II) Equations différentielles (scalaires) linéaires de second ordre :

1) Définitions et structure des solutions :

On consdère l’équation différentielle (E) y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = d(t)
avec b, c, d : I −→ K des fonctions continues et y : I −→ K une fonction inconnue.

L’équation (E) est appelée équation différentielle scalaire de second ordre linéaire (résolue).

On appelle une solution de (E) sur I toute application y : I −→ K deux fois dérivable sur I vérifiant
l’équation sur I.
(E) : y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = d(t)

2
Pour tout triplet (t0 , y0 , z0 ) ∈ I × K , le problème est appelé un
y(t0 ) = y0 , y 0 (t0 ) = z0
problème de Cauchy.
L’équation (H) y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = 0 est appelée l’équation homogène associée à (E).

Transformation en système  différentiel:


y
Soit y une solution de E et Y = .
y0
 0      
0 y 0 1 y 0
On a Y = = + .
y 00 −c(t) −b(t) y0 d(t)
c-à-d Y est une solutiondu système  différentiel 0
 (E1 ) : Y = A(t)Y + B(t) avec
0 1 0
A(t) = et B(t) = .
−c(t) −b(t) d(t)
Le système (E1 ) est le système différentiel associé à (E).

Proposition 1:  
y
Les solutions de (E1 ) sont exactement les applications Y : I −→ M2,1 (K) de la forme Y = où
y0
y est une solution de (E).

y
Preuve: Si Y : I −→ M2,1 (K) de la forme Y = où y est une solution de (E), alors, d’après
y0
l’introduction à la proposition, Y est une soltion de (E1 ).
Inversement, soit ) alors Y : I −→M2,1 (K)et on 0 = A(t)Y + B(t).
 Y une solution 0de(E1  aY 
y1 y1 0 1 y1 0
On pose Y = . Alors 0 = + .
y2 y2 −c(t) −b(t) y2 d(t)
Ce qui signifie y10 = y2 et y20 = −c(t)y1 − b(t)y2 + d(t).

Donc y2= y10 et y100 + b(t)y10 + c(t)y1 = d(t).

y1
D’où, Y = où y1 est une solution de (E).
y10
Proposition 2:
1) Théorème de Cauchy:
(E) : y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = d(t)

Pour tout triplet (t0 , y0 , z0 ) ∈ I × K2 , le problème (P ) admet une
y(t0 ) = y0 , y 0 (t0 ) = z0
solution et une seule sur I.

2) L’ensemble S(H) des solutions de l’équation (H) : y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = 0 est un sous-espace
vectoriel de C 2 (I, K) de dimension 2.
3) Si yp est une solution particulière de (E) alors la solution générale de (E) est y = yp + yH où yH est
la solution générale de (H).

1
 Preuve:  0
 Y = A(t)Y  + B(t)
1) Existence: On sait que, d’après le théorème de cauchy, le problème de Cauchy (P1 ) y0
 Y (t0 ) =
z0
 
y
admet une solution sur I qui est de la forme Y = où y est une solution de (E). La solution y
y0
de (E) vérifie alors y(t0 ) = y0 , y 0 (t0 ) = z0 . D’où, l’existence.    
y1 y2
Unicité: Si y1 et y2 sont deux solutions du problème (P ) alors et sont les deux des
y10 y20
solutions de (P1 ) donc y1 = y2 d’après l’unicité de la soluion de (P1 ).
2) On a S(H) est un sous-espace vectoriel de C 2 (I, K) (Vérification simple).
On note S(H1 ) l’espace des solutions du système différentiel associé à l’équation (H).Alors l’application

ψ :S(H) −→ S(H1 )
 
y
y 7→
y0

est un isomorphisme des K-ev.

Donc dim S(H) = 2.
3) (Vérification simple )

Ex 1:
Soit y une solution non nulle de l’équation homogène (H) y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = 0 sur I.
Montrer que y et y 0 ne s’annule pas simultanément sur I.

Réponse:
On suppose qu’il existe t0 ∈ I tel que y(t0 ) = y 0 (t0 ) = 0. Alors y est une solution du problème de
(H) : y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = 0

cauchy
y(t0 ) = 0, y 0 (t0 ) = 0
Or la fonction nulle 0 est une solution de ce problème de Cauchy, donc d’après le théorème de Chauchy,
y = 0. Absurde.
D’où, y et y 0 ne s’annule pas simultanément sur I.

Remarque 1: On considère l’équation (H 0 ) : (t2 − 1)y 00 + 4ty 0 + 2y = 0 avec I = R.

L’équation (H 0 ) est dite non résolue car la fonction t 7→ (t2 − 1) s’annule aux points −1 et 1 de R et
les résultats de la proposition précédente ne s’appliquent pas pour la résolution de (H 0 ) sur R.

Remarque 2:Pour tout t0 ∈ I, l’application ψ : S(H) −→ K2 , y 7→ (y(t0 ), y 0 (t0 )) est un iso-

morphisme des K-ev.

Définition 2: On appelle système fondamental des solutions de (H) toute base de l’espace S(H).

Définition 3: Soit y1 , y2 : I −→ K dérivables. Le Wronskien de (y1 , y2 ) est l’application W (y1 , y2 )

y1 (t) y2 (t)
définie par W (y1 , y2 )(t) = .
y10 (t) y20 (t)
Proposition 3: Soit y1 , y2 deux solutions de (H) sur I. Les propriétés suivantes sont équivalentes:
1) La famille (y1 , y2 ) est un système fondamental des solutions de (H) sur I.
2) ∀t ∈ I, W (y1 , y2 )(t) 6= 0.
3) Il existe t0 ∈ I tel que W (y1 , y2 )(t0 ) 6= 0.

Preuve: On utilise le fait que, pour t0 ∈ I, l’application ψ : S(H) −→ K2 , y 7→ (y(t0 ), y 0 (t0 ))

2
est un isomorphisme des K−ev.

Ex 2 : On considère l’équation (H 0 ) y 00 + q(t)y = 0 avec q : I −→ K continue et y1 , y2 deux

0
solutions de (H ) sur I.
Justifier que W (y1 , y2 ) est dérivable puis montrer qu’elle est constante sur I.

Réponse :
W (y1 , y2 )(t) = y1 (t)y20 (t) − y10 (t)Y2 (t). Comme y1 , y2 sont des solutions de (H 0 ) alors elles sont 2-fois
dérivables, en particulier, y10 , y20 sont dérivables et par suite W (y1 , y2 ) est dérivable.
W (y1 , y2 )0 (t) = y10 (t)y20 (t)+y1 (t)y200 (t)−y100 (t)y2 (t)−y10 (t)y20 (t) = y1 (t)y200 (t)−y100 (t)y2 (t) = −y1 (t)q(t)y2 (t)+
q(t)y1 (t)y2 (t) = 0.
On a ∀t ∈ I, W (y1 , y2 )0 (t) = 0 donc W (y1 , y2 ) est constante sur I.

2) Equation homogène à coefficients constants:

Proposition : On considère l’équation (H) : y 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = 0 avec a, b, c ∈ K.

On associé à (H) l’équation caractéristique :r2 + br + c = 0.
1er cas: Si l’équation caractéristique admet deux racines distinctes r1 , r2 dans K,
la solution générale est y(t) = Aer1 t + Ber2 t où A, B ∈ K.
2ème cas Si l’équation caractéristique admet une racine double r dans K,
la solution générale est y(t) = Aert + Btert où A, B ∈ K.

Remarque : Si (H) : y 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = 0 avec b, c ∈ R et le discriminant ∆ = b2 − 4c de

l’équation caractéristique :r2 + br + c = 0 est strictement négatif, alors on a deux racines complexes
conjuguées r1 = α + iβ et r2 = r¯1 .
Dans ce cas, la solution réelle de (H) est
y(t) = Acos(βt)eαt + Bsin(βt)eαt avec A, B ∈ R.
car la solution réelle, dans ce cas, est la partie réelle de la solution complexe.

3) Cas où l’équation homogène ayant une solution qui ne s’annule jamais
On revient à l’équation (E) y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = d(t)
avec b, c, d : I −→ K des fonctions continues et (H) y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = 0
On suppose que y1 est une solution de (H) tel que y1 (t) 6= 0, ∀t ∈ I.
On cherche la solution générale de (E) sous la forme y2 (t) = ϕ(t)y1 (t) avec ϕ : I −→ K 2-fois dérivable.

y20 = ϕ0 y1 + ϕy10 et y200 = ϕ00 y1 + 2ϕ0 y10 + ϕy100 .

y2 est solution de (E) ⇐⇒ y200 + b(t)y20 + c(t)y2 = d(t)

équiv ϕ00 y1 + 2ϕ0 y10 + ϕy100 + b(t)(ϕ0 y1 + ϕy10 ) + c(t)ϕy1 = d(t).
équiv ϕ00 y1 + 2ϕ0 y10 + b(t)ϕ0 y1 = d(t)
2y 0 +b(t)y
équiv ϕ00 + 1 y1 1 ϕ0 = d(t) y1 car y1 ne s’annule jamais
0
c-à-d ϕ vérifie une équation différentielle linéaire de 1er ordre.

Exemple : On considère l’équation (H) : y 00 − 1t y 0 + t12 y = 0 sur I =]0, +∞[.

On a y1 (t) = t est une solution de (H) sur I. De plus y1 ne s’annule jamais sur I.
L’équation (H) est de la fomre y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = 0 avec b(t) = − 1t et c(t) = 1
t2
On pose y2 (t) = ϕ(t)y1 (t) avec ϕ : I −→ K 2-fois dérivable.
2y10 +b(t)y1 0
y2 est une soultion sur I de (H) si et seulement si ϕ00 + y1 ϕ =0
si et seulement si ϕ00 + 1t ϕ0 = 0
si et seulement si ϕ0 (t) = Ke− ln(t) = Kt avec K ∈ R.

3
si et seulement si ϕ(t) = K ln(t) + C avec K, C ∈ R.

Donc la solution générale de (H) sur ]0, +∞[ est y2 (t) = t × (Kln(t) + C) avec K, C ∈ R.

4) Recherche d’une solution particulière d’une équation avec second membre :

On consdère l’équation différentielle (E) y 00 + b(t)y 0 + c(t)y = d(t).

Description de la méthode de variation des constantes :
Soit y1 , y2 un système
 fondamental des 
 solutions de l’équation (H) homogène associée à (E). Les ap-
y1 y2
plications Y1 = et Y2 = forment un système fondamental des solutions du système
y10 y20
différentiel (H1 ) associé à (H) et qui est aussi le système homogène associé au système (E1 ).
On cherche une solution particulière Yp de (E1 ) sous la forme Yp (t) = λ1 (t)Y1 (t) + λ2 (t)Y2 (t) avec
λ1 , λ2 : I −→ K dérivables et sa première composante est une solution particulière de (E).

Exemple: On considère l’équation (E) y 00 − y = 2t.

Les fonctions y1 (t) = et et y2 (t) = e−t forment un système fondamental des solutions de l’équation (H)
homogène associée à (E).
   
y1 (t) y2 (t)
On pose Y1 (t) = et Y2 (t) = et Yp = λ1 Y1 + λ2 Y2 avec λ1 , λ2 : I −→ R.
y10 (t) y20 (t)
Yp est une solution du système (E1 ) Y 0 (t) = A(t)Y (t) + B(t) associé à (E)
⇐⇒ λ01 Y1 + λ02 Y2 = B(t)
 t   −t   
0 e 0 e 2t
⇐⇒ λ1 + λ2 =
et −e−t 0

λ01 et + λ02 e−t = 2t,


⇐⇒
λ01 et + λ02 − e−t = 0
(1) − (2) : 2λ02 e−t = 2t ce qui donne λ02 = tet .
On prend alors λ2 (t) = tet − et .

On revient à (1) : λ01 et + tet e−t = 2t donc λ01 = te−t .

On prend alors λ1 = −te−t − e−t .

Soit yp (t) = λ1 (t)y1 (t) + λ2 (t)y2 (t) = (−te−t − e−t )et + (tet − et )e−t
= −(t + 1) + (t − 1) = 2t.
Alors yp est une solution particulière de (E) (attendue)

Proposition:( Principe de superposition) Si d(x) = d1 (x) + d2 (x) sur I, y1 est une so-
lution sur I de l’équation y 00 + b(x)y 0 + c(x)y = d1 (x) et y2 est une solution sur I de l’équation
y 00 + b(x)y 0 + c(x)y = d2 (x) alors y = y1 + y2 est une solution sur I de (E) : y 00 + b(x)y 0 + c(x)y = d(x).

III) Equations différentielles ( scalaires) linéaires d’ordre ≥ 3 :

On considère l’équation différentielle scalaire linéaire d’ordre n résolue:

(E) : y (n) (t) = an−1 (t)y (n−1) (t) + ... + a1 (t)y 0 (t) + a0 (t)y(t) + b(t)
où a0 , ..., an−1 , b : I −→ K continues.
L’équation est équivalente au système différentiel :

4
 y 0 (t)
      
0 1 0... 0 y(t) 0
 y 00 (t)   ..
.
..  y 0 (t)   .. 

..
  0 0 1 . 
..
  . 
.. ..
      
 . = .. ..  . + .
 . . . 0 .
..
  
..
  
      
 .   0 ... ... 0 1  .   0 
y (n) (t) a0 (t) a1 (t) . . . . . . an−1 (t) y (n−1) (t) b(t)
Propostion:
1) Pour tout (t0 , y0 , ..., yn−1 ) ∈ I × Kn , il existe unique solution y de

(E) : y (n) (t) = an−1 (t)y (n−1) (t) + ... + a1 (t)y 0 (t) + a0 (t)y(t) + b(t)

sur I vérifiant y(t0 ) = y0 , y 0 (t0 ) = y1 , ..., y (n−1) (t0 ) = yn−1 .

2) L’ensemble des solutions sur I de l’équation homogène

(E) : y (n) (t) = an−1 (t)y (n−1) (t) + ... + a1 (t)y 0 (t) + a0 (t)y(t)

est un K-ev de dimension n.

Preuve :
On utilse le passage au système différentiel liéaire associé.

IV) Equations différentielles vectorielles linéaires de 1er ordre :

Dans ce paragraphe, E est K-ev de dimension n ∈ N∗ .

On considère l’équation (E) : y 0 (t) = a(t)[y(t)] + b(t) avec a : I −→ L(E) et b : I −→ E continues et
y : I → E inconnue.

Définition :
i) L’équation (E) est appelée équation différentielle surI linéaire de 1er ordre à valeus dans E.
(E) : y 0 (t) = a(t)[y(t)] + b(t)
Pour tout couple (t0 , v0 ) ∈ I × E le problème (P ) est appelé un
y(t0 ) = v0
problème de Cauchy associé à (E).
ii) L’équation (H) : y 0 = a(t)[y(t)] est appelée l’équation homogène associée à (E).
iii) Si a ∈ L(E) (ne dépend de t), l’équation y 0 (t) = a(y(t)) est appeléé une équation homogène à
coefficients constants.

Proposition 1 :
Soit c une base de E, x : I → E et ∀t ∈ I, X(t) = M atc (x(t)).
Alors x est solution de y 0 (t) = a(t)[y(t)] + b(t) si et seulement X est une solution du système différentiel
Y 0 = A(t)Y + B(t)
avec A(t) = Mc (a(t)) et B(t) = Mc (b(t)).

Preuve :
On note c = (e1 ,P
.., en )
On pose x(t) = xi (t)ei . Alors
i=1    0 
x1 (t) x1 (t)
x0 (t) = X(t) =  ...  , X 0 (t) =  ...  = Mc (x0 (t)).
P 0
xi (t)ei ,
   
i=1
xn (t) x0n (t)
0 0
x (t) = a(t)[x(t)] + b(t) ⇐⇒ Mc (x (t)) = Mc (a(t))Mc (x(t)) + Mc (b(t)
⇐⇒ X 0 (t) = A(t)X(t) + B(t).

5
 Proposition 2 :
1) Théorème de Cauchy :
(E) : y 0 (t) = a(t)[y(t)] + b(t)

Pour tout (t0 , v0 ) ∈ I × E, le problème de Cauchy (P ) admet une
y(t0 ) = v0
solution et une seule sur I.
2) L’ensemble des solutions de l’équation homogène (H) : y 0 = a(t)[y(t)] est un sev de dimension n de
C 1 (I, E).
3) L’équation (E) admet des solutions sur I et si yp est une solution particulière de (E) alors la solution
générale de (E) est y = yp + yH
où yH esl solution générale de (H)
4)Pour a ∈ L(E) (ne dépend de t), la solution générale de l’équation y 0 (t) = a(y(t)) sur R
est y(t) = eta (v) où v ∈ E.

Preuve :
On utilise la proposition 1 et les résultas vus pour les systèmes différentiels linéaires.

6
 Exercices (Equations différentielles linéaires ):

Ex 1: Soit q : R+ → R continue et positive sur R+ et on considère l’équation (E) : x00 − q(t)x = 0.

Soit x1 la solution de (E) sur R+ vérifiant x1 (0) = x01 (0) = 1.
1) On suppose qu’il existe t0 ∈]0, +∞[ tel que x1 (t0 ) ≤ 0.
a) Montrer que l’ensemble Z(x1 ) = {t ∈ [0, +∞[, x1 (t) = 0} admet un minimum m > 0.
b) Montrer qu’il existe 0 < α < m tel que x01 (α) < 0 puis qu’il existe 0 < β < α tel que x001 (β) < 0.
1
2) Montrer alors que x1 (t) > 0 ∀t ∈ R+ et que 2 est intégrable sur R+ .
x1
3) Soit x2 une solution de (E) sur R+ .
a) Montrer que ∀t ∈ R+ , W (x1 , x2 )(t) = x02 (0) − x2 (0).
b) Montrer que la famille (x1 , x2 ) est libre ssi x02 (0) 6= x2 (0).
4
Ex 2: Résoudre l’équation (E) : z 00 + z 0 = 0 sur I =] − 1, 1[.
x2 −1
Ex 3: On considère l’équation (E) : (1 + x2 )y 00 + xy 0 − 4y = 0.
1) Montrer que (E) admet une solution polynômiale non identiquement nulle qu’on note y0 .
Vérifier que y0 ne s’annule jamais sur R.
2) En posant le changement d’inconnue y(x) = z(x)y0 (x), résoudre (E).

Ex 4 : (Systèmes différentiels linéaires )

Soit A ∈ Mn (R). On considère l’équation différentielle: (E) : X 0 (t) = AX(t), t ∈ R.

On note SE le sous espace de C 1 (R, Cn ) formé par les solutions de (E).
Soit λ ∈ SpC (A) et V un vecteur propre associé.

1) Montrer soigneusement que ∀t ∈ R, etA V = eλt V .

2) On suppose que A est diagonalisable dans Mn (C) et que SpC (A) ⊂ {ia, a ∈ R}.
On considère une base (v1 , ..., vn ) de Cn formée des vecteurs propres de A.
Montrer que toute solution X de (E) est bornée sur R.

3) On suppose maintenant que toute solution de (E) est bornée sur R.

a) En considérant la solution ϕ de (E) telle ϕ(0) = V , montrer que Re(λ) = 0.
b) Soit w ∈ Ker(A − λIn )2 et v = (A − λIn )w.
i) Montrer que etA w = eλt (w + tv).
ii) Montrer que Ker(A − λIn )2 = Ker(A − λIn ).
c) Etablir que ∀k ≥ 1, Ker(A − λIn )k = Ker(A − λIn ).
d) Montrer que A est diagonalisable dans Mn (C).

Ex 5: (Etude d’un endomorphisme antisymétrique :

Soit (E, <, >) un espace euclidien de dimension n et u ∈ L(E) vérifiant ∀(x, y) ∈ E 2 ,
< u(x), y >= − < x, u(y) >.
On note k.k la norme euclidienne associée à <, >.

I) Equation linéaire homogène définie avec u.

1) Montrer que ∀x ∈ E, < u(x), x >= 0.
On considère l’équation (E) ∀t ∈ R, y 0 (t) = u(y(t)).
2) Donner la solution générale de (E).
3) Soit y une solution de (E) sur R. Montrer l’application : t 7→ ky(t)k2 est constante.
Déduire que pour tout x ∈ E, keu (x)k2 = kx2 k.

II) Existence d’un polynome annulateur à racines simples sur C.

7
4)Montrer que pour toute base orthonormée B de E, MB (u) est antisymétrique.
5) Montrer que u2 esy symétrique. Déduire qu’il existe λ1 , ..., λr ∈ R deux à deux distincts et tous non
r
(X − λi ) est annulateur de u2
Q
nuls tel que Q = X
i=1
r
6) Montrer que Ker(u2 ) = Ker(u). En déduire que u ◦ (u2 − λi
Q
idE ) = 0.
i=1
7) Montrer que toute matrice de u dans une base de E est diagonalisable dans Mn (C).

Ex 6: Matrices positivement stables

1) Soit λ ∈ C tel que Re(λ) > 0. Soit u une fonction de classe C 1 de R+ dans C tel que u0 + λu est
borné sur R+ . Montrer que u est bornée sur R+ .
2) Soit T = (aij ) ∈ Mn (C) triangulaire supérieure dont les coefficients a11 , ..., ann ont des parties réelles
> 0.  
u1
a) Montrer que toute solution U =  ...  de l’équation Y 0 + T Y = 0 est bornée sur R+ .
 

un
(Indication : on pourra commence par démontrer que un est bornée sur R+ ).
b) Soit A ∈ Mn (C) telle que A = P T P −1 avec P ∈ GLn (C). On considère une solution X de l’équation
Y 0 + AY = 0.
i) Montrer que U = P −1 X est solution de l’équation Z 0 + T Z = 0.
On considère une norme k.k sur Mn,1 (C).
ii) Montrer qu’il existe α > 0 telle que ∀t ∈ R, kX(t)k ≤ αkU (t)k.
iii) Déduire que X est bornée sur R+ .