Initiation aux méthodes numériques
de calcul pour la simulation
L’avènement des calculateurs a changé le rapport de l’ingénieur avec la science,
puisque, grâce à ceux-ci, il peut se concentrer sur des problématiques autres que le
calcul en lui-même. Les outils de calcul utilisés par ces calculateur sont appelés
méthodes numériques.
Pour cette initiation, nous utiliserons un logiciel simple : Microsoft Excel ; et un problème
concret : le système bielle manivelle (voir Annexe).
1/ Présentation du logiciel
Excel est ce qu’on appelle un tableur, c'est-à-dire un logiciel qui :
regroupe des données et des formules sous la forme de tableau ;
permet l’affichage de ces données sous la forme de graphes.
Lancer le logiciel en double-cliquant sur l’icône :
Un fichier se compose de plusieurs feuilles (tableau ou graphe), que l’on peut
sélectionner sur les onglets en bas à gauche. Chaque tableau se compose de cellules
référencées par une lettre (pour sa colonne) et un nombre (pour sa ligne).
L’utilisateur peut saisir une donnée constante (texte ou nombre) dans une cellule, ou
une fonction (formule) commençant par "=".
2/ Simulation géométrique d’un système bielle manivelle
On se place dans le cas d’un compresseur à air. Le mouvement d’entrée est la rotation
de la manivelle, le mouvement de sortie est la translation alternative du piston. (cf.
Annexe - modélisation et paramétrage)
2.1/ Prise en main :
Ouvrir un nouveau Fichier.
La première colonne contiendra la variable "n", entier variant de 0 à 50.
Remplir la première colonne.
On souhaite définir des instants "t" toutes les millisecondes pendant une période de 50
ms. La deuxième colonne contiendra "t".
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Nommer les données contenues dans la deuxième colonne, en précisant l’unité.
Sélectionner la cellule B2, taper la formule "=0,001*A2"
Faire glisser la formule jusqu’à obtenir les 50 ms souhaitées.
2.2/ Définition de l’angle alpha fonction à deux arguments
Cliquer sur l’index de la première ligne (le nombre seul à l’extrémité gauche) pour
sélectionner l’ensemble de la première ligne.
Maintenir la touche "shift" enfoncée, et cliquer sur l’index de la cinquième ligne : les
lignes 1 à 5 ont été sélectionnées.
Cliquer-droit sur l’une des cellules sélectionnées. Un menu contextuel (qui dépend
du contexte) apparaît. Cliquer insertion.
On souhaite définir une vitesse de rotation omega égale à 1500 tr/min.
Définir alpha en fonction d’omega
Noter, dans la cellule A1, omega ; et dans la cellule B1 sa valeur en tr/min. En C1,
faire calculer cette vitesse de rotation en unité S.I. ( se note "pi()")
En C7, taper la fonction alpha en fonction du temps et d’omega.
Faire glisser la fonction sur la colonne.
Le résultat est cohérent ? Observer la fonction de la cellule C8. Commenter.
Pour empêcher une référence de cellule de glisser lorsqu’on fait glisser une fonction, on
utilise le symbole "$". Placé devant la lettre de la référence, il bloque le glissement
horizontal (colonne) de la référence. Placé devant le nombre, il bloque le glissement
vertical (ligne).
Corriger le contenu de la colonne "alpha".
Déterminer de deux manières combien de temps est nécessaire pour faire un tour ?
2.3/ Calcul de theta et de lambda
Sous la définition de omega, et en respectant le même protocole, définir les
longueurs L1 (50mm) et L2 (80mm)
A côté de la colonne alpha, faire calculer les valeurs de theta et lambda en fonction
du temps.
2.4/ Affichage du graphe lambda en fonction de alpha
On souhaite afficher une courbe où les points sont définies par leur coordonnées (x,y).
Ce type de graphe est appelé nuage de points.
Sélectionner les cellules C6 à E57.
Cliquer sur l’icône . Sélectionner nuage de points, puis, en sous-type de
graphique, choisir nuage de point reliés par une courbe.
Vérifier que les séries sont bien définies en colonne. Suivant
Indiquer les titres et le nom des axes nécessaires. Suivant
Choisir de placer l’objet dans la feuille en cours. Terminer
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On peut déplacer le graphe en cliquant, maintenant cliquer et déplaçant.
Il est conseillé de cliquer sur le fond gris, puis suppr, afin de le supprimer. Cela améliore
la lisibilité du graphe, surtout si le document est imprimé.
La courbe de theta ne nous intéresse pas.
cliquer dessus, puis suppr, afin de la supprimer
Le mouvement est-il sinusoïdal ? Pour quels instants les extrémums sont-ils
atteints ? Déterminer la course du piston.
Remarque 1 : échantillonnage
En méthode numérique, les calculs ne se font pas en continu, mais à des instants
réguliers, appelés point de calcul, référencés par un index (i). La grandeur calculée g(t)
n’est donc calculée qu’à ces instants. On la note aussi g(i).
L’intervalle de temps séparant deux points (t) est appelé le pas ou la période
d’échantillonnage. Un point de calcul d’index i est alors défini à un instant t=i.t
g(i)
point de calcul
courbe continue interpolée
t
t
durée de la simulation
i
0 1 2 3 4 5
Remarque 2 : Paramètres de simulation
Pour toute simulation numérique, il est nécessaire de définir :
le pas (période d’échantillonnage)
la durée de la simulation (le nombre total d’index)
un mouvement d’entrée, par sa nature et ses valeurs à chaque instant
Les conditions initiales (positions initiales)
Dans notre exemple, les paramètres de simulation utilisés sont :
Une période d’échantillonnage : 1ms,
la durée : 50ms,
le mouvement d’entrée : la rotation définie par
la valeur d’initiale du mouvement d’entrée :
Tous les autres mouvements, dont celui de sortie, peuvent être alors calculés.
2.5/ Détermination d’une trajectoire
Déterminer l’expression des coordonnées, dans le repère lié au bâti, du point A et
du point C et D, respectivement situés au tiers et au deux tiers du segment [AB]
Faire calculer ces coordonnées des points A, C et D.
Représenter dans un nouveau graphe la trajectoire de A par rapport au bâti.
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On va maintenant ajouter la trajectoire des points C, D et B.
Cliquer droit sur le graphe, puis sélectionner des données.
Cliquer sur le bouton de sélection des cellules à côté du cadre « série des abscisses
X ». Sélectionner la colonne des abscisses de C.
Cliquer sur le bouton de sélection des cellules à côté du cadre « série des
ordonnées Y ». Sélectionner la colonne des ordonnées de C.
Faire de même avec les points D et B.
On observe alors la trajectoire de 4 points de la bielle, qui illustrent comment le
mouvement de rotation continue est transformée en mouvement de translation
alternative.
2.6/ Importation d’un fichier de mesure
Lors d’une expérimentation sur un système réel, le résultat des mesures a été
sauvegardé sous forme numérique dans un fichier. On va représenter dans un même
graphe les résultats simulés et les mesures.
Nous allons copier la feuille de travail pour cette nouvelle étude.
Cliquer droit sur l’onglet de la feuille de travail. Cliquer Déplacer ou Copier.
Après l’avoir copié, on peut changer le nom de la feuille en double cliquant sur
celui-ci.
Supprimer les colonnes theta et les coordonnées des points (qui ne seront pas
utiles pour la suite), en les sélectionnant, et en utilisant le menu contextuel.
Supprimer aussi le graphe présentant les trajectoires.
A partir d’Excel, cliquer Fichier / Ouvrir. Pour l’option type de fichier, choisir tous les
fichiers.
Ouvrir le fichier "mesure de [Link]" (situé dans le repertoire COMM). Ce fichier
contient les mesures effectuées sur un système réel. Cliquer Suivant puis Terminer.
Sélectionner et copier les cellules représentant lambda mesuré en fonction du
temps
Revenir dans votre classeur Excel.
Sélectionner la cellule adjacente à lambda. Coller.
Sélectionner le graphe. Des cadres de couleur apparaissent pour représenter les
données représentées dans le graphe. Faire un clic droit sur le graphe puis
Sélectionner des données (lambda mesuré) puis ajouter.
Etirer le cadre de donnée en cliquant glissant sur un des coins, de façon à inclure
les données fraichement collées.
Observer le graphe. Commenter.
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3/ Simulation cinématique
Après avoir fait l’étude géométrique, nous nous intéressons maintenant à l’étude
cinématique.
3.1/ Par la théorie
Déterminer littéralement V(B / 0) en fonction de alpha
Copier la feuille de travail actuelle pour cette nouvelle étude.
Supprimer la colonne lambda mesuré (qui ne sera pas utile pour la suite).
Saisir la formule théorique de la vitesse de B par rapport à 0
Observer le résultat dans un graphe.
Déterminer les vitesses maximum. Pour quelles valeurs d’alpha (en degrés) ces
vitesses sont atteintes ?
3.2/ Par le calcul numérique
Méthode des différences finies ou d’Euler :
On rappelle que la définition de
pente réelle
la dérivée d’une fonction g(t) par
g(i-1)
rapport au temps s’écrit : g(i)
pente approximée
g(i+1)
En calcul numérique, pour t
déterminer la dérivée d’une t
grandeur g(i), on fait
l’approximation suivante : i
0 1 2 3 4 5
En utilisant les différences finies, faire calculer numériquement pour 1 .
Tracer sur le même graphe la vitesse théorique et la vitesse obtenue par dérivation
numérique.
Comparer les différentes courbes. Commenter.
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Annexe : Système Bielle - Manivelle
Un système bielle – manivelle est un mécanisme de transformation du mouvement dont
les applications sont très nombreuses.
Exemple 1 : moteur à explosion
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Exemple 2 : compresseur à air
Fonctionnement :
La manivelle 1, appelée aussi vilebrequin, a un mouvement de rotation par rapport au
bâti 0. La bielle 2 admet une rotation par rapport à la manivelle et par rapport au piston
3. Ce piston a un mouvement de translation par rapport au bâti.
Le mouvement d’entrée est la rotation continue de la manivelle 1 par rapport à 0 (liée à
un actionneur électrique). Le mouvement de sortie est la translation alternative du
piston 3.
On en déduit le schéma cinématique suivant :
Où :
Et ;
L’étude géométrique menée théoriquement donne :
