2.

Modélisation mathématique

l
θ
m

lois physiques comportements

connues et d'une particuliers ou
abordable dominants connus

de de
CONNAISSANCE REPRESENTATION
analytiquement

Loi de Newton Observation

θ
2
2d θ
ml = – mgl sin θ t
2
dt
.
θθ(0) = θθ0 ; θθ (0) = ωω0
θ (t) = ω0√l/g sin(√g/l t)
 2.2

Modèle de connaissance

Procédure

1) Structuration du problème

2) Mise en équation en utilisant des lois connues de la nature, telles

- lois de conservation de type différentiel

- des relations connues de type algébrique

3) Identification des paramètres à partir de mesures expérimentales

4) Validation du modèle en comparant sa prédiction avec certaines données

expérimentales
 ! !
2.3

Systèmes mécaniques

Lois de mouvement de Newton

Inertie : opposition d’une masse à une accélération

Table!1:!

translation rotation
position x !
dx d!
vitesse v = -----
- " = -----
-
dt dt
2 2
x
accélération a = d-------- # = d--------
!
2 2
dt dt
 2.4

Systèmes mécaniques (suite)

1) La quantité de mouvement mv ( ou J" ) reste constante en l’absence de forces ou

de couples extérieurs

2) La relation entre les forces Fi ( ou couples Mi ) appliquées à une masse et

la variation de la vitesse (accélération) qui en résulte s’écrit :

d- ( mv ) = d- ( J " ) =
----
dt $i Fi ----
dt $i Mi

3) A chaque action s’oppose une réaction de même amplitude (si pas d'accélération)
 2.5

Elements mécaniques flexibles

modélisés par des ressorts

Mouvement de translation

Fr
k F
Fr = –F = – kx N-
[ k ] : ---
m
x

Mouvement de rotation

! M
k Nm
Mr = –M = –k! [ k ] : ------------
-
( rad )
 2.6

Elements mécaniques flexibles

modélisés par des ressorts

Ressort linéaire, sans inertie, ni frottement

Fr
ressort dur
L

ressort mou

x
0
 2.7

Elements mécaniques dissipatifs

modélisés par des frottements

Ff "
Mf
v

f f

Frottement visqueux

linéaire, sans inertie, ni élément flexible

Ff = – fv = – f dx
------ [f] : Ns
-------
dt m
Nms
Mf = – f" = – f d-----!- [f] : ------------
dt (rad)
 2.8

Elements mécaniques dissipatifs

modélisés par des frottements

Frottement sec non linéaire

 2.9

Rotor en mouvement
"

frottement visqueux ; "(0) = "0 "(t) = ?

Loi de Newton

d 2! d "- = –f"
J --------2 =
dt
$i Mi J ------
dt
"(0) = "0

Evolution de la vitesse
" " ( t ) = "0 e–t  %
"0
% = J-- = – --1-
f &
0.37" 0
t
%
 2.10

Système masse / ressort

- pas de frottement, ni de force extérieure

- [(0) = [ 0 dx ( 0 -) = 0
-------------
k
dt
- [(t) = ?
m
x

Loi de Newton
d 2x dx ( 0 )
m -------2- = –k[ [(0) = [ 0 -------------- = 0
dt dt
Trajectoire

k- (rad)
k- t*
[(t) = [ 0 cos ) --- avec la pulsation naturelle "n = --- -----------
' m( m s
 2.11

Masses couplées par des ressorts

- frottements visqueux
- pas de force extérieure
k - conditions initiales?
f

m Loi de Newton
x1

k d 2 d
m ------2- x1 = – kx1 – k(x1 – x2) – f ----- x1 x1(0) x1 ( 0 )
dt dt

m
d 2 d
x2 m ------2- x2 = – kx2 – k(x2 – x1) – f ----- x2 x2(0) x2 ( 0 )
dt dt
k
f

et si F(t) ?
 2.12

Système flexible avec frottement

k2 m = 1 kg
- frottement visqueux
F(t) - ressort non linéaire
- force )(t)
k1 - \(t) = ?
y
y=0
Ff Fr

k1 = 3 Ns
m k2 = 2 N
m

. y
y 0
0

d y(t) – k y(t)
d 2- y(t) = F(t) – k ---- dy
Loi de Newton m ------ 1 - 2 y(0) = 0 ------ ( 0 ) = 0
dt 2 dt dt
 2.13

Point de référence et variables écart

Epot = m g h Ethermique = m cp +T = m cp ( T - Tréf )

a) b) c)

k k k

x0

x1
m
x2
m

k(x1 – x0) = mg k(x2 – x0) = mg + F

k(x2 – x1) = F
 2.14

Point de référence et linéarité

a) b) c)
x=0

k
k
k
Dx = 0 10
m
12
m
14
F1 m

2F1

F
2F1

F1

0 10 12 14 x
0 2 4 Dx
 2.15

Systèmes électriques
Source de tension

Source de courant
A

Résistance B

A
R B
statique
i

V
vA – vB = uAB = Ri [R] = , = ----
A
 2.16

Systèmes électriques

Condensateur
C q = C(vA – vB) = CuAB
A B dq du AB C-
i = ------ = C ------------ [C] = F = --- dynamique
dt dt V
Inductance

A
L B vA – vB = uAB = L di
----- [L] = H = Vs
------- dynamique
dt A

Loi d’Ohm

u=Zi

Lois de Kirchhoff

loi des mailles

loi des noeuds
 2.17

Circuit RLC

L A C
x1

y1 y2
x2
R
u1 1 2 u2

2 entrées : les tensions u1 et u2

2 sorties : les courants y1 et y2

x1 : courant dans la bobine

x2 : tension aux bornes du condensateur
 2.18

Circuit RLC (suite)

Lois de Kirchhoff

- La somme des tensions dans la boucle 1 est nulle

dx
L -------1- + Ry1 – u1 = 0
dt
- La somme des tensions dans la boucle 2 est nulle

x2 + u2 – Ry1 = 0

- La somme des courants au noeud A est nulle

x1 – y1 – y2 = 0

Condensateur
dx 2
y2 = C -
-------
dt
 2.19

Circuit RLC (suite)

On élimine y1 et y2 de façon à obtenir une relation entre les entrées u1 et u2 et les

variables d’état x1 et x2

y1 = --1- (x2 + u2) y2 = x1 – --1- (x2 + u2)

R R

équations dynamiques
dx 1 dx
L - + x2 + u2 – u1 = 0
------- C -------2- = x1 – --1- (x2 + u2)
dt dt R
 2.20

Circuit RLC (suite)

Sous forme matricielle

0 – 1-
-- --1- – --1-
x1 ( t ) L x1 ( t ) u1 ( t ) x1 ( 0 ) x 10
= + L L ! ! =
x2 ( t ) 1- – -------
1- x2 ( t ) 1- u2 ( t ) x2 ( 0 ) x 20
--- 0 – -------
C RC RC

0 --1- 0 --1-
y1 ( t ) R x1 ( t ) R u1 ( t )
= +
y2 ( t ) x2 ( t ) u2 ( t )
1 – --1- 0 – --1-
R R
 2.21

Systèmes électromécaniques

moteur électrique entraînant une charge mécanique

J 
!(t) = Mm(t) - f ! ( t )

couple résultant couple fourni couple de

(moteur + charge) par le moteur électrique frottement

Rm Lm

im q

f
um Em M Jc
 2.22

Systèmes électromécaniques (suite)

Couple moteur c i
Mm = K m m

di m
Loi de Kirchhoff imRm + Lm -------- + Em – um = 0
dt

e
Tension induite E m = K m !

Bilan de puissance Em im = Mm !
 )i = ( K c i )!
e !
( Km m m m
e = Kc - K
Km [Km] = Vs
m m
 2.23

Systèmes!électromécaniques!(suite)

Loi!de!mouvement!de!Newton

 = Km im – f"
J" avec " = !

ou!!!!!! J" 1 - ( J"

1- u – ------
 = K m -----  + f " )R m – K m " – f"

m
Lm Km

2 Km
) %c * 1 Km
ou!encore! %c "  + ------ + ---------* " = --------
 + 1 + ------ " ) -u
' % m( ' % m L m f( fL m m

J
avec!!!!!!!!!!!!!!!!!!%c = -- constante de temps de la charge
f
Lm
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!%m = ------- constante de temps du moteur électrique
Rm
 2.24

Systèmes thermiques

qe T qs

V, r, cp

Bilan thermique

d- [ V . c T ( t ) ] = q (t) – q (t)
---- [W]
dt p e s

[Link] dT
------ = qe – qs [W]
dt

kg J
Ct = [Link] ---J- = [ m 3 ] ------3- ------------ capacité thermique
K m kg!K
 2.25

Conduction thermique

T
T + dT

q
k
A
dx

Loi de Fourier

q = – kA dT
------ Relation constitutive
dx

q : flux thermique [W]

k : conductivité thermique W-
--------
mK
 2.26

Convection thermique

Tf

T*

T * – Tf
q = – kf A ---------------- = hA(Tf – T*)
/

W
h : coefficient d’échange thermique -----------
m2K
 2.27

Réservoir thermostatisé

Te

Tt
Tm
Tm

T
w

Tin
Modèle

- réservoir ( température T ) :

[Link] dT
------ = hA(Tm – T) + heAe(Te – T) + ht At(Tt – T) [W]
dt
 2.28

Réservoir thermostatisé

- manteau ( température Tm ) :

dT m
- = wcpm(Tin – Tm) + hA(T – Tm) + h0e A0e ( T e – T m ) [W]
Vm .mcpm ---------
dt

- thermomètre ( température Tt ) :

dT
Ct --------t = ht At(T – Tt) [W]
dt
 2.29

Systèmes à paramètres répartis

a)

T1
T
T2

h1 h2 [Link] dT
------ = q1 – q2 = h1A(T1 – T) – h2A(T – T2)
dt
q1 q2
V r cp
A
E

T1 dT
Tb Va . cp --------a = q1 – qab = h1 A(T1 – Ta) – hab A(Ta – Tb)
T2 dt
Ta
h1 hab h2 dT
Vb . cp --------b- = qab – q2 = hab A(Ta – Tb) – h2 A(Tb – T2)
dt
q qab q
1 2

A Va Vb
 2.30

Systèmes à paramètres répartis (suite)

T1 T
T1* T+dT
T2*
T2
h1 h2
q1 q q+dq q2
A k
x=0 dx x=1

------ = q – (q + dq) = – kA dT
(Adx).cp dT d- ( T + dT )
------ – – kA -----
dt dx dx

------ = k d-----------------------------------------------------
.cp dT ( T + dT )/dx – dT/dx-
dt dx

Pour dx 0 : 1T
------ = ------- 1 2 T-
k - --------
1t . c p 1x 2

Equation différentielle partielle pour T(x,t)

 2.31

Systèmes à paramètres répartis (suite)

Condition initiale

t=0: T(x, 0) = T0(x)

Conditions aux limites

x = 0: 1T ( x, t -)
h1 [T1(t) – T(0, t)] = – k ------------------
1x
x=0

x = 1: 1T ( x, t -)
–k ------------------ = h2 [T(1, t) – T2(t)]
1x x = 1

Approximation d’un système à paramètres répartis par un système

à paramètres localisés
 2.32

Systèmes analogues
L i R

k
u C y

m
x
F
f

Loi de mouvement de Newton Loi de Kirchhoff

.. . di ( t )
m x (t) = –kx(t) – f x (t) + F(t) L ----------- + Ri(t) + y(t) – u(t) = 0
dt
dy ( t ) dq ( t )
i(t) = C ------------ = ------------- q(t) = Cy(t)
dt dt
.. . .. . 1- q(t) = u(t)
mx (t) + f x (t) + kx(t) = F(t) L q(t) + R q (t) + ---
C
conditions initiales x(0) = 0 x0 q(0) = 0
.
x (0) = 0 v0
.q (0) = 0 iq0
0
 6\VWqPHVPpFDQLTXHV

frottement f
v F
inertie m

d d
dt dt

ressort 1/k

x p

Elément disspatif : f Puissance dissipative : PR = Fv = fv2

Elément capacitif : 1/k Energie capacitive : EC = 0.5 kx2

Elément inductif : m Energie inductive : EI = 0.5 mv2

 2.34

Systèmes électriques
yyyyySy
résistance R
L X
inductance L

d d
dt dt

capacité C

T ȥ

2
Elément disspatif : R Puissance dissipative : PR = Fv = Rv2 = F
------
R
Elément capacitif : C Energie capacitive : EC = C ---- F2
2
L
Elément inductif : L Energie inductive : EI = --- v2
2
 2.35

Variables généralisées

R
v F

L
d d
dt dt
C

x p

2
Elément disspatif : R Puissance dissipative : PR = Fv = Rv2 = F
------
R
Elément capacitif : C Energie capacitive : EC = C ---- F2
2
L
Elément inductif : L Energie inductive : EI = --- v2
2
 2.36

Force Vitesse Grandeur Variables

mouvement R C L
F v p = F dt x = v dt F= R v x=CF p = Lv typiques

translation force vitesse position frottement ressort inertie

mouvement visqueux mouvement x, v
.
F [N] [ ]
v m
s
p [Ns] x [m] Ff = - f v Fr = - k x ΣF = m dv
dt
p = mv (x, x)

Rm = f Cm = 1 Lm = m
k
rotation couple vitesse position frottement ressort inertie
angulaire mouvement angulaire visqueux mouvement θ, ω
.
M [Nm] ω rad[ ]
s
angulaire θ [rad] Mf = − f ω Mr = - k θ ΣM = J dω
dt
h = Jω (θ, θ)

h [Nms] Rm = f Cm = 1 Lm = J
k
tension courant flux charge condensateur inductance flux

u [V] i [A] Ψ [Wb] q [C] u=Ri q=Cu u = L di ψ = Li u, i

dt .
Re = R Ce = C Le = L charge (q, q)

q = Cu
thermique flux accumulation
thermique thermique − T
Q
∆T [K] q [W] - Q [J] q = hA ∆T Vρ cp dT = Σq
dt
Rt = 1 Ct = Vρ cp
hA
fluidique moment de volume orifice accumulation transport dans masse
(hydraulique, pression volumique pression de fluide tube V, p
dp dq
[ ]
Ns q = 1 ∆p
pneumatique) ∆p [ Pa ] q [s]
m3 Γ
m2
V [m3]
Rf
Cf
dt
= Σq ∆p = Lf
dt
m = ρV

ρ 2gh d ln ρ ρL
Rf = Cf = V Lf =
Cv A0 dp S