Module : commande des systèmes linéaires Chap.

01:: Représentation d’état

1. Introduction

Parmi les inconvénients des méthodes fréquentielles, basées sur la représentation par fonction de
transfert, on peut citer :

1- Relation entrée/sortie seulement sans aucune information sur l’état interne du système.
2- Complexité en présence de systèmes multivariables.
3- Méthodes de synthèse empiriques.

Les méthodes de l’espace d’état, développées durant les années 1960s, est une autre alternative visant à
surmonter ces difficultés.
cultés. Leur principe consiste représenter le système par n équations différentielles
d’ordre 1, au lieu d’une seule équation mais de nème ordre. Ce qui permet une représentation directe dans
le domaine temporel avec une formulation plus générale (Systèmes
( continus/discrets , SISO/MIMO,
linéaires/ non linéaires, ..).

2. Représentation d’état des systèmes linéaires

2.1.Concepts de base :
Soit le circuit RLC de Fig.1. Dans le cas de la représentation par fonction de transfert,
transfert on écrit l’équation
différentielle :
./
!
!%&' ( ). +%&' , - , 1%&' (1)
.0
.3 4 .4
soit -2 .0 3 , )2 .0 , 1 ( ! (2)

Ce qui donne la fonction de transfert suivante :

7%8' :
5%6' ( ( (3)
9%8' $;<3 =";< =:

Cette représentation ne donne aucune information sur le fonctionnement interne du système. En plus, le
calcul de la réponse du système implique l’intégration d’une équation différentielle d’ordre supérieur.

Dans la représentation d’état, on s’intéresse aux états des éléments énergétiques.

énergétiques Dans l’exemple du
circuit RLC, il s’agit du courant à travers la bobine et de la tension aux bornes du condensateur, soit :

x1(t) = i(t) et x2(t) = vc(t)

x:
Les variables x1(t) et x2(t) sont appelées les variables d’état et X ( ?x " est le vecteur d’état qui prend
!
ses valeurs dans l’espace d’état.

On réécrit ( 1) comme suit :

" : :
d x1/dt = - $
x1(t) - $
x2(t) + $
u(t)

:
avec x2(t)=y(t) dx2 /dt= ;
x1(t)

Fig.1.. Exemple d’un circuit RLC.

RLC

Enfin, on aboutit à la forme d’état suivante :

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Equation d’état :
" : :
− − $
$ $
#$ %&' ( % : ( #%&' , % ( . "#)% (4)
0
; 0
Equation de sortie :
*#'% = #0 1%. ##'% (5)

2.2. Représentation d’état des systèmes linéaires continus :

Dans le cas général d’un système linéaire continu, on a le système d’équations suivant :
Equation d’état :
-// ⋯ -// 3// ⋯ 3/4
#$ #'% = , ⋮ ⋱ ⋮ 2 ##'% + % ⋮ ⋱ ⋮ ( . 5#'% = 6. ##'% + 7. 5#'% (6)
-// ⋯ -// 3// ⋯ 3/4
Equation de sortie :
8// ⋯ 8// 9// ⋯ 9/4
*#'% = , ⋮ ⋱ ⋮ 2 ##'% + % ⋮ ⋱ ⋮ ( . 5#'% = A. ##'% + :. 5#'% (7)
8?/ ⋯ 8?/ 9?/ ⋯ 9?4

Chaque variable d’état et chaque sortie est une combinaison linéaire des composantes du vecteur d’état et
du vecteur d’entrée. Avec :
q : nombre d’entrées (dimension d du vecteur d’entrée U(t)).
p : nombre de sorties (dimension d du vecteur de sortie Y(t)).
n : ordre du système (dimension d du vecteur d’état X(t), nombre d’éléments énergétiques).
Anxn : Matrice du système (matrice d’évolution dynamique).
Bnxq : Matrice d’entrée (matrice d’application de la commande)
Cpxn : Matrice de sortie.
Dpxq : Matrice d’anticipation ou de transmission directe (généralement nulle).

Diagramme de simulation :

U #$ X Y
B + ∫ C +

Fig.2. Schéma de simulation d’un système linéaire continu.

Systèmes variant dans le temps :

#$ #'% = ;#<%. ##'% + =#<%. 5#'%
*#'% = >#<%. ##'% + ?#<%. 5#'%

Relation entre la fonction de transfert et la Représentation d’état :

#$ #'% = ;. ##'% + =. 5#'% → X(p) = [P.I – A]-1.B.U(p)

*#'% = >. ##'% + ?. 5#'% → Y(p) =C [P.I – A]-1.B.U(p)+ D.U(p)
Ce qui donne la fonction de transfert ( ou la matrice pour un système MIMO) suivante:

Y(p)/U(p) = G(P) = C [P.I – A]-1.B + D (8)

Où P : opérateur de Laplace I : matrice identité (nxn).

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2.3. Représentation d’état des systèmes linéaires Discrets :

Pour les systèmes discrets, la dérivée peut être estimée par :
@#AJ/%B@#A%
#$#'% = C

où T est la période d’échantillonnage. Ainsi, on écrit la représentation discrète :

X(k+1) = A X(k) + B U(k) (9)

Y(k) = C X(k) + D U(k) (10)

Avec : A = I+T.A , B = T.B , C= C et D=D

Schéma de simulation :

U(k) X(k+1) X(k) Y(k)

-1
B + Z C +

Fig.3. Schéma de simulation d’un système linéaire discret.

Relation entre la transmittance en z et la Représentation d’état :

(9) → X(z) = [z.I – A]-1. B.U(z) et Y(z) = C. [z.I – A]-1. B.U(z) + D.U(z)
Ce qui donne
G(z) = C. [z.I – A]-1. B + D (11)

3. Formes canoniques

Pour le même système, plusieurs représentations d’état peuvent être utilisées. Cependant, certaines
représentations ont un intérêt particulier, telles que la forme diagonale et la représentation par les
variables de phase.

3.1. Représentation par les variables de phase : (forme compagne, forme de commandabilité )
Les variables de phase sont obtenues à partir d’une variable du système (en général, la sortie) et
ses dérivées. Pour un système décrit par :

y(n) + a1.y(n-1) +…++ an-1.y(1) + an.y = b.u

On choisit : x1 = y
x2 = M$ = D$ /
⁞
xn = y(n-1) = D$ /B/
D$ / = - an.x1 - an-1.x2 - …- a1.xn + b.u

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Alors,
D$ / D$ /B/ xn-1
u x2 =D$/ x1
b + ∫ ∫ ∫
0 1 0 0 ⋯ 0 +
D$/ D/ 0 -
I 0 0 1 0 ⋯ 0 L D
D$
⋮ ⋯ ⋮ K E ⋮ F+%0( . "
!
E !F = H ⋮ ⋮ ⋮
⋮ 0 0 0 0 0 ⋮ a1
1
D$ / D/ 3
−-
G / −- /B/ ⋯ ⋯ ⋯ −-/ J + a2

Y = x1 = (1 0 …0).X (12) an

Fig.4. Schéma de simulation de la forme compagne

La matrice A est sous forme compagne. Cette représentation est utilisée pour la synthèse.

Exemple 01:
Y ( p) p+3
Soit le système décrit par : =
U ( p) ( p − 2)( p + 4)
- Donner la représentation d’état par les variables de phase.

Solution :
• Pour le système décrit par : Y ( p) = 1 , l’éqt difflle est : y(2) + 2y(1) -8y = u.
U ( p) ( p − 2)( p + 4)

Système de second ordre, alors on a 2 variables d’état à choisir : x1 = y et x2 = y(1) .

Donc : D/$ = M$ = D! et D!$ = MM = −2 D! + 8D/ + "

• 0 1  0 
Ce qui donne : X (t ) =   . X (t ) +  .u (t ) et y = [ 1 0].X
8 − 2 1 

Y ( p) p +3
• Pour le système décrit par : = on a l’éqt-difflle : y(2) + 2y(1) -8y = u(1) + 3u.
U ( p) ( p − 2)( p + 4)

La présence de la dérivée de u pose problème. La solution est de procéder à un changement de variable :

1
On pose : Z(p) = U(p) , soit : z(2) + 2z(1) -8z = u.
(p−2)(p+4)

On choisit : x1 = z et x2 = z(1) on retrouve l’éqt d’état : X• (t ) =  0 1  0

. X (t ) +  .u (t )
 − 2 
8 1 

Pour l’éqt de sortie, on a Y(p) = (p+3).Z(p) soit : y(t) = z(1) + 3z

= D! + 3D/ = [ 3 1]. X

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3.2. Forme diagonale : (forme normale)

Soit un système décrit par :
_#?% QR ?S JQT ?SUT J⋯JQS i
]#^% = `#?% = ?S JVT ?SUT J⋯JVS
= 3W + ∑/l[/ #?BZY %
Y

Avec (λ1 ,…, λn) sont les pôles du système.

On choisit les sorties des intégrateurs comme variables d’état et on écrit :

_#^%
\] #^% = #^B` % et a#^% = bc _#^% + ∑d][e >] . \] #^%
]
u D$ / x1 y
Soit dans le domaine temporel : + ∫ C1 +
+
-Les équation d’état : f$ ] = `] . f] + g (avec i=1,…,n)
λ1
-L’équation de sortie : h = bc g + ∑d
][e >] . f]

D$ / xn
La forme matricielle : + ∫ Cn
+
i/ ⋯ 0 1
#$#'% = , ⋮ ⋱ ⋮ 2 ##'% + , ⋮ 2 . 5#'% λn
0 ⋯ i/ 1
b
(13)
M#'% = #A/ ⁞ ⋯ ⁞A/ %##'% + 3W . "#'%
Fig.5. Schéma de simulation de la forme normale.

Exemple 02:
Y ( p) p+3
Soit le système décrit par : =
U ( p) ( p − 2)( p + 4)

- Donner la représentation d’état par la forme normale

Solution :
?Jk m / / / m /
On a *#^% = #?B!%#?Jl% 5#^% = 5#^% + 5#^% = D/ #^% + D! #^%
n ?B! n ?Jl n n

Ce qui donne : D/$ = 2D/ + " et D!$ = −4 D! + "

soit :
• 2 0  1
X (t ) =   . X (t ) +  .u (t )
0 − 4 1
et

m / m /
M#'% = D #'% + n
n /
D! #'% = [ n n
] ##'%

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4. Représentation d’état des systèmes non linéaires

Dans le cas des systèmes non linéaires, chaque variable d’état et chaque sortie peut être une fonction
non linéaire des composantes des vecteurs X et U. Pour un système continu, on a la forme générale
suivante :
r/ ###'%, 5#'%%
#$ #'% = , ⋮ 2 = t[##'%, 5#'%] (14)
r/ ###'%, 5#'%%

u/ [##'%, 5#'%]
*#'% = % ⋮ ( = v[##'%, 5#'%] (15)
u? [##'%, 5#'%]

Linéarisation :
L’équation d’état (14) peut être linéarisée, pour les petites variations autour du point d’équilibre (X0,U0).
A l’équilibre, on a :
\$#<% = t[\w , _w ] = w

En utilisant le développement en série de Taylor et en négligeant les termes d’ordre ≥ 2 :

{| #@,`% {|Y #@,`%

#$l = rl ##x , 5x % + ∑/Ä[/ yz Y . #DÄ − DÄW %Å + ∑Ä[/ yz
4
{}~
‘
{Ç~
‘ . #"Ä − "ÄW %Å (16)
@W,`W @W,`W

On définit les variations autour du point d’équilibre comme : DÉÄ = (xj-xjo) et "ÉÄ = (uj-ujo).
Sachant qu’au point d’équilibre #$#'% = t[\w , 5x ] = 0, alors :

{|Y #@,`% {|Y #@,`%

DÉÑ$ = ∑/Ä[/ yz . DÉÄ Å + ∑Ä[/ yz
4
{}~
‘
{Ç~
‘ . "ÉÄ Å (17)
@W,`W @W,`W

En utilisant les notations matricielles :

Ö$ = 6. #Ü + 7. 5
# Ö avec les matrices A et B sont les Jacobéens évalués au point (X0,U0) :

ár1 ár1 ár1 ár1

⋯ ⋯
áD1 áDà á"1 á"ä
I L
z ⋮
6=I ⋱ ⋮ Lâ et 7 = zH ⋮ ⋱ ⋮ Kââ (18)
árà árà árà árà
GáD1 ⋯ ⋯
áDà J @W,`W á"1 á"ä
G J @W,`W

Les mêmes étapes peuvent être suivies pour la linéarisation de l’équation de sortie et pour le calcul des
matrices C et D.

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