→ 
−  ∂U y ∂U y ∂U y 

grad U  
−
→ −
→ −
→  ∂x ∂y ∂z 
( ex , e y, ez) 
 ∂Uz

∂Uz ∂Uz 
∂x ∂y ∂z
 ∂U    
x 1 ∂U y ∂Ux 1 ∂Ux ∂Uz
+ +
 ∂x 2 ∂x ∂y 2 ∂z ∂x 
  
→s 
− ∂U y ∂Uz ∂U y 
(grad U )  
1
+


( e x ,−
−
→ → ez) 
e y ,−
→

∂y 2 ∂y ∂z 

∂Uz
∂z
   
−
→ ∂ Ax x ∂ Ax y ∂ Ax z −
→ ∂ A yx ∂ A yy ∂ A yz − →
div A = + + ex + + + ey
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
 
∂ A zx ∂ A zy ∂ A zz −→
+ + + ez
∂x ∂y ∂z
−
→−→
∆ U = (∆Ux )−
→
e x + (∆U y )−
→
e y + (∆Uz )−
→
ez

C.2.2 Dérivation particulaire. Accélération

Db ∂b ∂b ∂b ∂b
= + Vx + Vy + Vz
Dt ∂t ∂x ∂y ∂z
∂ Vx ∂ Vx ∂ Vx ∂ Vx −
→
γx = + Vx + Vy + Vz , V = Vx −
→
e x + Vy −
→
e y + Vz −
→
ez
∂t ∂x ∂y ∂z
∂ Vy ∂ Vy ∂ Vy ∂ Vy
γy = + Vx + Vy + Vz , γ = γx −
−
→ →
e x + γy −
→
e y + γz −
→
ez
∂t ∂x ∂y ∂z
∂ Vz ∂ Vz ∂ Vz ∂ Vz
γz = + Vx + Vy + Vz
∂t ∂x ∂y ∂z

C.2.3 Équation de continuité. Équations du mouvement

Équation de continuité :
∂ρ ∂ ∂ ∂
+ (ρVx ) + (ρVy ) + (ρVz ) = 0
∂t ∂x ∂y ∂z
[Link] 18/03/13 13:53 Page 460

Équations du mouvement :
 
∂ Vx ∂ Vx ∂ Vx ∂ Vx ∂σx x ∂σx y ∂σx z
ρ + Vx + Vy + Vz = + + + ρ fx
∂t ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
 
∂ Vy ∂ Vy ∂ Vy ∂ Vy ∂σ yx ∂σ yy ∂σ yz
ρ + Vx + Vy + Vz = + + + ρ fy
∂t ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
 
∂ Vz ∂ Vz ∂ Vz ∂ Vz ∂σzx ∂σzy ∂σzz
ρ + Vx + Vy + Vz = + + + ρ fz
∂t ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z

C.3 COORDONNÉES CYLINDRIQUES

y1 = r > 0 , y2 = θ, y3 = z
x = r cos θ, y = r sin θ, z=z
−→ −
→
−
→ ∂M −→ 1 ∂M
f1 = =−
→
er , f 2 = =−→eθ ,
∂r r ∂θ
−→
−
→ ∂M −−→
f3 = =−
→
ez , O M = r −→er + z−→
ez
∂z
h 1 = 1, h 2 = r, h 3 = 1,
−
→
U = Ur −
→
e r + Uθ −
→
e θ + Uz −
→ Figure 4 Coordonnées cylindriques.
ez

C.3.1 Opérateurs gradient, divergence, laplacien, rotationnel

−−→ ∂b −
→ 1 ∂b −
→ ∂b −
→
grad b = er + eθ + ez
∂r r ∂θ ∂z

−→ ∂Ur Ur 1 ∂Uθ ∂Uz 1 ∂ 1 ∂Uθ ∂Uz

div U = + + + = (rUr ) + +
∂r r r ∂θ ∂z r ∂r r ∂θ ∂z
 
∂ 2 b 1 ∂b 1 ∂ 2b ∂ 2b 1 ∂ ∂b 1 ∂ 2b ∂ 2b
∆b = 2 + + 2 + 2 = r + 2 + 2
∂r r ∂r r ∂θ 2 ∂z r ∂r ∂r r ∂θ2 ∂z
     
→−
− → 1 ∂Uz ∂Uθ − → ∂Ur ∂Uz − → 1 ∂ ∂Ur − →
rot U = − er + − eθ + (rUθ ) − ez
r ∂θ ∂z ∂z ∂r r ∂r ∂θ
[Link] 18/03/13 13:53 Page 461

 ∂U 1∂Ur Uθ ∂Ur 
r
−
 ∂r r ∂θ r ∂z 
 
−→  ∂Uθ 1∂Uθ Ur ∂Uθ 
grad U   ∂r + 

∂θ ∂z
(−
→e r ,−
→ ez) 
e θ ,−
→ 
r r
 
∂Uz 1 ∂Uz ∂Uz
∂r r ∂θ ∂z
     
∂Ur 1 1 ∂Ur ∂Uθ Uθ 1 ∂Ur ∂Uz
+ − +
 ∂r 2 r ∂θ ∂r r 2 ∂z ∂r 
  
→s 
−  1 ∂Uθ Ur 1 ∂Uθ 1 ∂Uz 

(grad U )  + + 
 r ∂θ 2 ∂z r ∂θ 
(−
→e r ,−
→
e θ ,−
→ r
ez) 



∂Uz
∂z
−
→ ∂ Arr 1 ∂ Arθ ∂ Ar z Arr − Aθθ
(div A)r = + + +
∂r r ∂θ ∂z r
−
→ ∂ Aθr 1 ∂ Aθθ ∂ Aθz 1
(div A)θ = + + + (Arθ + Aθr )
∂r r ∂θ ∂z r
−
→ ∂ A zr 1 ∂ A zθ ∂ A zz A zr
(div A)z = + + +
∂r r ∂θ ∂z r
   
−
→− → 2 ∂U U 2 ∂Ur Uθ →
− 2 − → − 2 −e θ + (∆Uz )−
→
θ r
∆ U = ∆Ur − 2 e r + ∆Uθ + 2 ez
r ∂θ r r ∂θ r

C.3.2 Dérivation particulaire. Accélération

Db ∂b ∂b Vθ ∂b ∂b
= + Vr + + Vz
Dt ∂t ∂r r ∂θ ∂z
∂ Vr ∂ Vr Vθ ∂ Vr ∂ Vr V2
γr = + Vr + + Vz − θ
∂t ∂r r ∂θ ∂z r
∂ Vθ ∂ Vθ Vθ ∂ Vθ ∂ Vθ Vr Vθ
γθ = + Vr + + Vz +
∂t ∂r r ∂θ ∂z r
∂ Vz ∂ Vz Vθ ∂ Vz ∂ Vz
γz = + Vr + + Vz
∂t ∂r r ∂θ ∂z

C.3.3 Équation de continuité. Équations du mouvement

Équation de continuité :
∂ρ ∂(ρVr ) ρVr 1 ∂(ρVθ ) ∂(ρVz )
+ + + + =0
∂t ∂r r r ∂θ ∂z
[Link] 18/03/13 13:53 Page 462

Équations du mouvement :
 
∂ Vr ∂ Vr Vθ ∂ Vr ∂ Vr V2
ρ + Vr + + Vz − θ
∂t ∂r r ∂θ ∂z r
∂σrr 1 ∂σrθ ∂σr z σrr − σθθ
= + + + + ρ fr
∂r r ∂θ ∂z r
 
∂ Vθ ∂ Vθ Vθ ∂ Vθ ∂ Vθ Vr Vθ
ρ + Vr + + Vz +
∂t ∂r r ∂θ ∂z r
∂σrθ 1 ∂σθθ ∂σθz 2σrθ
= + + + + ρ fθ
∂r r ∂θ ∂z r
 
∂ Vz ∂ Vz Vθ ∂ Vz ∂ Vz ∂σr z 1 ∂σθz ∂σzz σr z
ρ + Vr + + Vz = + + + + ρ fz
∂t ∂r r ∂θ ∂z ∂r r ∂θ ∂z r

C.4 COORDONNÉES SPHÉRIQUES

y1 = r > 0 , y2 = θ, y3 = ϕ
x = r sin θ cos ϕ, y = r sin θ sin ϕ, z = r cos θ
−
→ −
→
−
→ ∂M −
→ −
→ 1 ∂M
f1 = = er , f 2 = =− →eθ
∂r r ∂θ
−
→
−
→ 1 ∂M
f3 = =− →eϕ
r sin θ ∂ϕ
h 1 = 1, h 2 = r, h 3 = r sin θ,
−
→
U = Ur − →
e r + Uθ −
→
e θ + Uϕ −
→
eϕ Figure 5 Coordonnées sphériques.

C.4.1 Opérateurs gradient, divergence, laplacien, rotationnel

−−→ ∂b −
→ 1 ∂b −
→ 1 ∂b −
→
grad b = er + eθ + eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
−→ 1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂Uϕ
div U = 2 (r Ur ) + (Uθ sin θ) +
r ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
∂Ur 1 ∂Uθ 1 ∂Uϕ cot θ Ur
= + + + Uθ +2
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r
   
1 ∂ ∂b 1 ∂ ∂b 1 ∂ 2b
∆b = 2 r2 + 2 sin θ +
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r 2 sin2 θ ∂ϕ2
∂ 2 b 2 ∂b 1 ∂ 2b 1 ∂b 1 ∂ 2b
= 2+ + 2 + cot θ +
∂r r ∂r r ∂θ2 r 2 ∂θ r 2 sin2 θ ∂ϕ2
[Link] 18/03/13 13:53 Page 463

 
→−
− → 1 ∂ ∂Uθ − →
rot U = (Uϕ sin θ) − er
r sin θ ∂θ ∂ϕ
   
1 ∂Ur 1 ∂ −
→ 1 ∂ ∂Ur − →
+ − (r Uϕ ) e θ + (rUθ ) − eϕ
r sin θ ∂ϕ r ∂r r ∂r ∂θ

 ∂U 1 ∂Ur Uθ 1 ∂Ur Uϕ 
r
− −
 ∂r r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r 
 
−→   ∂Uθ 1 ∂Uθ Ur 1 ∂Uθ Uϕ cot θ 

grad U  + − 
−
→ −
→ −
→  ∂r r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r 
( er , e θ, e ϕ) 
 ∂Uϕ

1 ∂Uϕ 1 ∂Uϕ Ur Uθ cot θ 
+ +
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r

 ∂U     
r 1 1 ∂Ur ∂Uθ Uθ 1 1 ∂Ur ∂Uϕ Uϕ
+ − + −
 ∂r 2 r ∂θ ∂r r 2 r sin θ ∂ϕ ∂r r 
  
→s 
−  1 ∂Uθ Ur 1 1 ∂Uθ 1 ∂Uϕ Uϕ cot θ 
(grad U )  + + − 
 r ∂θ r sin θ ∂ϕ r ∂θ 
(−
→e r ,−
→
e θ ,−
→ r 2 r
eϕ) 



1 ∂Uϕ Ur Uθ cot θ
+ +
r sin θ ∂ϕ r r

−
→ ∂ Arr 1 ∂ Arθ 1 ∂ Arϕ 1
(div A)r = + + + (2Arr − Aθθ − Aϕϕ + Arθ cot θ)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r

−
→ ∂ Aθr 1 ∂ Aθθ 1 ∂ Aθϕ 1 
(div A)θ = + + + (Aθθ − Aϕϕ ) cot θ + 2Aθr + Arθ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r

−
→ ∂ Aϕr 1 ∂ Aϕθ 1 ∂ Aϕϕ 1 
(div A)ϕ = + + + 2Aϕr + Arϕ + (Aϕθ + Aθϕ ) cot θ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 
−→−→ 2 1 ∂ 1 ∂Uϕ
( ∆ U )r = ∆Ur − 2 Ur + (Uθ sin θ) +
r sin θ ∂θ sin θ ∂ϕ

 
−→−→ 2 ∂Ur Uθ cos θ ∂Uϕ
( ∆ U )θ = ∆Uθ + 2 − − 2
r ∂θ 2 sin θ sin θ ∂ϕ
2

 
−→−→ 2 ∂Ur ∂Uθ Uϕ
( ∆ U )ϕ = ∆Uϕ + + cot θ −
r 2 sin θ ∂ϕ ∂ϕ 2 sin θ
[Link] 18/03/13 13:53 Page 464

C.4.2 Dérivation particulaire. Accélération

Db ∂b ∂b Vθ ∂b Vϕ ∂b −
→
= + Vr + + , V = Vr −
→
e r + Vθ −
→
e θ + Vϕ −
→
eϕ
Dt ∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
∂ Vr ∂ Vr Vθ ∂ Vr Vϕ ∂ Vr V 2 + Vϕ2
γr = + Vr + + − θ
∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
∂ Vθ ∂ Vθ Vθ ∂ Vθ Vϕ ∂ Vθ Vr Vθ Vϕ2 cot θ
γθ = + Vr + + + −
∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r
∂ Vϕ ∂ Vϕ Vθ ∂ Vϕ Vϕ ∂ Vϕ Vϕ Vr Vθ Vϕ cot θ
γϕ = + Vr + + + +
∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r

C.4.3 Équation de continuité. Équations du mouvement

Équation de continuité :
∂ρ 1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂
+ 2 (r ρVr ) + (ρVθ sin θ) + (ρVϕ ) = 0
∂t r ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
Équations du mouvement :
 
∂ Vr ∂ Vr Vθ ∂ Vr Vϕ ∂ Vr Vθ2 + Vϕ2
ρ + Vr + + −
∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
∂σrr 1 ∂σrθ 1 ∂σrϕ 1
= + + + (2σrr − σθθ − σϕϕ + σrθ cot θ) + ρ fr
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 
∂ Vθ ∂ Vθ Vθ ∂ Vθ Vϕ ∂ Vθ Vr Vθ Vϕ2 cot θ
ρ + Vr + + + −
∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r
∂σrθ 1 ∂σθθ 1 ∂σθϕ 1 
= + + + (σθθ − σϕϕ ) cot θ + 3σrθ + ρ f θ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 
∂ Vϕ ∂ Vϕ Vθ ∂ Vϕ Vϕ ∂ Vϕ Vr Vϕ Vθ Vϕ cot θ
ρ + Vr + + + +
∂t ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r
∂σrϕ 1 ∂σθϕ 1 ∂σϕϕ 1
= + + + (3σrϕ + 2σθϕ cot θ) + ρ f ϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
[Link] 18/03/13 14:02 Page 31

D. FORMULAIRE DE DESCRIPTION DU MOUVEMENT D'UN

MILIEUX CONTINU

Description lagrangienne du mouvement

−
→ −
→
x =−
→
χ ( X ,t)
D(x1 ,x2 ,x3 )
J=
D(X 1 ,X 2 ,X 3 )

→−
− → ∂−
→χ −
→
V ( X ,t) = ( X ,t)
∂t
X

−
→− → ∂ 2−
→
χ −
→
Γ ( X ,t) = ( X ,t)
∂t 2
X

Lignes d’émission
−
→ −
→ −
→
χ ( X ,T ) , −
x =−
→ →
xP = −
→
χ ( X ,t) ;−
→ ϕ (−
x =−
→ →
x P ,T,t)

Trajectoires
d−
→x −
→ → −
→
= V (− x ,t) , −
→
x (0) = X
dt
1 dx1 1 dx2 1 dx3
= = =1
V1 (x1 ,x2 ,x3 ,t) dt V2 (x1 ,x2 ,x3 ,t) dt V3 (x1 ,x2 ,x3 ,t) dt

Lignes de courant
dx1 dx2 dx3
= =
V1 (x1 ,x2 ,x3 ,T ) V2 (x1 ,x2 ,x3 ,T ) V3 (x1 ,x2 ,x3 ,T )

Mouvement permanent
→
−
∂V −→
= 0
∂t x

Mouvement plan
−
→
∂V −→
= 0 , V3 = 0
∂ x3

Mouvement de révolution
−
→
∂V −→
= 0 , Vθ = 0
∂θ
[Link] 19/03/13 8:23 Page 147

Dérivation particulaire
• Fonction à valeurs scalaires
−
→ −
→
b −
→
x ( X ,t),t = B( X ,t)

Db ∂B ∂b − → −−→ ∂b ∂b ∂b
= = + V · grad b = + Vp = + Vp b, p
Dt ∂t X ∂t ∂t ∂ xp ∂t

DJ −→
= J div V
Dt

• Fonction à valeurs vectorielles

−
→ −
→
Db ∂ b −→− → Dbi ∂bi ∂bi ∂bi
= + (grad b ) V ⇐⇒ = + Vp = + bi, p Vp
Dt ∂t Dt ∂t ∂ xp ∂t

−
→ D−→
x − −
→
V = ,→
x =−
→
χ ( X ,t)
Dt
−
→ −
→ −
→
−
→ DV ∂V −→− → ∂V −−→ V 2 −→− → −→
γ = = + (grad V ) V = + grad + ( rot V ) ∧ V
Dt ∂t ∂t 2
∂ Vi ∂ Vi ∂ Vi ∂ Vi 1 ∂ −
→ − →− →
γi = + Vp = + Vi, p Vp = + (Vp Vp ) + εiqr Wq Vr , W = rot V
∂t ∂ xp ∂t ∂t 2 ∂ xi

• Fonction à valeurs tensorielles d’ordre 2

Db ∂b −
→
= + (grad b) V
Dt ∂t
Dbi j ∂bi j ∂bi j ∂bi j
= + Vp = + bi j, p Vp
Dt ∂t ∂ xp ∂t

DF −→ DG −→
= (grad V )F , = −G(grad V )
Dt Dt

• Vecteur, vecteur-aire, volume élémentaires

D − → −→− → D ∂ Vi
( dx ) = (grad V ) dx ⇐⇒ (dxi ) = dx p
Dt Dt ∂ xp
 
D − −→ → −→ → D ∂ Vp ∂ Vp
(→ n − (grad V )T −
n d A) = (div V )− n d A ⇐⇒ (n i d A) = ni − np d A
Dt Dt ∂ xp ∂ xi

D −→ −→ 1 D
(dv) = (div V )dv , div V = (dv)
Dt dv Dt
[Link] 19/03/13 8:23 Page 148

• Circulation, flux, intégrale de volume

 
  −
→
D −
→ − →  D b −→ −
→ −
→
b · t dl = + (grad V )T b  · t dl
Dt Ct Ct Dt
 
 −
→
 ∂ b −→ −→ −
→ −→ −
→
= + (grad b ) V + (grad V )T b  · t dl
Ct ∂t
 
 −
→
 ∂ b −→− → −→ −→ −
→ − →
= + ( rot b ) ∧ V  · t dl + [ b · V ] BAtt
Ct ∂t
 
 −
→
 ∂ b −→ −→ −→ −→
= + ( rot b ) ∧ V  · t dl si C est fermée
Ct ∂t

    Bt
D −
→ − → −
→ −→ V2
V · t dl = γ · t dl +
Dt Ct Ct 2 At

 
  −
→
D −
→ − ∂ b −
→ −
→ −→ −
→ −
→
b ·→
n dA =  + rot( b ∧ V ) + V div b  · −
→
n dA
Dt Σt Σt ∂t
 
 −
→ 
∂ b −
→ −
→ −
→− →− →
=  + V div b  · −→n d A + ( b , V , t )dl
Σt ∂t Ct

    
D Db −
→ ∂b −→
b dv = + b div V dv = + div(b V ) dv
Dt Dt Dt Dt Dt ∂t
 
∂b −
→ →
= dv + bV ·−n dA
Dt ∂t St

   
  −
→  −
→
D −
→  D b −→ −→ ∂ b −
→ −
→ −
→
b dv = + b (div V ) dv =  + div( b ⊗ V ) dv
Dt Dt Dt Dt Dt ∂t
 −
→ 
∂ b −
→ →− →
= dv + ( V · −
n ) b dA
Dt ∂t St

−
→
• Fonction de courant pour un mouvement isochore (div V = 0) plan
∂ψ ∂ψ −
→ − → → −−→
V1 = , V2 = − ⇐⇒ V = rot(ψ−
e 3 ) = grad ψ ∧ −
→
e3
∂ x2 ∂ x1

• Fonction de courant pour un mouvement isochore de révolution

1 ∂ψ 1 ∂ψ −
→ − −
→ −−→ −
→
→ eθ eθ
Vr = − , Vz = ⇐⇒ V = rot(ψ ) = grad ψ ∧
r ∂z r ∂r r r
[Link] 19/03/13 8:24 Page 149

• Dérivation selon un champ de vitesses quelconque

δb ∂b − → −−→
= + W · grad b
δt ∂t
  
δ ∂b −
→ →
b dv = dv + bW · −
n dA
δt ∆t ∆t ∂t St

Db δb − → −−→ → −
− → − →
= + Vr · grad b , Vr = V − W
Dt δt
  
D δ −→ →
b dv = b dv + b Vr · −
n dA
Dt Dt δt ∆t St

• Taux de déformation – Taux de rotation

D − → − → DE − → − → −
→− →
( dx · dx  ) = 2 (d X, d X  ) = 2D( dx , dx  )
Dt Dt
 
1 −
→ → 
− 1 ∂ Vi ∂ Vj
D= grad V + (grad V )T , Di j = +
2 2 ∂ xj ∂ xi

DE DE
= FT D F , D = GT G
Dt Dt
1 D
(dl) = D(−
→
u ,−
→
u)
dl Dt
Dθ
= 2D(−
→
u ,−
→
u )
Dt
 
1 −→ −→  1 ∂ Vi ∂ Vj
Ω= grad V − (grad V )T , Ωi j = −
2 2 ∂ xj ∂ xi

−
→ 1 −→− →
Ω = rot V
2
−→
grad V = D + Ω

−
→ −
→ −−→ − → −−→ −−→ → −−→
V (N ,t) = V (M,t) + D(M,t) M N + Ω (M,t) ∧ M N + || M N ||−
α ( M N ,t)

• Relations de compatibilité

Dik, jl − Dk j,il = Dil, jk − Dl j,ik , i =

/ j, l =
/ k
[Link] 19/03/13 8:19 Page 100

E. FORMULAIRE DE DEFORMATIONS

Transport convectif
−
→ −→
t dl = F t 0 dl0
−
→
n d A = J GT −
→
n 0 d A0
dv = J dv0

Principaux tenseurs
∂ xi
F = Grad −
→
χ t, Fi j =
∂ Xj
∂ Xi
G = F −1 , Gi j =
∂ xj
∂ xp ∂ xp
C = FT F , Ci j =
∂ Xi ∂ X j
∂ xi ∂ x j
B = F F T, Bi j =
∂ Xp ∂ Xp
∂ Xp ∂ Xp
c = B −1 = G T G , ci j =
∂ xi ∂ x j
 
1 1 ∂ xp ∂ xp
E= (C − I ) , Ei j = − δi j
2 2 ∂ Xi ∂ X j
 
1 1 ∂ Xp ∂ Xp
e= (I − c) , ei j = δi j − , e = GT E G
2 2 ∂ xi ∂ x j

−
→ ∂Ui −
→ − −→
H = Grad U = F − I , Hi j = , U =→
x − X
∂ Xj
 
1 1 ∂Ui ∂U j 1 T
ε = Hs = (H + H T ) , εi j = + , E =ε+ H H
2 2 ∂ Xj ∂ Xi 2
 
1 1 ∂Ui ∂U j
ω = Ha = (H − H T ) , ωi j = −
2 2 ∂ Xj ∂ Xi

F = V R = R U, U2 = C , V2 = B

À quoi servent C, c, E, e ?
→ −
− → −→ −→
dx · dx = C(d X,d X )
−→ −→ −→− →
d X · d X = c( dx ,dx )
→ −
− → − → −→ −→ −→ −→− →
dx · dx − d X · d X = 2E(d X,d X ) = 2e( dx ,dx )
[Link] 19/03/13 8:19 Page 101

Dilatations, allongements, glissements

dl  1/2  1/2
λ(−
→
u0) = = C(−
→
u 0 ,−
→
u0 = 1 + 2E(−
→
u 0 ,−
→
u0)
dl0
  C(−→u 0 ,−
→
u0 ) 2E(− →u 0 ,−
→
u0 ) −
sin γ(−
→
u 0 ,−
→
u0 ) = −→ −
→ = −
→ −
→ ,→
u 0·−
→
u0 = 0
λ( u 0 )λ( u 0 ) λ( u 0 )λ( u 0 )
(dl)2 − (dl0 )2
= 2E(−
→
u 0 ,−
→
u0)
(dl0 )2
dl − dl0  1/2
δ(−
→
u0) = = λ(−
→
u 0 ) − 1 = 1 + 2E(−
→
u 0 ,−
→
u0) −1
dl0

Valeurs propres de C, dilatations et déformations principales, allongements prin-

cipaux
µi = λi2
1 1 2
Ei = (µ − 1) = (λ − 1)
2 i 2 i
√ √
δi = λi − 1 = µi − 1 = 1 + 2E i − 1

Transformation rigidifiante
−
→ −
→ − →
x = R(t) X + K (t)
 
F = R, C = B = I, E = 0, U = V = I, λ(−
→
u 0 ) = 1, sin γ(−
→
u 0 ,−
→
u0 ) = 0

Petites transformations

C  I + 2ε , E ε

λ(−
→
u 0 )  1 + ε(−
→
u 0 ,−
→
u0) , δ(−
→
u 0 )  ε(−
→
u 0 ,−
→
u0)
λi  1 + εi , δi  εi  E i

γ(−
→
u 0 ,−
→
u 0 )  2ε(−
→
u 0 ,−
→
u0 )

γ(−
→
e i ,−
→
e j )  2εi j
−→
J  1 + tr ε = 1 + Div U

U  V  I +ε

R  I +ω
−
→ −
→ −−−→ → −−−→
U (N0 ,t)  U (M0 ,t) + ε(M0 ,t) M0 N0 + −
ω (M0 ,t) ∧ M0 N0

Conditions de compatibilité
εik, jl − εk j,il = εil, jk − εl j,ik , i =
/ j, l =
/ k
[Link] 19/03/13 7:57 Page 225

F. FORMULAIRE DE BILAN DE QUANTITE DE MOUVEMENT.

CONTRAINTES

Éléments de cinétique
 
−
→ −
→ −
→
F = T dA + ρ f dv
St Dt
 
−
→ −→ − → −→ −
→
MA = AM ∧ T d A + AM ∧ ρ f dv
St Dt
 
−
→ −
→ −
→
P = V (M,t)dm = ρ(M,t) V (M,t)dv
Dt Dt
 
−
→ −→ − → −→ −
→
σA = AM ∧ V (M,t)dm = AM ∧ ρ(M,t) V (M,t)dv
Dt Dt
 
−
→ −
→
A = γ (M,t)dm = ρ(M,t)−
→
γ (M,t)dv
Dt Dt
 
−
→ −→ − −→
δA = AM ∧ →
γ (M,t)dm = AM ∧ ρ(M,t)−
→
γ (M,t)dv
Dt Dt

Loi fondamentale de la dynamique

−
→
DP −
→ D−
→σO −
→
= F, = MO
Dt Dt

Loi de bilan de quantité de mouvement

  
D −
→ −
→ −
→
ρ V dv = T dA + ρ f dv
Dt Dt St Dt
  
−
→ −
→
ou ρ−
→
γ dv = T dA + ρ f dv
Dt St Dt

Loi de bilan de moment de quantité de mouvement

  
D −−→ −
→ −−→ −→ −−→ −
→
O M ∧ ρ V dv = OM ∧ T dA + O M ∧ ρ f dv
Dt Dt St Dt
  
−−→ −−→ −→ −−→ −
→
ou O M ∧ ρ−
→
γ dv = OM ∧ T dA + O M ∧ ρ f dv
Dt St Dt
[Link] 18/03/13 14:17 Page 226

Théorème d’Euler
 −
→   
∂(ρ V ) −
→− →→ −
→ −
→
dv + ρ V ( V ·−
n )d A = T dA + ρ f dv
Dt ∂t St St Dt

 −
→   
−−→ ∂(ρ V ) −−→ −
→− →→ −−→ −→ −−→ −
→
OM ∧ dv + O M ∧ ρ V ( V ·−
n )d A = OM ∧ T dA + O M ∧ ρ f dv
Dt ∂t St St Dt

Action et réaction
−
→ −
→ −
→ −
→
T (M,t,− N ) = − T (M,t, N )

Théorème de Cauchy
−
→ −
→ −
→
T (M,t, N ) = σ(M,t) N

Équations du mouvement (forme intégrale)

  
−
→
ρ−
→
γ dv = σ−
→
n dA + ρ f dv
Dt St Dt
  
−−→ −−→ −−→ −
→
O M ∧ ρ−
→
γ dv = OM ∧ σ −
→
n dA + O M ∧ ρ f dv
Dt St Dt

Équations du mouvement (forme locale)


ρ−
→
γ 


−
→ 

DV 

ρ 




Dt
 

−
→ 

∂ −→ −
→ 

ρ
V
+ (grad V ) V  



∂t 

−
→ −
→
  = div σ + ρ f
−
→ 

∂V −−→ V 2
−→− → −→ 
ρ + grad + ( rot V ) ∧ V  


∂t 2 





∂ − → −→ − → − → 

(ρ V ) + div(ρ V ⊗ V ) 

∂t 





D − → −
→ −
→ 
(ρ V ) + ρ V div V
Dt
−−→ −−→ − → −−→ −
→
O M ∧ ρ− →γ = O M ∧ div σ + O M ∧ ρ f + η : σ
σi j = σ ji ⇐⇒ σ = σ T

Réciprocité des contraintes

−
→− −
→ → −
n ) ·−
T (→ →
n = T (−
n ) ·→
n
[Link] 18/03/13 14:17 Page 227

Contraintes de cisaillement maximale

σ1 − σ3
Ttm =
2

Description lagrangienne
∂ Xj
Π = J σ G T , Πi j = J σi p
∂ xp
→ −→
−
ρ0 −
→
γ = ρ0 f + Div Π

∂ Xi ∂ X j
S = J G σ G T, Si j = J σ pq
∂ x p ∂ xq

1 1 ∂ xi ∂ x j
σ= F S F T , σi j = Spq
J J ∂ X p ∂ Xq
−
→
dF = σ −
→
n dA = Π −
→
n 0 d A0
−→ −→
d F0 = G d F = S −
→
n 0 d A0

Théorème de l’énergie cinétique – Puissance des efforts intérieurs

   
D 1 −
→− → −
→− →
ρV 2 dv = − σ : D dv + T ·V d A + ρ f · V dv
Dt Dt 2 Dt St Dt

1
K = ρV 2 dv
Dt 2
 
−
→− → −
→− →
Pe = T ·V d A + ρ f · V dv
St Dt

 
DE
Pi = − σ : D dv = − S: dv0
Dt D0 Dt

1 DE 1
S: = σ:D
ρ0 Dt ρ
DK
= Pi + Pe
Dt
 
D V2 −
→ −
→− →
ρ = div(σ V ) − σ : D + ρ f · V
Dt 2
   
1 DV 2 DE −→→ −
→− →
ρ0 dv0 = − S: dv0 + ΠT V ·−
n 0 d A0 + ρ0 f · V dv0
D0 2 Dt D0 Dt S0 D0

1 DV 2 DE −→ −
→− →
ρ0 = −S : + Div(ΠT V ) + ρ0 f · V
2 Dt Dt
[Link] 18/03/13 14:17 Page 228

Principe des puissances virtuelles


 
Pi = − σ : D dv
Dt
 
−
→− 
→ −
→− 
→

Pe = T ·V d A + φ · V dv
St Dt


−
→

Pγ = ρ−
→
γ · V dv
Dt
   

−
→ −
→− 
→ −
→− 
→ 
Pγ = 
 Pe + 
Pi , ρ−
→
γ · V dv = T ·V d A + ρ f · V dv − σ : D dv
Dt St Dt Dt
[Link] 18/03/13 14:23 Page 300

G. FORMULAIRE DE BILAN ENERGIE ET ENTROPIE

Formes intégrales du bilan d’énergie

D
(E + K ) = Pe + Q
Dt

E= ρ e dv
Dt
 
Q=− −
→
q ·−
→
n dA + r dv
St Dt
      
D 1 −
→− → −
→ −
→− →
ρ e + V 2 dv = T ·V d A − q ·−
→
n dA + ρ f · V dv + r dv
Dt Dt 2 St St Dt Dt
 
−→− → DU
ρ f · V dv = − , U = ρ U dv
Dt Dt Dt
    
D 1 2 −
→−→ →−
ρ e + V + U dv = ( T · V − − q ·→
n )d A + r dv
Dt Dt 2 St Dt

Forme locale du bilan d’énergie

 
D 1 −
→ → −→− →
ρ e + V 2 = div(σ V − −
q ) + ρ f ·V + r
Dt 2

Condition aux limites naturelles

−
→ − → 1
−−
→
q ·−
→
n = − T + · Vr + ω+ + qms+ Vr2 sur St ∩ St
2
[Link] 18/03/13 14:23 Page 301

Formes intégrales du bilan d’énergie interne

DE
= −Pi + Q
Dt
   
D −
→
ρ e dv = σ : D dv − q ·−
→
n dA + r dv
Dt Dt Dt St Dt

   
De DE −
→
ρ0 dv0 = S: dv0 − q0 ·−
→
n 0 d A0 + r0 dv0 , −
→
q0 = J G −
→
q , r0 = r J
D0 Dt D0 Dt S0 D0

Formes locales du bilan d’énergie interne

De
ρ = σ : D − div −
→
q +r
Dt
De DE
ρ0 =S: − Div −
→
q 0 + r0
Dt Dt

Énergie de déformation

DL
Pi = − , L= ρ L dv
Dt Dt

σ = σ R + σ IR
DE DL
= − PiI R + Q
Dt Dt
dL T ∂ L ∂ xj
σR =ρ F , σiRj = ρ
dF ∂ Fi p ∂ X p
dL T ∂ xi ∂ x j ∂ L
σR =ρF F , σiRj = ρ
dE ∂ X p ∂ X q ∂ E pq
dL dL
S R = ρ0 G , S R = ρ0
dF dE

dL R −→
p=− , σ = − pI , PiR = p div V dv
dv Dt

Formes intégrales du bilan d’entropie

 − → 
q ·−
→
n r
Γe = − dA + dv
St T Dt T
  − → 
D q ·−
→
n r
ρ s dv
− dA + dv
Dt Dt St T Dt T

  − →  
D q ·−
→
n r
ρs dv = − dA + dv + Γ , Γ
0, Γ= γ dv
Dt Dt St T Dt T Dt

  −
→ 
Ds q0 ·−
→
n0 r0
ρ0 dv0
− d A0 + dv0
D0 Dt S0 T D0 T
[Link] 18/03/13 14:23 Page 302

Formes locales du bilan d’entropie

−→ 
Ds q r
ρ
−div +
Dt T T
−→ 
Ds q r
ρ = −div + + γ, γ
0
Dt T T
Ds 1 → −−→
ρT = −div −→q +r + − q · grad T + γT , γ
0
Dt T
−→ 
Ds q0 r0
ρ0
−Div +
Dt T T
  
De Ds 1 → −−→
σ: D−ρ −T − − q · grad T
0  
Dt Dt T
  Inégalité de Clausius-Duhem
1 → −−→ 
q · grad T
0 
Dψ DT
σ: D−ρ +s − −
Dt Dt T
 
DE De Ds 1 → −−→
S: − ρ0 −T − − q 0 · Grad T
0
Dt Dt Dt T
 
DE Dψ DT 1 → −−→
S: − ρ0 +s − − q 0 · Grad T
0
Dt Dt Dt T

Dissipation
ϕ = ϕ1 + ϕ2
0 , ϕ0 = ϕ10 + ϕ20
0
Ds 1 → −−→
ϕ = γT = ρ T q )− −
− (r − div −
→ q · grad T
Dt T  
Ds De Ds
ϕ1 = ρ T − (r − div −→
q ) = σ : D − ρπ(i)
R
=σ: D−ρ −T
Dt Dt Dt
 
Dψ DT
=σ: D−ρ +s
Dt Dt
De Ds Dψ DT
π(i) =
R
−T = +s
Dt Dt Dt Dt
1 −→ −−→
ϕ2 = − q · grad T
T
ϕ10 = J ϕ1 , ϕ20 = J ϕ2
 Quelques formules
 2  11  2  22  2  12  2  11    23   31   12 
 2  ik  2  kj  2  il  2  lj  2 0 

   0
   0 x 2
2
x1
2
x1 x 2 x 2 x3 x1  x1 x 2 x3 
xl x j xl xi xk x j xk xi
1   d a(t ) 
  (GradU  t GradU )E A
2 
dt D
a dv  
D
t
dv   a(t ) v n ds
D

dA d   
  ij     kj  T ( M , n ) n
dt dt D
d ij  dxk   ik  dxk  a dv   a v dv   a s ds
xk  x xi  D
 j  D

    
T   
      ( M , t / R ) div    f (M , t )
grad div ε   grad div ε   grad  grad tr ε   Δ ε  0 g
   

DA n ds  D divA dv du i    ij   ij  dx j d  
  div (v )  0
Q  
   q . n ds   r dv
dt t D D
   
  ( M , t / Rg )dm  f ( M , t )dm  T ( P, n )dS T SD
D

  
D D S  tr ( T ) I / 3  Tii I / 3
       
  OM   ( M , t / Rg )dm   OM  f ( M , t )dm   OM T ( P, n )dS D  T  S

D D D
  
 n T M , n .n        dT 1 
             D    s   q . grad T 0
 n T M , n  n T M , n  n
n n
    T  dt T

  

 
div  V  div  .V    grad V

 d
dt D

V 2 
 
 
  
 2  dv    n .V ds    f .V dv     D dv
  D D D

d V 2  dK dT T  
c   c V . grad T    D k T
    dv 
dt D  2  dt
 Pext  Pint
dt  t 
 Wext  Q 1  
0 
 0 


dE dK
 
  Pext  Q        T T  trace   I
0

dt dt t t E    E  
   i  fi     j  f j  1  I1 
 
div    f  ij  0    2     trace     T T  I
    0 
2

   ij 
0
 
x j xi 1 xi x j 1

de 
   D  r  div q 
dS r q    0  A   T  T 0 
dt D T
  dv   . n ds
dt D
T
E E  ( 3  2  )  
  E  
2 (1  ) (1 )(12 )  2 (  ) 3  2 

d Wdef   Pint dt     D dt  dv     d dv    ij d ij dv
D D D
1
E



  trace  I
E

 ij  2   ij     ij 
E
 ij 
E
 
    
  u      grad div u   f    0  
1 1 1 2  kk ij
1   
 kk  ij   1   u I   u J  1   u I   u J 
1
 ij   ij  I 1  ij   ij 
E E 2 2  2   3   IJ
2  X J X I  2  x J x I 

1
 Elasticité linéaire en coordonnées polaires
Relations Déplacement-Déformation Ez
Ez

  ur  1  1  u z  u  E

  rr  r z  2  r   z 
  
 1  u ur  1 
 r u  u  M
    zr    z
 r   r  2  z r 
    u  1  1  u  u u  z Er
 r  2  r   r  r 
z r
 zz
z O
Ey
 r

Principe fondamental de la mécanique Ex m
   rr 1   r 1   rz
 r  r   r  rr     z    f r   r  0
   1      z 

r
   2 r    f     0
 r r  z r
      
 rz    f z   z  0
 rz  1 z
 zz

 r r  z r

Equations de Beltrami

   fr  r  
 2


 

div  
 
f      rr 
2    r
 2

  rr   

 
1  2 I1
  
0
 
2 2
 r 1 r 1 r
 2     f    
 

 
   f r   r    
 
div  f        2  2
2    r 
  rr     
1 1    I1 
r 0
r   1  r    1  r r  r 
2

   f z  z  
 2
z

1 

div  
 
f      zzr 
1  2 I1
1  z 2
0

    f     1     f r   r   2    rr     1   1  I1 
      f         r  2    2 r     0
 r r   r     1  r  r  
  f z   z    f r   r  1    z  1  2 I1
       2     0
r z r 2    1  r z
rz rz

    f     1    f z   z  1    rz  1 1  2 I1
     z  2  2   z   0
 z r  r    1  r  z

  f 1 f  f 2 A 1  A 1 2 A 2 A
avec : div f  r     f r   z A    
r r    z r 2 r r r 2  2 z 2
I1  rr      zz

Opérateur différentiel
d 1 d
si g  g r 
d2 g 1 d g 1
  2g   r g 
dr 2
r dr r dr  r dr 