Commande vectorielle des machines Asynchrone et Synchrones Chapitre 03

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CHAPITRE 03
COMMANDE VECTORIELLE DES MACHINES
ASYNCHRONE ET SYNCHRONES

3.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous présentons les principes de base de la commande vectorielle. Puis nous
exposons les deux types de contrôle du flux direct et indirect. D’autre part, nous rappelons d’une
manière brève les méthodes de commande en courant et en tension. Ensuite nous ferons le choix
des correcteurs classiques
3.2 Principe de la commande vectorielle
Le principe de la commande vectorielle a été découvert par Blaschke en 1972. Il ramène le
comportement de la machine asynchrone à celui d’une machine à courant continu. De nombreuses
variantes de commande vectorielle ont été présentées dans la littérature technique que l’on peut
classer de la façon suivante:
 Mode d’alimentation : Commande en tension ou Commande en courant
 Détermination de la position du flux : Directe nécessite mesure du flux ou observation
ou Indirecte nécessite le contrôle de la fréquence de glissement
 Acquisition du flux : Fondée sur un modèle du rotor ; fondée sur un modèle du stator ou
observation de flux.
 Orientation du repère d,q sur : Flux rotorique , Flux statorique ou Flux d’entrefer

Le contrôle du flux statorique ou du flux d’entrefer n’assure pas un découplage total entre le couple
et celui du flux. Nous nous limitons à étudier le principe de la commande vectorielle avec
orientation de l’axe ‘d’ suivant l’axe du flux rotorique voir figure 3.1. Elle présente de meilleures
performances par rapport aux autres techniques d’orientation.

Fig. 3.1 Principe de la commande vectorielle

En choisissant comme variables d’état le courant statorique i S et le flux rotorique  R et ans le
repère dq, les équations électriques et électromagnétiques deviennent respectivement :

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 dI Sd M M 1
 dt  aI Sd  s ISq  T b  Rd   b  Rq  L VSd
 R S
dI
 Sq  aI   I  M    M   1 V
 dt Sq s Sd
TR b
Rq
b
Rd
LS
Sq

 d (3.01)
M 1
 Rd
 ISd   Rd  (S  ) Rq
 dt TR TR
 d Rq M 1
  ISq   Rq  (S  ) Rd
 dt TR TR

  Sd  LS .ISd  M.I Rd
  LS .ISq  M.I Rq
 Sq RS M2
 (3.02) avec a  et b= LS L R
 Rd  L R .I Rd  M.ISd LS TR LSL R
 Rq  L R .I Rq  M.ISq

M
Cem  P ( RdiSq   RqiSd ) (3.03)
LR

Si le repère est parfaitement orienté, alors la composante  Rq est nulle et  Rd   R . Ceci simplifie
le modèle (3.01) et l’équation mécanique (3.03). L’avantage d’utiliser ce repère est d’avoir des
grandeurs constantes en régime permanant. Il est alors plus aisé de faire la régulation. Dans ces
conditions, le modèle de la machine alimentée en tension lié au champ tournant s’écrit:
 dI Sd M 1
 dt  aI Sd  s ISq  T b  R  L VSd (3.04a )
 R S

 dI Sq  aI   I   M   1 V (3.04b)
 dt Sq s Sd
b
R
LS
Sq

 d M 1
(3.04)
 R
 ISd  R (3.04c)
 dt TR TR
 M
0  ISq  (S  ) R (3.04d )
 TR

M
Cem  P  R iSq (3.05)
LR

d Rq
Afin de maintenir le flux  Rq nul, il faut imposer  0 . En introduisant la vitesse angulaire
dt
de glissement, nous avons avec l’équation (3.04d), la relation suivante :
MISq
g  (S  )  (3.05)
TR  R
Prenons l’équation (3.04c) en utilisant l’opérateur s=d /dt, le flux rotorique s’écrit
M
R  ISd (3.06)
1  sTR

D’autre part à partir de l’équation (3.03), le couple est donné par :

M
Cem  P  R iSq (3.07)
LR

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On peut donc commander le flux rotorique à l’aide de la composante ISd (équation (3.06)) de même
on peut commander le couple avec la composante ISq (équation (3.07)), si le flux rotorique est
constant. C’est pourquoi on parle de découplage dans la commande vectorielle. Ainsi, la machine
asynchrone est contrôlée d’une façon analogue à la machine à courant continu à excitation séparée
figure 3.2.

Fig. 3.02 : Analogie entre la machine à courant continu et la MAS

Pour assurer à tout instant un couple maximal, le flux doit être maintenu à sa valeur nominale.
Pour les régimes de grandes vitesses, il faut garder un niveau énergétique constant, donc il faut
réduire le flux (voir figure3.3). Dans ce cas, le flux n’étant plus constant, le découplage opéré
disparaît et le contrôle du couple est difficile à assurer.

Fig 3.03 Bloc de défluxage

(Opération à toutes les vitesses par action sur la fréquence)

Le bloc de défluxage est défini par la fonction non linéaire suivante :

  Rn pour  r   rn mod e normal

 Rref    rn (3.08)
 Rref  pour  r   rn mod e defluxage
 r

Il assure le fonctionnement à flux constant ou couple constant pour les vitesses inférieures à la
vitesse nominale et au-delà de cette vitesse il permet de diminuer le couple.
Dans ce cas, il assure un fonctionnement à puissance constante ou tension constante.

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Notons que le problème essentiel de la commande est de déterminer la position et la norme du flux
rotorique. Il existe deux variantes de commande vectorielle (Directe et Indirecte).
Dans le cas d’une commande indirecte, l’angle  S est calculé à partir de l’expression de la vitesse

MISq
de glissement (3.05) ou  S  S    (figure 3.0 4)
TR  R

g

Fig 3.04 Méthode de la commande vectorielle indirecte

Dans le cas de d’une commande directe, l’angle  S est mesuré, observé ou estimé, (figure 3.05).

Fig 3.05 Méthode de la commande vectorielle directe.

3.4 Régulation, méthodes classiques
3.4.1 Commande vectorielle avec alimentation en tension
Les tensions VSd et VSq influent à la fois sur les courants ISd et ISq et par conséquent sur le flux et

le couple. Donc il est nécessaire de réaliser un découplage pour commander séparément les
courants. Dans ce cas, nous utilisons le découplage par compensation.

 dI Sd M
VSd  aLS ISd  LS dt  LSs ISq  T L  R
    R R

 Ud edc
 dI M
(3.09)
 VSq  aLS ISq  LS Sq  LSs ISd   R
  dt
  
LR


 Uq eqc

L’équations (3.09) présente des couplages entre les actions sur les axes d et q. Le flux et le couple,
dépendent simultanément des tensions VdS et VqS . En effet, la tension VdS influe à la fois sur les
courants i dS et i qS , donc sur le flux et le couple. Il en est de même pour VqS . Le découplage est
réalisé par termes de compensation, cette méthode consiste à définir deux nouvelles variables de
commande U dS et U qS qui n'agissent, respectivement, que sur les courants i dS et i qS et ceci en

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introduisant les termes de couplage grâce à une reconstitution en temps réel de ces termes. La
figure (1.06) illustre ce découplage.
Les nouvelles variables de commande sont définies telles que:
U dS  VdS  e dc
 (3.10)
U qS  VqS  e qc

Alors, les équations des tensions statoriques débouchent sur les fonctions de transfert suivantes:
ISd s 
Fd s  
1
 (3.11)
USd s  aLS 1  Ti s 

ISq s 
Fq s  
1
 (3.12)
U Sq s  aLS 1  Ti s 

1
Avec Ti 
a

3.4.2 Découplage par compensation

Pour rendre les axes d et q complètement indépendants, il est nécessaire d’ajouter des termes
identiques de découplage mais de signe opposé à la sortie des régulateurs comme le montre la
figure 3.06.

Correcteur Modèle de la MAS

Découplage
Fig. 3.06 Schéma fonctionnel du contrôle du couple et du flux
On obtient un nouveau système d’équations linéaire parfaitement découplé
 dI Sd
USd  aLS ISd  LS dt
 dI
(3.13)
USq  aLS ISq  LS Sq
 dt

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3.4.3 Schéma globale de la commande :

A partir du modèle du moteur élaboré et des équations de découplage données par les relations
(3.09) et (3.10), nous pouvons élaborer un schéma de principe de la commande vectorielle à flux
rotorique orienté sur l’axe d (figure (3.07)).

Estimation de

+ - - + dq 2 ONDULEUR
3
- αβ

abc
Correcteur PI MI
De flux
Découplage
Correcteur PI αβ
De vitesse dq

+ -
+ +
- -
+
+ P
Autopilotage

Figure (3.07) : commande vectorielle à flux rotorique orienté

3.4.4 Calculs des régulateurs :
Les différents régulateurs utilisés dans les boucles de régulation sont de type (PI).

a) Calcul du régulateur de flux :

De la première équation du système (3.06), il est possible de tirer l’équation suivante du flux :

R M
 (3.14)
i dS 1  s  TR

Fig. 3.08: schéma fonctionnel du contrôle du flux.

Le correcteur de flux ( C  ) de la fig. 3.08 est présenté par la fonction de transfert :

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k i s  z k i
C   k p   k p  ; z  (3.14)
s s k p

La fonction de transfert en boucle ouvert est donnée par :

 dR s  z  M TR
T(s)   kp   (3.15)
 ref s s  1 TR

On choisit le zéro du correcteur de façon à compenser le pôle du processus avant régulation, ce

1 k p  M
qui revient à choisir : z   d’où : T(s)  (3.16)
TR s  TR

La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) sera donnée par :

T(s) 1 1
F(s)    (3.17)
1  T(s) 1  TR
s 1    s
k p  M

 Est la constante de temps après régulation du flux, donc on obtient :

TR 1 1 1
k p   ; k i  
 M  M

b). Calcul du régulateur de courant statorique IdS:

Le schéma bloc de la régulation de la composante directe du courant statorique i dS est représenté
par la figure suivante :

-
Régulateur PI

Figure (3.09) : Schéma bloc de la régulation du courant statorique IdS.

La fonction de transfert en boucle ouverte est donnée par :

s  z i 1 a  LS k iIdS
FBO  k pIdS   ; zi  (3.18)
s s  Ti k pIds

Compensons le pôle ( s  z i ) par ( s  Ti ), la fonction de transfert en boucle ouvert devient :

kp
FBO  (3.19)
a LS S

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La fonction de transfert en boucle fermée (B.F) est donnée par :

1 1
FBf   (3.20)
a LS
1 s 1   IdS s
k pIdS

a LS
Nous obtenons une réponse de type 1er ordre de constante de temps  IdS 
k pIdS

 a LS
k pIdS  
 IdS
Donc :  (3.21)
k   LS
 iIdS  IdS

c). Calcul du régulateur de courant statorique IqS :

On remarque que le courant IqS à la même dynamique que le courant IdS, on trouve alors les
mêmes paramètres que précédemment.
 a LS
k pIqS  
 IqS
Alors  (3.22)
k   LS
 iIqS  IqS

d). Calcul du régulateur de vitesse :

-
+
+
-

Figure (3.10) : Schéma fonctionnel du contrôle de vitesse.

La fonction de transfert du système en boucle ouvert avec un couple résistant nul est donnée par
l’équation suivante :
k pv  s  k iv
FBO  (3.23)
sJ  s  f 
La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :

 k pv  s  k iv
FBf  
 réf J  s  k pv  f  s  k iv
2
(3.24)

En trouve :

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 1  v s k
FBf   Avec :  v  pv
 réf J 2  f  k iv
s     v  s  1 (3.25)
k iv  k iv 

Cette fonction de transfert possède une dynamique de 2 eme ordre, dont la forme canonique :
1
*
FBf  (3.26)
1 2 2
s  s 1
2n n

Pour un coefficient d’amortissement   0.707 et une pulsation n donnée, donc par comparaison
on obtient alors :

k iv  J2n

k pv  2Jn  f

Remarque : Pour effectuer de manière adéquate le choix réponses désirées et établir la synthèse
des régulateurs, il faut conserver la relation ;
 Temps de réponse pratique du flux rotorique ( ) >> au temps de réponse pratique du
courant IdS ou IqS (IdS , IqS ) .
 Temps de réponse pratique de la vitesse >> au temps de réponse pratique du flux rotorique

3.5 Commande vectorielle de la machine synchrone à aimants permanents(MSAP)

L’objectif principal de la commande vectorielle des MSAP est donc de contrôler le couple de
manière optimale selon un critère choisi. Le critère choisi correspond souvent à la minimisation
des pertes Joule à couple donné. Mais ce critère demande la solution d’un problème d’optimisation
qui impose le contrôle simultané des courants Id et Iq. Pour simplifier la commande, on fixe souvent
le courant Id de manière que le couple soit proportionnel à Iq dans une plage de vitesse donnée.
Dans les machines a rotor lisse (Ld = Lq), ou le couple ne dépend que de la composante en
3
quadrature C e  p m I q , la valeur optimale du courant direct est évidemment zéro (Id = 0).
2
Mais pour pôles saillants elle peut être fixée a une valeur qui correspond au couple maximal a
courant maximal.
3.5.1 Découplage
Le modèle de la machine synchrone dans le référentiel de Park conduit à un système d’équations
différentielles où les courants, Id et Iq_ne sont pas indépendants l’un de l’autre.
Ils sont reliés par des termes non linéaires Lq Iq et L d I d .
  dI d 
Vd   R S .I d  L d dt   L q I q
  
 (3.27)
V   R .I  L dI q   L I   
 q  S q q
dt 
d d m

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Ce couplage est éliminé par une méthode de compensation. Cette dernière méthode consiste à faire
ajouter des termes afin de rendre les axes d et q complètements indépendants.
3.5.2 Découplage par compensation
Ce découplage permet d’écrire les équations de la machine et de la partie régulation d’une manière
simple et ainsi de calculer aisément les coefficients des régulateurs.
Le principe revient à définir deux nouvelles variables de commande ed et eq telle que :
  dI d 
Vd   R S .I d  L d dt  
L q I q
 
 
 ed 
 Ud Vd  U d  e d
  (3.28)
V   R .I  L dI q   L I    Vq  U q  e q
 q  S q q
dt   d d
 
m

        e q
 Uq

À partir de l’équation (3.28), les courants Id et Iq s'écrivent de la façon suivante :

 Vd
I d  R  L s
 S d
 Vq
(3.29)
I 
 q
R S  Lqs

s : Opérateur de Laplace.
On a donc les courants Id et Iq sont découplés. Les courant Id et Iq sont découplés. Le courant Id ne
dépend que de Ud et Iq ne dépend que de Uq

Fig. 3.11 Découplage par compensation

3.5.3 Description du système global
La figure (3.12) représente le schéma global de la commande vectorielle en vitesse d’une machine
synchrone à aimants permanents dans le repère (d, q). Cette commande est constituée de deux

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principales boucles à savoir la boucle de vitesse, les boucles internes des courants et la
transformation directe et inverse de Park.

Fig. 3.12 Schéma global de la commande vectorielle de la MSAP

La vitesse est régulée par la boucle externe du bloc, la sortie de son régulateur est le couple
électromagnétique de référence C*em, permet de générer le courant de référence Iqref qui est
comparé à la valeur du courant Iq issue de la mesure des courants réels et leur erreur applique à
l’entrée du régulateur du courant Iq.
En parallèle avec cette boucle, on trouve une boucle de régulation du courant qui est maintenu à
zéro. Les tensions de référence Vdref et Vqref sont générées par les sorties des régulateurs de courant
Id et Iq. Et par transformation de Park inverse, on obtient les références de tensions Va, Vb et Vc
qui sont les tensions de la commande de l’onduleur à commande MLI.
3.5.4 Calcul des régulateurs
a) Régulateur de courant
La boucle de régulation sur l’axe d est présentée par la figure suivante :

-
Régulateur PI

Fig. 2.14 La boucle de régulation du courant Id

La fonction de transfert en boucle ouverte est donnée par :

s  zi 1 Ld k id
FBO  k pd   ; zi  (3.30)
s R k pd
s S
Ld

RS
Compensons le pôle ( s  z i ) par ( s  ), la fonction de transfert en boucle ouvert devient :
Ld

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k pd
FBO  (3.31)
Ld .s

La fonction de transfert en boucle fermée (B.F) est donnée par :

1
FBf  (3.32)
L
1 d s
k pd

Ld
Nous obtenons une réponse de type 1er ordre de constante de temps  d 
k pd

 Ld
k pd  
 d
Donc :  (3.33)
k  R S
 id  d

b). Calcul du régulateur de courant statorique IqS :

On remarque que le courant IqS à la même dynamique que le courant IdS, on trouve alors les mêmes
paramètres que précédemment.

 Lq
 pq
k 
 q
 (3.34)
k  R S
 iq q

d). Calcul du régulateur de vitesse:

-
+
+
-

Figure (3.10) : Schéma fonctionnel du contrôle de vitesse.

On trouve alors les mêmes paramètres que précédemment, (voir le régulateur de vitesse pour la
commande vectorielle de la MAS).

on obtient alors :

k iv  J2n

k pv  2Jn  f

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