Théorème (lemme de Gronwall)

Soient I intervalle, t0 2 I , a, b, c : I ! RR continues avec a positive telles

t
que 8t 2 I , t t0 , on a y (t)  b(t) + t0 a(s)y (s) ds. Alors, on a
Z t Rt
a(u) du
8t 2 I , t t0 , y (t)  b(t) + b(s) a(s) e s ds
t0

Si, de plus, b(t) = b est une fonction constante, on a

Rt
a(s) ds
8t 2 I , t t0 , y (t)  b e t0

Théorème (lemme de Gronwall – Forme di↵érentielle)

Soient I intervalle, t0 2 I , a, b, c : I ! R continues avec y de classe C 1 et
8t 2 I , on a y 0 (t)  b(t) + a(t)y (t). Alors, on a
Rt Z t Rt
a(s) ds a(u) du
8t 2 I , t t0 , y (t)  y (t0 )e t0
+ b(s) e s ds
t0
§2.2 Théorie de Cauchy-Lipschitz

Définition
Soient I intervalle ouvert de R, U ouvert de Rd , f : I ⇥ U ! Rd . Une
problème de Cauchy est une système d’équations
(
y 0 (t) = f (t, y (t)) t 2 I
y (t0 ) = y0

où t0 2 I , y0 2 U sont fixés.

Une solution de ce problème est une fonction y : J ! Rd avec J ✓ I
ouvert contenant t0 , y dérivable sur I et vérifiant le système.

toes
 Définition
f : I ⇥ U ! Rd est localement lipschitzienne par rapport à la variable
d’état si 8(t, x) 2 I ⇥ U, il existe J ✓ I ouvert contenant t, V ✓ U
ouvert contenant x et L 0 tels que

i 8s 2 J, 8y , z 2 V , kf (s, y ) f (s, z)k  L ky zk

t indep de s t
Théorème (Cauchy-Lipschitz)
Soient I intervalle ouvert de R, U ouvert de Rd , f : I ⇥ U ! Rd .
Supposons que f est continue sur I ⇥ U et f localement lipschitzienne
par rapport à la variable d’état. Alors, pour tout (t0 , y0 ) 2 I ⇥ U, le
problème de Cauchy
(
y 0 (t) = f (t, y (t)) t 2 I
y (t0 ) = y0 t

admet une unique solution maximale définie sur un ouvert J ✓ I .

En particulier, les hypothèses sont vérifiées si f est de classe C 1 .
Résultat. Deux trajectoires distinctes ne peuvent pas se couper
Théorème (Explosion en temps fini)
Soient I =]a, b[ ouvert et f : I ⇥ Rd ! Rd vérifiant Cauchy-Lipschitz.
Soit y solution maximale de y 0 (t) = f (t, y (t)) définie sur l’ouvert ]↵, [.
Alors, on a
I Si < b, alors lim ky (t)k = +1 A
t!
I Si a < ↵, alors lim ky (t)k = +1 Jaibt
+
t!↵

Résultat. Si f est bornée alors les solutions maximales sont globales

Corollaire
Supposons f : I ⇥ Rd ! Rd continue et globalement lipschitzienne par
rapport à la variable d’état, c’est-à-dire il existe k : I ! R+ continue telle
que 8t 2 I , 8x, y 2 Rd , on a kf (t, x) f (t, y )k  k(t) kx y k.
Alors toute les solutions
F maximales sont globales.
la solution max er global
Exercice.
On considère le problème(de Cauchy p suivant :
y 0 (t) = |y (t)|, t 2 R
y (0) = 0.
1. Construire une solution non nulle.
2. Le théorème de Cauchy-Lipschitz s’applique-t-il ici ? Pourquoi ?

Exercice.
On considère le problème
8 de Cauchy suivant
<y 0 (t) = 1 y (t)2 + 2 y (t), t>0
t t
:y (1) = 4.

1. Montrer que ce problème admet une unique solution maximale y : J ! R

définie sur un intervalle ouvert J.
2. Montrer que, pour tout t 2 J, y (t) 6= 0.
3. On définit z : J ! R par z(t) = 1/y (t). Montrer que z est solution sur J
de l’équation di↵érentielle
2 1
z 0 (t) = z(t) + , t > 0.
t t
4. Déterminer l’ensemble des solutions maximales de l’équation précédente.
5. En déduire l’intervalle J et une expression explicite pour la solution y .
Exercice.
Soit f : R ! R une fonction de classe C 1 . On suppose que, pour tout x 2 R⇥ ,
xf (x) < 0. Soit y0 > 0. On considère le problème de Cauchy suivant
(
y 0 (t) = f (y (t)), t 2 R
(3)
y (0) = y0 .

1. Montrer que le problème (??) admet une unique solution maximale

y : J ! R définie sur un intervalle ouvert J.
2. Montrer que la fonction t 7! y (t)2 est décroissante sur J.
3. En déduire que l’intervalle J contient [0; +1[ et qu’il existe ` 0 tel que
lim y (t)2 = `.
t!+1

4. On veut montrer que lim y (t) = 0. On suppose par l’absurde que ` > 0.
t!+1

p
4.1 Montrer que, pour tout t 0, y (t) > 0 et que lim y (t) = `.
t!1
4.2 Enpdéduire que y 0 (t) admet une limite quand t ! +1 puis que
f ( `) = 0.
4.3 Conclure.
5. On suppose de plus qu’il existe ↵ > 0 tel que, pour tout x 2 R,
xf (x)  ↵x 2 . Montrer que, pour tout t 0, y (t)  y0 e ↵t .
§2.3 Equations di↵érentielles linéaires
Définition

O
Soient I intervalle de R, A : I ! Md (R), b : I ! Rd continues. Une
équation di↵érentielle linéaire est de la forme

y 0 (t) = A(t)y (t) + b(t) (L)

Cette équation est homogène si b = 0, c’est-à-dire

y 0 (t) = A(t)y (t)

E er (LH )

(LH ) est l’équation homogène associée à (L) ve E directs

H sardef
Théorème
I Le problème de Cauchy correspondant à (L) admet une unique
ye
solution maximale et cette solution est globale
I L’ensemble SH des solutions de (LH ) est un sev de C 1 (I , Rd ) de
dim. d. (L’application y 7! y (t0 ) est un iso. entre SH et Rd )
e
I L’ensemble S des solutions de (L) est de la forme y + SH avec
y 2 S (espace affine de direction SH )
Définition di I Ird
Une base de SH est un système fondamental de solution de (LH ). Soit
( 1 , . . . , d ) une telle base, la matrice (t) = ( 1 (t), . . . , d (t)) est la
matrice fondamentale et son déterminant est le wronskien.
T

Théorème
I Une famille (y1 , . . . , yk ) de solutions de (LH ) est libre ssi 9t0 2 I tel
que (y1 (t0 ), . . . , yk (t0 )) est libre ssi 8t 2 I tel que (y1 (t), . . . , yk (t))
est libre. En particulier, ( 1 , . . . , d ) est un système fondamental de
solution ssi son wronskien ne s’annule jamais.
I Le wronskien w est solution de w 0 (t) = Tr(A(t)) w (t) et donc
Rt

I
Tr(A(s)) ds
w (t) = w (t0 ) e t0
Théorème (équation linéaire à coefficient constant)
(
y 0 (t) = Ay (t)
Soit A 2 Md (R). La solution maximale du système est
y (t0 ) = y0
définie sur R et égale à
y (t) = e (t t0 )A
y0

Note. Pour l’équation non homogène y 0 (t) = Ay (t) + b(t), on cherche

une solution de la forme e tA v (t) (variation de la constante)

É
Définition P
M Mn
Soit M 2 Md (R), l’exponentielle de la matrice M est e = n!
n 0

Résultat. e are m Pnp

I Si M = diag( 1, . . . , d) alors e M = diag(e 1 , . . . Decay
,e d)
Ii
I Soit P inversible alors e PMP = Pe M P 1
D
1

I Si M et N commutent alors e M et e N commutent et e M+N = e M e N

I L’application t 7! e tA est dérivable de dérivée A e tA
 em
Théorème EMI PRY P EMP
On considère le cas d = 2. Soit A 2 M2 (R). Les solutions de l’équation
y 0 (t) = A y (t) sont
I Si A diagonalisable sur R avec une base de vecteurs propres (v1 , v2 )
de valeurs propres 1 , 2 :
1t 2t
µ1 e v1 + µ 2 e v2 , µ1 , µ 2 2 R

I Si A diagonalisable sur C mais non sur R, les valeurs propres sont

, ¯ ; soit v un vecteur propre associé à , on écrit v = v1 + iv2 avec
v1 , v2 2 R2 et = ↵ + i avec ↵, 2 R :

e ↵t (µ1 (cos( t)v1 sin( t)v2 ) + µ2É(cos( t)v2 + sin( t)v1 )) , µ1 , µ2 2 R

I Si A n’est pas diagonalisable avec unique valeur propre avec v1

vecteur propre et v2 tel que (A I )v2 = v1 :
t
µ1 e v1 + µ2 (te t v1 + e t
v2 ), µ1 , µ2 2 R

EH
Exercice.
Exprimer l’équation di↵érentielle suivante :

y (3) + 3y 00 4y = 0

comme un système d’équations linéaires d’ordre 1 à 3 inconnues. Puis,

résoudre ce système.