Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2024/2025 Département d’Electrotechnique
TP2 : Systèmes multivariables : Etude d’un procédé hydraulique. Partie 1
(modélisation non linéaire)
I. Modélisation
I.1 Description du procédé hydraulique
Le procédé représenté sur la figure (1) est un système hydraulique composé de trois cuves T1,
T2 et T3, d'une bâche B0 et de deux pompes P1 et P2. Chaque cuve est reliée à la bâche par un
conduit de section Sn dont le débit est modulable par une vanne manuelle. De plus deux
conduits de mêmes sections, dont le débit est modulable par une vanne, permettent de relier
les cuves T1 et T3 d'une part et les cuves T2 et T3 d'autre part.
Débit Q1 Débit Q2
Cuve T1 Cuve T3 Cuve T2
h1
h3
P1 h2 P2
Vanne 13 Vanne 32
Vanne 10 Vanne 30 Vanne 20
Bâche B0
Figure 1
Les pompes ont un fonctionnement unidirectionnel et sont contrôlées en débit. Les niveaux
d'eau dans les cuves, notés h1, h2 et h3, sont mesurés par des capteurs placés sur les cuves.
Le boîtier de commande réalise:
• Le contrôle du débit des pompes.
• Le conditionnement des mesures de niveaux des trois cuves.
• La prise en compte des consignes de références.
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I.2 Modèle de connaissance non linéaire, représentation d'état
Le niveau d'eau de chaque cuve est proportionnel à l'intégrale des débits des différents
conduits. On peut donc écrire les équations suivantes:
dh1
Sc Q10 h1 Q13 h1 , h3 Q1
dt
dh2
Sc Q20 h2 Q32 h2 , h3 Q2 (I.1)
dt
dh3
Sc Q30 h3 Q32 h2 , h3 Q13 h1 , h3
dt
Sc : section d'une cuve Q30 : débit de la cuve T3 dans la bâche B0
h1 : hauteur d'eau dans la cuve T1 Q32 : débit de la cuve T3 dans la cuve T2
h2 : hauteur d'eau dans la cuve T2 Q13 : débit de la cuve T1 dans la cuve T3
h3 : hauteur d'eau dans la cuve T3 Q1 : débit de la pompe P1
Q10 : débit de la cuve T1 dans la bâche B0 Q2 : débit de la pompe P2
Q20 : débit de la cuve T2 dans la bâche B0
En utilisant la loi de Torricelli, les différents débits peuvent s'écrire sous la forme suivante:
Q10 h1 az10 S n 2 gh1 a10 h1
Q20 h2 az 20 S n 2 gh2 a 20 h2
Q30 h3 az 30 S n 2 gh3 a 30 h3
Q13 h1 , h3 az13 S n sign h1 h3 2 g h1 h3 a13 sign h1 h3 h1 h3
Q32 h2 , h3 az 32 S n sign h3 h2 2 g h3 h2 a 32 sign h3 h2 h3 h2
où Sn représente la section des conduits entre les différents éléments, et les coefficients aij
traduisent le débit du conduit reliant l'élément i à l'élément j via la vanne Vij. Toutes les
vannes sont à la même hauteur correspondant au niveau zéro. Le système de trois équations
différentielles non linéaires (I.1) constitue l'équation d'état du procédé. Le vecteur d'état
correspond aux trois hauteurs d'eau h1, h2 et h3. Les entrées de commande sont les deux
débits Q1 et Q2, les sorties à régler sont les niveaux h1 et h2.
h1 Q10 h1 Q13 h1 , h3 1 0
Q1 Q1
Q20 h2 Q32 h2 , h3 (I.2)
S c H S c h2 0 1 QH B
Q2 Q2
h3 Q30 h3 Q13 h1 , h3 Q32 h2 , h3 0 0
h1
y1 1 0 0
h2 CH (I.3)
y 2 0 1 0
h3
Ce modèle constitue le modèle complet du procédé pour chaque configuration. A chaque
position des vannes, correspond un ensemble de valeurs des coefficients aij.
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II. Schéma de simulation sous Matlab/ Simulink
II.1 Simulation de la cuve T1
L’objectif ici est de réaliser un schéma pour simuler le fonctionnement de la cuve T1. Pour
cela, on va créer dans un premier temps un programme Matlab (tkinit.m) contenant
l’ensemble des paramètres nécessaires à la simulation. Pour ce faire on utilisera l’éditeur de
texte disponible sous Matlab. Ensuite sous Simulink, en utilisant les différentes bibliothèques
disponibles et les équations établies au début de ce document, recomposer le schéma suivant :
1 +
Q1
f(u) + -K- 1/s 1
-Q10 Integrator Saturation Hauteur d'eau
Gain1 dans la cuve
Mux f(u) +
2 -Q13
Hauteur d'eau Sum
cuve suivante Mux1 -1 2
Debit cuve
Gain suivante
Dans ce schéma ne doivent apparaître que des noms de variables. Aucunes valeurs
numériques ne doivent être introduites ici. Une fois terminé, vous enregistrez votre schéma
sous le nom cuve1.mdl
Valeurs des paramètres:
Hauteur maximale utile des cuves Hmax = 0.6 m;
Section des cuves Sc = 0.0154 m2;
Section des tuyaux Sn = 5 10-5 m2;
Débit maximal de la pompe P1 DP1max = 10-4 m3/s
Débit maximal de la pompe P2 DP2max = 10-4 m3/s
Gravité terrestre g = 9.81;
Coefficient pour le débit de T1 vers B0 az10 = 0.60;
Coefficient pour le débit de T2 vers B0 az20 = 0.70;
Coefficient pour le débit de T3 vers B0 az30 = 0.60;
Coefficient pour le débit de T1 vers T3 az13 = 0.50;
Coefficient pour le débit de T3 vers T2 az32 = 0.50;
Position vanne entre cuve i et cuve j (Bâche = cuve 0) Pvij=0 si vanne fermée, Pvij=1 si vanne
ouverte.
II.2 Simulation temporelle de la cuve T1.
Nous allons vérifier que le point h10 = 0.5118, h20 = 0.1040 et h30 = 0.3079 pour un débit Q1
de 5 10-5 m3/s et Q2 nul est bien un point d’équilibre. Pour ce faire remplacer l’entrée 1 et
l’entrée 2 par des blocs constants ayant pour valeurs respectives 5 10-5 et 0. On rappelle que la
configuration des vannes est la suivante: pv10=0; pv13=1. Les paramètres de simulation seront
réglés dans le sous menu ‘’configuration’’ du menu simulation. Vous sélectionnerez la
méthode d’intégration Runge Kutta (ODE 45), le pas maximal de simulation (Max time step)
sera de 10s, et la durée de simulation (stop time) sera fixée à tsim=4000 s. Vous pourrez
observer l’évolution de la hauteur d’eau h1 dans la cuve T1 en utilisant le bloc scope de la
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bibliothèque Sinks. Les paramètres du schéma seront initialisés en lançant votre programme
tkinit.m. La simulation sera lancée en sélectionnant la commande start du menu simulation.
5e-5 +
Q1 Graph
f(u) + -K- 1/s 1
-Q10 Integrator Saturation Hauteur d'eau
Gain1 dans la cuve
Mux f(u) +
0.3079 -Q13
Niveau h3 Sum
Mux1 -1 2
Debit cuve
Gain suivante
Vérifier que la sortie h1(t) tend bien vers la valeur d’équilibre h10.
II.3 Simulation des trois cuves
II.3.1. Construction du Schéma Simulink
Il est possible de regrouper tout les blocs contenus dans cuve1.mdl en dehors des blocs
d’entré et de sortie en sélectionnant l’ensemble des blocs avec la souris et en utilisant la
commande « Create subsystem » du menu Edit. On obtient alors le schéma suivant:
1 1 1 1
Q1 Hauteur d'eau Q1 niveau
h1
dans la cuve
2 2 Cuve T1
Hauteur d'eau Debit cuve
cuve suivante Cuve T1 suivante
2
niveau
Il est alors possible de représenter l’ensemble des trois cuves de la manière h3
suivante: Cuve T3
Les sous ensembles cuve T2 et cuve T3 étant obtenues par duplication de
Cuve T1 puis modification des paramètres contenus dans les fonctions. 3
Les valeurs des nouveaux Paramètres contenus dans Cuve T2 et Cuve T3 2 niveau
h2
Q2 Cuve T2
seront saisies dans le programme d’initialisation tkinit.m.
Dans une nouvelle fenêtre que vous enregistrerez sous le nom TroisCuves.mdl
construisez le schéma Simulink de l’ensemble des trois cuves.
II.3.2. Simulation temporelle de l’ensemble des trois cuves
Vérifier en utilisant la même démarche qu’en II.2 que le point h10 = 0.5118, h20 = 0.1040 et
h30 = 0.3079 pour un débit Q1 de 5 10-5 m3/s et Q2 nul est bien un point d’équilibre. On
rappelle que la configuration des vannes est la suivante: pv10=0; pv20=1; pv30=0; pv13=1;
pv32=1; où pvij désigne l’état de la vanne entre la cuve i et la cuve j. Lorsque ce paramètre est
égal à 1 la vanne est en pleine ouverture, la valeur 0 correspond à la position fermée.
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