Chapitre 1 Rappel :

Stabilité des systèmes en boucle fermée dans le domaine fréquentiel et marges de stabilité
1.1 Introduction
Dans cette partie, on s’intéresse à la représentation des réponses fréquentielles des
systèmes dynamiques à partir des fonctions de transfert. le but étant d’étudier la stabilité et de
déterminer les marges de stabilité.

1.2 Fonction de transfert

Un système linéaire peut être décrit par une équation différentielle dont la forme
générale est la suivante :
dn y(t) / dtn + an-1 dn-1 y(t) / dtn-1 + …. + a1 d y(t) / dt + a0 y(t) = bm dm u(t) / dtm +
bm-1 dm-1 u(t) / dtn-1 + …. + b1 d u(t) / dt + b0 u(t) (1.1)
où ai et bj sont des constantes.
Si on admet que le système est initialement au repos, l'application de la T.L donne :

( Pn + an-1 Pn-1 + …. + a1 P + a0 ) .Y(p) = ( bm Pm + bm-1 Pm-1 + …. + b1 P + b0 ) U(p)

(1.2)

en désignant par Y(p) et U(p) la T.L de y(t) et u(t), d'où l'on tire immédiatement
G(p) = P(p) / Q(p) =
Y(p) / U(p) = (bm Pm + bm-1 Pm-1 + …. + b1 P + b0 ) / ( Pn + an-1 Pn-1 + …. + a1 P + a0 )
(1.3)
G(p) est appelée transmittance ou fonction de transfert du système représenté graphiquement
par :
U(p) Y(p)
G(p)
Et Y(p) = G(p) . U(p).

Propriétés
• La fonction de T ne dépend pas du signal d'entrée (elle détermine complètement le
système)
• On pose toujours la fonction de T comme la T.L du rapport dénominateur et
numérateur et l'ordre du système est l'ordre du dénominateur.
• Pour les systèmes réels physiques, le degré du polynôme du numérateur est toujours
inférieur ou égale à celui du dénominateur m ≤ n.
• Lorsque toutes les dérivées sont nulles (p = 0), la T.F présente le coefficient de
transformation G(0) = P(0) / Q(0) = a0 / b0 = k (gain) ce qui correspond au régime établi.
• Les racines du numérateur P(p) = 0 et du dénominateur Q(p) = 0 de la T.F sont
respectivement les zéros et les pôles du système.
• Le degré de Q(p) est appelé ordre de la fonction de transfert ou du système.
1
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• S'il existe une racine nulle d'ordre α de Q(p), un terme en pα apparaît au dénominateur.
α est la classe de la fonction de transfert ou du système.
Exemple 1.1: Déterminer les fonctions de T des réseaux électriques :
a) i(t) e(t) : signal d'entrée.
e(t) L C R i(t) : signal de sortie.

I(p) / E(p) =?

b) i(t)
e(t) L C R I(p) / E(p) = ?

Remarque :
 Un système donné possède une fonction de transfert unique.
 Polynôme caractéristique : l'équation caractéristique d'un système est une équation
définie par :
Pn + an-1 Pn-1 + …. + a1 P + a0 =0
Cette équation peut être obtenue à partir
• De la F.T, en prenant le polynôme de dénominateur = 0

Exemple 1.2: Soit G(p) = 1 / ( p² + 2.p – 8)

Déterminer l'ordre, les pôles et les zéros du système
G(p) = 1 / ( p²+2.p - 8 ) =

1.3 Transformation des schémas fonctionnels :

La transformation des schémas fonctionnels est un moyen pour réduire le système. Il
existe trois modes de connexions types.
1.3.1 Connexion en série ou en cascade :
On appelle connexion en série un système composé de plusieurs éléments tels que la sortie
de l'un constitue l'entrée du suivant:

E(p) H1 (p) E1 (p) H2(p) E2 (p) H3 (p) E3 (p) = S(p)

On a E1 (p) =
E2 (p) = et S (p) =
2
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Donc S(p) =
La F.T est H(p) =

1.3.2 Connexion en parallèle

H1(p)
+
E(p) H2 (p) + S(p)

+
H3(p)

S1 (p) = ; S2 (p) = ; S3(p) = ;

S(p) = =
H(p) = ; donc la F.T est des F.T.
H(p) = avec αi =
1.3.3 Connexion avec retour (forme canonique)
Le schéma fonctionnel d'une telle connexion est :

E(p) Hd (p) S(p)

- Z(p)

Hr (p)

Figure 1
Hd (p) : F.T de la chaîne directe.
Hr (p) : F.T de la chaîne de retour.
La F.T en B.F ? Hf (p) = S(p) / E(p).
Hd (p) = et Hr (p) =
On a S(p) = = ⇒ S(p) / E(p) =
Si le retour est positif, on a S(p) / E(p) =

1.3.4 Connexion compliquée ( réduction des schémas fonctionnels compliqués ) :

L'utilisation de la méthode de réduction des schémas blocs quand ces derniers sont de
formes compliquées nécessite au préalable des transformation de point d'application ( ou
dérivation ) des signaux. Pour cela, on utilise des règles de transformations indiquées dans le
tableau 1.1.
3
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D'une manière générale, la marche à suivre, pour la réduction des schémas blocs est la
suivante :
- Associer tous les éléments connectés en // en appliquant la règle 2.
- Associer tous les éléments connectés en série en appliquant la règle 1.
- Supprimer toutes les branches non principales en utilisant la règle 5.
- Déplacer les comparateurs à gauche et les points de dérivation à droite de
la boucle principale en appliquant la règle 7, 10, 11.
- Refaire les étapes de 1 à 4 jusqu'à avoir la forme générale du système pour
un signal donné.
Exemple 1.3: Réduction à un retour unitaire du système de la figure 1:
en utilisant la règle , on obtient

1 / Hr (p) Hd (p).Hr(p)
E(p) - S(p)

On a S (p) / E(p) =
Exemple 14: Calculer la fonction de transfert du système représenté par le schéma fonctionnel
suivant :
E(p) S(p)
H1(p) H2(p) H3 (p)
- -

H4 (p)

H5(p)

Exemple 1.5: Mettre le système suivant sous la forme canonique.

H2(p)

X(p) - Y(p)
H1(p) H3 (p) H4 (p)
- +

H5(p)
1.3.5 Cas des signaux d'entrée multiples :
- Rendre tous les signaux d'entrée sauf un.
- Mettre le schéma fonctionnel sous la forme canonique.
4
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- Calculer la réponse du système.
- Répéter 1,2 et 3 pour chacun des autres signaux d'entrée.
- Ajouter algébriquement toutes les réponses calculées. On obtient ainsi la sortie
correspondante à tous les signaux d'entrée (principe de superposition).
Exemple 1.6: En présence d'une perturbation, on a deux entrées:
P(p)
E(p) ξ(p) H1(p) + + H3 (p) S(p)
-

H4 (p)

H5(p)

S(p) = E(p) + P(p).

On l'appelle F.T généralisée.
Exemple 1.7: Calculer Y(p) / X(p), ξ(p) / X(p) et Y(p) / F(p).
H2(p) F(p)

ξ(p) +
X(p) - H1(p) + H3 (p) Y(p)

H4 (p)

H5(p)

1.4 Réponses aux entrées types

On distingue deux types d’entrées typiques :
a) Entrées non sinusoïdales : échelon, rampe, impulsion.
b) Entrées sinusoïdales : e(t) = sin(wt) .

1.4.1 Entrées non sinusoïdales

Les entrées non sinusoïdales permettent d’obtenir des informations sur les
performances d’un système asservi (régime transitoire et permanent).
Soit le système :
E(p) Hd (p) S(p)
S(p) / E(p) = Hd(p) / 1 - Hd(p).Hr(p) .
a) E(t) = u(t) Hr (p)

5
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H(p) = S(p) / E(p) ⇒ S(p) = H(p) .E(p) = H(p) / p.
Donc la F.T n’est que la transformée de Laplace de la dérivée de la réponse unitaire.
b) E(t) = δ(t)
H(p) = S(p) / E(p) ⇒ S(p) = H(p) .E(p) = H(p) .
Donc la F.T est la transformée de Laplace de la réponse à l’impulsion de Dirac.
c) E(t) = t.u(t)
H(p) = S(p) / E(p) ⇒ S(p) = H(p) .E(p) = H(p) / p2.
Donc la F.T est la transformée de Laplace de la dérivée seconde de la réponse à une rampe.

1.4.2. Entrées sinusoïdales (réponse en fréquence ou Régime harmonique)

On applique à l’entrée d’un système linéaire un signal sinusoïdal d’amplitude Em.
e(t) = Em sin( wt). u(t)
On observe à la sortie (après disparition du régime transitoire) du système un signal sinusoïdal
de même amplitude mais d’amplitude et de phase modifiées s(t) = Sm sin( wt + φ).
e(t) s(t)
Em ∑ Sm
linéaire

φ
La transmittance isochrome est H(jw) = S(jw) / E(jw).
Si on connaît le spectre de l’entrée, la réponse en fréquence H(jw) on peut déterminer le
spectre du signal de sortie.

Spectre du module : | S(jw) | , | E(jw) |.

Spectre des arguments : arg ( S(jw) ) , arg ( E(jw) ).
| H(jw) | = | S(jw) | / | E(jw) | appelé rapport d’amplitude ou le gain A(w)
arg ( H(jw) ) = - arg ( E(jw) ) + arg ( S(jw) ) appelé déphasage φ(w).
on a donc H(jw) = A(w) .exp (jφ(w)).

1.5 Construction des caractéristiques fréquentielles

Un système quelconque peut être décrit par trois moyens mathématiques ;
 l’équation différentielle ;
 la fonction de transfert ;
 les réponses fréquentielles ;
 lieu des racines ( ‘Evans).

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Toutes les trois méthodes sont biunivoques (chacune d’elle peut être déduite des autres). En
pratique l’étude fréquentielle est avantageuse à la possibilité de pouvoir procéder à une étude
graphique du problème. L’un des avantages des représentations harmoniques, c’est de
transformer un produit de signaux en une somme de courbes.
L’étude des systèmes asservis dans le domaine fréquentiel est basée sur la
représentation graphique (géométrique) appelée caractéristiques fréquentielles : on distingue
représentation sur l’échelle naturelle et représentation sur l’échelle logarithmique.

1.5.1 Représentation sur l’échelle linéaire.

Sur cette échelle, on construit, le plus souvent, les réponses en fréquence de gain et de
phase et le lieu de Nyquist.
i. Caractéristique Amplitude – fréquence : A = fonction (fréquence).
On trace le gain harmonique A(w) en faisant varie la pulsation w (radians / seconde)
de 0 jusqu’à ∞, on porte sur les ordonnées les valeurs respectives de A(w) sans unités. Elle
nous montre la variation de l’amplitude du signal de sortie en fonction de la pulsation w du
signal d’entrée.
ii. Caractéristique Phase – fréquence : φ = fonction (fréquence).
La réponse de phase est tracée de la même façon que A(w) en portant sur les
ordonnées les valeurs en radians ou en degrés des déphasages correspondants. Elle indique la
variation de déphasage du signal de sortie par rapport à celui d’entrée en fonction de la
pulsation du signal d’entrée w.
iii. Lieu de Nyquist
Le lieu de transfert ou lieu de Nyquist appelé aussi plan ou diagramme de Nyquist,
indique la variation simultanée de l’amplitude et de la phase de la fonction de transfert en
fonction de la pulsation w. En variant w de 0 jusqu’à ∞, on obtient sur le plan complexe une
courbe décrivant l’évolution de la F.T. pour chaque pulsation wi correspond une amplitude
A(wi ) et un déphasage φ (wi ).
Le principal avantage du lieu de transfert est la possibilité de représenter simultanément sur
une même courbe l’évolution de A(w) et φ (w).
La partie réelle Re (H(jw) ) et la partie imaginaire Im ( H(jw) ) sont portées respectivement
en abscisse et en ordonnée. La courbe obtenue est un demi-cercle.
Im
Re
φ (w).

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1.5.2 Représentation sur l’échelle logarithmique.
Une large application dans la représentation géométrique des caractéristiques
fréquentielles a trouvé place dans l’échelle logarithmique. Les caractéristiques fréquentielles
sont construites sur une échelle semi –logarithmique décimale et sont définies par le
diagramme de Bode et le lieu de Black.
i. Diagramme de Bode
On trace séparément les deux courbes A(w) et φ (w). On adopte une échelle
logarithmique pour w. L’amplitude est exprimée en décibels, définit par :
L(w) = 20 . log10 ( A(w)).
Pour le diagramme de phase, φ (w) est exprimée en degré ou en radians.
Pour faciliter l’interprétation des courbes, l’échelle des valeurs de phase est placée
parallèlement à celle de L(w).
• Technique du tracé du diagramme de Bode (voir tableau 1.2)
• Avantages du diagramme de Bode.
En pratique, la variation de A(w) en fonction de w varie jusqu’à 106 (gain d’un
amplificateur). Pour cela, il est difficile de représenter A(w) dans la limite d’un dessin.
L’emploi des coordonnées logarithmiques permet de réduire la variation du diapason des
valeurs de A(w) et w. on remarque que si la variation de A(w) est de 0.01 à 10000 ; elle
correspond à une variation de A(w) en db de – 40 à 80.
L’étude en coordonnées logarithmiques est un moyen efficace pour faire l’analyse et la
synthèse des systèmes asservis. Elle permet de déterminer facilement la liaison entre les
éléments séparément et le système en entier, particulièrement lorsque le système est en B.O,
composé de plusieurs éléments branchées en série. Dans ce cas, les valeurs des modules se
multiplient et les phases s’ajoutent.
• Propriétés fréquentielles
A partir du tracé de Bode, on peut définir des propriétés fréquentielles essentielles :
 Gain en décibels (dB) : est exprimé soit en dB par octave ou en dB par décade.
(Octave c’est un intervalle dont les deux bornes sont distantes d’un rapport de 2 et décade
est un intervalle dont les deux bornes sont distantes d’un rapport de 10).
 Résonance : gain maximum pour la pulsation particulière wR (pulsation de résonance).
Celui-ci est en général supérieur à K.

 Bande passante (BP) : pulsation à laquelle l’amplitude devient k . 2 2 ou encore

pulsation à laquelle l’amplitude devient -3dB.
 Pulsation ou fréquence de coupure (wc) : pulsation à laquelle l’amplitude devient
égale à 1 ou encore pulsation à laquelle l’amplitude devient égale à 0dB.

8
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ii. Diagramme de Black.

1. Le digramme, plan ou lieu de Black est une représentation graphique qui consiste à
concentrer en une seule courbe les réponses en fréquences du gain et de la phase où
en abscisse on porte les valeurs de la phase en degré et en ordonnée le gain, exprimée
en décibels, pour différentes valeurs de la pulsation. La courbe est graduée en ω, ω ∈
[0,+∞[.
Les caractéristiques fréquentielles, ci dessus, exposée sont déterminées comme suit :
Pour un système de F.T H(p) :
2. on remplace dans H(p) l’opérateur p par jw.
3. on détermine la partie réelle et imaginaire de H(jw)
H(jw) = Re (w) + j Im(w)
4. on calcule l’expression du gain harmonique A(w) :
| H(jw) | = A(w) = √ Re2 (w) + Im2(w)
5. la réponse de phase est arg H(jw) = arctg ( Im / Re ) = φ(w)

Exemple 1.8: Soit H(p) = p tracer son lieu de Bode, Black, Nyquist.
H(jw) = jw.
• A(w) = w et φ (w) =90°
• L(w) = 20 log (w)

L(w) 20 A(w)

1
- 0 1 10 100 w

-1 0 1 2 3 w
φ (w)
90

0 1 10 100 w

Nyquist Black
Im(w) L(w)db
A(wi )
40
φ (wi ) = 90°.
20

Re (w) 90° φ (w)

-20
9
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1.6. Etude temporelle et fréquentielle des systèmes
lors de l’analyser des systèmes de commande, il est commode de les représenter sous
forme d’un ensemble d’éléments dont les propriétés dynamiques peuvent être décrites par des
équations différentielles ordinaires à coefficients constants du premier ou du second ordre.
Ces éléments sont appelés éléments dynamiques types et ils sont caractérisés par leur fonction
de transfert et qui peuvent être classés en :
a) Simples :
 proportionnel
 avec retard pur
 dérivateur idéal
b) Premier ordre
 dérivateur réel
 intégral
 apériodique du premier ordre
c) Second ordre
 Apériodique
 Oscillatoire.
1.6 Etude des éléments types.
On étudie dans cette partie, les principaux éléments types illustrés par des exemples
réels : électriques, mécaniques ou hydrauliques.
Chaque élément est décrit et analysé par :
• une équation algébrique ou différentielle linéaire à coef constant ;
• une fonction de transfert ;
• des réponses temporelles ;
• des réponses fréquentielles.
On distingue les réponses temporelles suivantes :
• Réponses indicielle ;
• Réponses impulsionnelle ;
• Réponse à une rampe.
D’autre part, pour l’analyse et la synthèse des systèmes de commande, on utilise les tracés en
échelle linéaire et logarithmique.

1.6.1 Eléments simples

a. Elément proportionnel (sans inertie)
(Potentiomètre, amplificateur, réducteur mécanique, levier …)
10
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• y(t) = k x(t) , H(p) = k ; A(w) = k et φ (w ) = 0° ,L(w) = 20 log k.
• Re(w)=k et Im(w) =0
• Réponse indicielle Y(p) = k / p
b. Elément avec retard pur (four industriel, tapis roulant…)
• y(t) = k x(t-τ) , H(p) = k e-τp ; A(w) = k et φ (w ) = -τw, L(w) = 20 log k.
• Re(w)=k cos(wτ) et Im(w) =k.sin(wτ)
• Réponse indicielle Y(p) = k. e-τp / p.
c. Intégrateur idéal
• y(t) = k ∫ x(t) dt , H(p) = k / p; A(w) = k / w et φ (w ) = -90°,
• L(w) = 20 log k – 20 log w, Re(w)= 0 et Im(w) =-k./ w
• Réponse indicielle Y(p) = k./ p2.

1.6.2 Système du premier ordre

a. Dérivateur réel (circuit RL ou RC)
Est un élément qui est décrit par l’équation suivante :
T.d y (t) / dt + y (t) = k. dx(t)./dt
Avec k le gain et T : la constante du temps
• H(p) = kp / 1+ Tp; A(w) = kw /√ 1 + (Tw)2 et φ (w ) = -90°+ arctg(T.w)
• L(w) = 20 log A(w), Re(w)=k.T.w/1 + (Tw)2 et Im(w) =kw/1 + (Tw)2
• Réponse indicielle Y(p) = k.p/p.( 1+ Tp).
b. Intégrateur réel (amortisseur hydraulique)
Est un élément qui est décrit par l’équation suivante :
T.d2 y (t) / dt2 + dy (t)/dt = k. x(t)
Avec k le gain et T : la constante du temps
• H(p) = k / p (1+ Tp ); A(w) = k / w.√ 1 + (Tw)2 et φ (w ) = -90°+ arctg(T.w)
• L(w) = 20 log A(w),
• Re(w) = -k.T/ w(1 + (Tw)2 ) et Im(w) = -k / w ( 1 + (Tw)2)
• Réponse indicielle Y(p) = k./p2.( 1+ Tp).
c. Elément du premier ordre
Est un élément qui est décrit par l’équation suivante :
a0.d y (t) / dt + a1 y (t) = b x(t)
sous forme réduite T. d y (t) / dt + y (t) = k. x(t)
T = a0 / a1 : constante du temps
K = b / a1 : gain statique

11
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• H(p) = k / (1+ Tp ); A(w) = k / √ 1 + (Tw)2 et φ (w ) = - arctg(T.w)
• L(w) = 20 log A(w),
• Re(w) = k./ (1 + (Tw)2 ) et Im(w) = -k.T.w / ( 1 + (Tw)2)
A(w) φ (w )
k
0.71k 0 1/T w
0.45k
-45
0 1/T 2/T w
-90

Im (w) L(w)
20logk
- 90
k φ (w )
Re(w)

w→∞
L(w)
20logk

φ (w )
Wc=1/T w
-45

-90

1.7 Critère général de stabilité

Tout réglage automatique, qu’il soit continu ou qu’il soit discret, doit absolument satisfaire à des
conditions strictes de stabilité. C'est le critère que l'on regarde en premier, car sinon on ne peut pas
analyser les autres critères.
Pour l’automaticien, un système est stable, si abandonné à lui –même à partir des conditions initiales
quelconques ; il revient à son état d’équilibre. Cette exigence peut se traduire par la première
définition.
i. Définitions (Stabilité externe)
 Un système est stable si sa réponse impulsionnelle tend vers zéro lorsque le temps
vers l’infini.
 Un système LTI est stable au sens BIBO (Stabilité BIBO 1) si pour toute entrée bornée, la
sortie l’est aussi. Le bouclage peut déstabiliser un système.
Dans cette définition on suppose les conditions initiales nulles.

1
Bounded inputs/Bounded outputs, ie: entrées bornées / sorties bornées.
12
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ii. Définitions (Stabilité interne)
• Un système est stable (au sens interne) si pour toute condition initiale x0 ≠ 0, la réponse libre
x(t) du système tend vers 0 pour t→∞
• Un état d’équilibre est dit asymptotiquement stable si, lorsque le système est écart à de cet état
sous l’effet d’une perturbation, il y revient (en un temps infini).
• L’´état d’équilibre est dit instable, si après perturbation, le système s’en éloigne davantage.
• L’´etat d’´equilibre est dit simplement stable si après perturbation, le système reste dans un
voisinage du point d’´equilibre.

Figure 1.1
iii. Conditions portant sur la transmittance
Reprenons l’équation (1.3) d'où l'on tire immédiatement
G(p) = Y(p) / U(p) = P (p) / Q(p) 2 = Σ ai Pi / Σ bj Pj

La solution générale y(t) = y1(t) + y2(t)

Où y1(t) est la réponse forcée et y2(t) est la réponse libre.
Un système est dit stable si lim y2(t) = 0 quand t → ∞ ⇔ Q(p).Y(p) = 0 donc la stabilité est
fonction de l’équation caractéristique.
Si cette équation possède n racines distinctes réelles, on a la solution de la forme :

y(t) = C1 exp( p1t) + C2 exp( p2t) + …….+ Cn exp( pnt)

avec Ci sont des constantes, pi racines de l’équation caractéristique et exp(pit) est appelé
mode.
• Pi > 0 ……………………..………………………………..………………………………..………………………………..…
• Pi < 0……………………………..………………………………..………………………………..……………………………
Si les racines sont complexes :
La solution est de la forme : ………..………………………………..………………………………….………..…
……………………..…………………………….…………..………………………………..………………………………..…
……………………..………………………………………..………………………………..……………………….………..…
……………………..………………………………..………….……………………………..………………………………..…
……………………..………………………………..………………….……………………..………………………………..…

1.7.1 Critères de stabilité d’un système bouclé

Considérons le système asservi sous la forme suivante :

2
Q(p) est l’équation caractéristique
13
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E S
G
-

D’après le paragraphe précédent, le système est stable si et seulement si les racines de

l’équation caractéristique :
Pour trouver les pôles du système bouclé, il faudra donc résoudre l’équation 1+ GH = 1+ T(p)
= 0 soit T(p) =-1.
Ce calcul n’est simple que si T(p) ne dépasse pas le troisième degré, ce critère est donc peu
utilisé.
Pour chercher si cette condition est vérifiée, on dispose de deux types de critères :
• Critères algébriques : qui répond à la question en dispensant de l’effort d’une
représentation graphique, mais sans permettre de chiffrer les marges de stabilité
définies plus loin.
• Critères graphiques : qui permettent un avantage et un inconvénient exactement
inversés par rapport au cas précédent.

a) Critères algébriques
a.1. Critère de Routh : est une méthode permettant de déterminer la stabilité d’un
système en connaissant son équation caractéristique.
an Pn + an-1 Pn-1 + …. + a1 P + a0 = 0

Le critère de Routh se décompose en deux conditions :

• Condition nécessaire
La stabilité exige que tous les ai soient de même signe. Si l’un des coefficients ai est nul,
le système est instable.
• Condition nécessaire et suffisante
Dans le cas ou la condition nécessaire est vérifiée, on construit le tableau de Routh ci-
dessous :

an an-2 an-4
an-1 an-3 an-5
C31 C32 C33
C41 C42 C43
… … …

C31 =……………………..………………………………..………………………………..………………………………..…
C41 = ……………………..………………………………..………………………………..………………………………..…

14
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Stabilité des systèmes en boucle fermée dans le domaine fréquentiel et marges de stabilité
Le système est stable si tous les éléments de la première colonne sont …………………………..…………
Exemple 1.9 :

a.2 Critère de Hurwitz: est autre une méthode pour déterminer si tous les racines l’équation
caractéristique sont tous à .
On applique ce critère en se servant de an Pn + an-1 Pn-1 + …. + a1 P + a0 = 0

a n −1 a n −3 an −5  a
0 
a n−2 a n−2 an−4  a
1 
∆n =
0 a n −1 an −3 a n −5   est de dimension ………..……
0 a n an−2 a n−4  
0 0 an −1 a n −3  
 0 0 a n a n−2  
s’arrêter à la ligne ……………………..………………………………..………………………………..……………
Le système est stable si tous ……………………..………………………..………………………..………………………..…
Exemple 1.10 :

b) Critères graphiques
b.1. Critère de Revers
Ce critère permet de juger la stabilité ou non d’un système asservi (en boucle fermée)
en se basant uniquement sur sa FT de la boucle ouverte. Mais cette méthode n’est pas
d’application générale car elle s’applique seulement à des systèmes stables en boucle ouverte.
Sur le plan théorique, elle exploite la transformation conforme qui est une application du
théorème de Cauchy.
Si on représente le lieu de Nyquist de la FT en boucle ouverte T(s), on doit décomposer cette
FT en sa partie réelle et imaginaire, d’où :
T(s)= Re(T(p)) + jIm(T(p))=-1 D’où ReT(p)= - 1 et ImT(p) = 0

Donc le point de coordonnées (-1,0) dans le lieu de Nyquist est un point particulier pour
l’étude de la stabilité des systèmes en boucle ouverte.
En effet, en analysant le lieu de Nyquist de la FT en boucle ouverte T(s) d’un système asservi
par rapport au point critique (-1, 0), on peut décider de la stabilité ou non du système en
boucle fermée.

• Un système est stable en B.F si en parcourant dans le sens des fréquences croissantes,
le lieu de Nyquist de sa FTBO, on laisse le point (-1, 0j) à sa gauche si on le laisse à
droite le système est instable. S’il passe par ce point, le système est juste oscillant.
• Si on laisse ce point à sa droite, le système en boucle fermée est Instable
• S’il passe par ce point (-1,0) ; le système en boucle fermée est juste oscillant

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Chapitre 1 Rappel :
Stabilité des systèmes en boucle fermée dans le domaine fréquentiel et marges de stabilité

Figure 1.2 : Stabilité par le critère de revers

b.2. Dans le plan de Bode

Dans l plan de Bode, le système est stable si la courbe d’amplitude de la FT. B.O coupe l’axe
0dB avant que la courbe de phase ne coupe l’horizontal (-180°).
Exemple 1.11

b.3. Dans le plan de Black

Le système asservi est stable si en parcourant le lieu de Black de G.H dans le sens des
fréquences croissantes, on laisse le point critique ( -180°,0dB) à droite.
Exemple 1.12
1.7.2. Stabilité relative
En réalité, il ne suffit pas qu’un système soit stables, il doit présenter une marge
convenable de stabilité c’est à dire il doit être loin de la limite de stabilité et cela pour
plusieurs raisons :
• Si le lieu est trop voisin du point critique, alors on sait qu’il présente une résonance
élevée ; le système est faiblement amorti et le temps de réponse est important.
• Il faut se garder des variations de caractéristiques de l’amplificateur qui pourrait
amener K à sa valeur critique avec le temps.
• Il ne faut pas oublier l’influence des retards parasites ; ils ont un effet déstabilisateur
en déplaçant le lieu vers les déphasages négatifs et donc un système bouclé instable.
• Il ne faut pas non plus oublier que le processus physique est très souvent non linéaire,
variant dans le temps et opérant dans un milieu bruité.
• Enfin le modèle du système n’est peut-être qu’un modèle approché, et donc, le lieu de
transfert réel ne coïncide pas tout à fait avec le lieu modélisé.
Les marges de gain et de phase sont des garantie que la stabilité persistera malgré des
variations imprévues de gain en BO ou l’existence de retard parasité dont on n’a pas tenu
compte dans les calculs du modèle
Les marges de gain et de phase se définissent en examinant les réponses fréquentielles de la
FTBO.

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Chapitre 1 Rappel :
Stabilité des systèmes en boucle fermée dans le domaine fréquentiel et marges de stabilité
a) Degré de stabilité optimal
Dans la pratique, il ne suffit pas qu’un système soit stable, il doit en plus être suffisamment
amorti.

Figure 1.2 Réponse à un échelon et marge de phase.

Le réglage de l’amplification dans la chaîne directe a une influence directe sur

l’amortissement du système et donc sur la forme de la réponse.

Le bon degré de stabilité est le degré de stabilité spécifié par le cahier des charges.
L’amortissement et le premier dépassement réduit de la réponse indicielle étant généralement
spécifiés entre 0,4 et 0,7, et 0% et 30%. Il est généralement souhaitable de garantir un facteur
de résonance de l’ordre de 0,5 dB à 3 dB.
Dans la pratique, D1 = 25% correspond sensiblement à Q = 2,3, ou ∆ Φ =45° et ∆G = 10 dB
permettant une stabilité « satisfaisante », quel que soit l’ordre du système.
Généralement, en pratique, on estime que le système est correctement règle s’il satisfait les
deux conditions suivantes :
Une marge de gain ∆G >= 4 ou ∆G >= 12 dB
Une marge de phase ∆ϕ 3 >= 45 °.

Remarque :
 Il est peu probable qu’un réglage conduise simultanément à ∆G = 12dB et ∆ϕ>= 45 °
car on distingue deux types de systèmes :
• Système à évolution lente de l’argument où le réglage conduit à ∆G = 12dB et ∆ϕ >=
45 ° où la condition sur ∆G sera la plus contraignante.
• Système à évolution rapide de l’argument où le réglage conduit à ∆G > 12dB et ∆ϕ=
45° où la condition sur ∆ϕ sera la plus contraignante.

3
Un système stable a une marge de phase ∆ϕ positive.

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Chapitre 1 Rappel :
Stabilité des systèmes en boucle fermée dans le domaine fréquentiel et marges de stabilité
 Régler un système à la limite des contraintes énoncées précédemment conduit à un
comportement pseudo oscillatoire en BF en réponse à une entrée échelon constant,
avec un dépassement de l’ordre de 15%. Si on souhaite une réponse apériodique, il
faudra imposer une condition plus exigeante sur la marge de phase ∆ϕ >=60°

Définitions
• La marge de phase est la distance ∆ϕ en degré de la courbe G(jw)H(jw) au point
( -1,0j) lorsque  G(jwi)H(jwi) =1.
Si ϕ (wi) = arg(GH) alors ∆ϕ = 180° + ϕ (wi)
• La marge de gain est la distance ∆G en dB du point ( -1,0j) à la courbe GH, lorsque
arg(GH)= -180°. ∆G = -  GH(jwπ) dB
Ces grandeurs peuvent être mesurées directement dans la plan de Nyquist, Bode ou Black [1].

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Chapitre 1 Rappel :
Stabilité des systèmes en boucle fermée dans le domaine fréquentiel et marges de stabilité
En conséquence, les systèmes du 1e et 2e ordre respectant les formes canoniques sont
intrinsèquement stables après bouclages puisque ils n’atteignent jamais -180°.

Exemple 1.13 : Réglage graphique du gain d’un Système

b) Réglage d'un système asservi.

Trois cas peuvent se présenter :
Cas 1 : le système est stable mais lent et peu précis. On augmente le gain jusqu'à l'obtention
de la marge de phase ou de la marge de gain désirée : les performances augmentent et
deviennent satisfaisantes.
Cas 2 : le système est rapide et précis mais instable. On diminue le gain jusqu'à l'obtention de
la marge de phase ou de la marge de gain désirée : malgré leur diminution, les performances
restent satisfaisantes.

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Chapitre 1 Rappel :
Stabilité des systèmes en boucle fermée dans le domaine fréquentiel et marges de stabilité
Cas 3 : Après réglage du gain permettant l'obtention de la stabilité, les performances sont
insuffisantes, soit qu'elles n'aient pas assez augmenté en partant du cas 1, soit qu'elles aient
trop diminué en partant du cas 2. Il faudra prendre des dispositions complémentaires (ajouter
un correcteur, modifier la structure de l'asservissement, etc.) que nous étudierons plus loin.

1.8 Conclusion
L’étude précédente des systèmes asservis a mis en évidence l’intérêt d’introduire les systèmes
à automatiser au sein d’une boucle d’asservissement pour :
 améliorer la précision statique et dynamique
 améliorer la stabilité (un système instable en BO peut devenir stable et BF)
 diminuer l’influence des perturbations
 diminuer l’influence des variations des paramètres du système

Cependant, même bouclés, il est parfois nécessaire de modifier le comportement global de ces
processus de manière à répondre aux spécifications d’un cahier des charges. Les problèmes
envisagés sont alors les suivants :

 comment diminuer les erreurs stationnaires du système (augmenter le gain en boucle

ouverte) sans pour
 autant modifier le facteur de résonance (donc la bande passante) ?
 comment augmenter la bande passante sans modifier le facteur de résonance ?
 comment augmenter le degré de stabilité sans modifier le gain en boucle ouverte ?
 Comment diminuer le temps de réponse ?
 …….

Références
[1]Ch François. Comportement des systèmes asservis. ellipses2014

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