CHAPITRE 1

RAPPELS MATHEMATIQUES
(ELEMENTS DE CALCUL VECTORIEL)

1.1 VECTEUR LIBRE

L’espace métrique tridimensionnel de la géométrie classique d’Euclide est
considéré comme une représentation mathématique satisfaisante de
l’espace physique où se meuvent les systèmes matériels ; on notera E3.
Les éléments de E3 sont des points. A un couple ordonné de points (P, Q)
de E3 correspond un élément v d’un espace vectoriel Euclidien :

( P, Q ) o v PQ (1.1)

L’application jouissante des propriétés :

­° PQ  QP
® (1.2)
°̄PQ PM  MQ

Il existe une infinité de (P, Q) correspond au même vecteur. Ces vecteurs

sont appelés vecteurs libres.

1.2 PRODUIT SCALAIRE

Pour un couple ( v1 , v 2 ) de vecteurs de E3, on peut correspondre un
nombre réel appelé produit scalaire de v1 par v 2 et noté v1 .v 2 .
 2
- On note v v . v et on appelle v , module de v .

- Un vecteur est unitaire si son module est égal à 1.

Le produit scalaire s’écrit :

v1 .v 2 v1 v 2 cos v1 , v 2 (1.3)

1.3 BASE

On appelle base de E3 un ensemble de trois vecteurs e1 , e 2, e 3 tels que tout

vecteur de v de E3 soit d’une manière et une seule une combinaison
linéaire de e1 , e 2, e 3 .

La base ( e1 , e 2, e 3 ) est orthonormée si et seulement si e i . e j 0

Pour une base orthonormée de E3, on peut écrire :

 v  E3 : v v1 e1  v 2 e 2  v 3 e 3 ¦ vi ei (1.4)
i 1

On dit que v1, v2, v3 sont les composantes de v dans la base orthonormé
( e1 , e 2, e 3 ).

Les vecteurs ( e1 , e 2, e 3 ) constituant une base orthonormée ; v1, v2, v3 sont

les projections orthogonales de v sur les 3 vecteurs de base :

vi v .ei v cos v, e i (1.5)

1.4 PRODUIT VECTORIEL

1.4.1 Définition – Propriétés
Soient v, w , x trois vecteurs quelconques de l’espace vectoriel à trois

dimensions rapporté à une base ( e1 , e 2, e 3 ) orthonormée et directe.

Le produit vectoriel v š w s’écrit :

§ v1 · § w 1 · § v 2 w 3  v3w 2 ·
¨ ¸ ¨ ¸ ¨ ¸
¨ ¸ ¨ ¸ ¨v w v w ¸
všw ¨ v2 ¸ š ¨ w 2 ¸ ¨ 3 1 1 3
¸ (1.6)
¨ ¸ ¨ ¸ ¨v w  v w ¸
¨ v3 ¸ ¨ w 3 ¸ © 1 2 2 1¹
© ¹ © ¹

Notons que, si v š w x , nous aurons v A x et w A x

Le produit vectoriel est déterminé autrement :

všw v w sin v, w u (1.7)

u Étant le vecteur unitaire du produit vectoriel v š w

1.4.2 Double produit vectoriel

Le double produit vectoriel de trois vecteurs v š w š x peut être donné
par la relation suivante :

vš w šx x.v w  w .v x (1.8)

1.4.3 Produit mixte

Le produit mixte de trois vecteurs est écrit par v . w š x , comme, on peut
l’exprimé par

v.w š x x.všw w.xšv (1.9)

1.4.4 Division vectorielle

Si x š v w , on dit que x est le résultat de la division vectorielle w par
v.
S’il existe un réel positive O, le résultat de la division s’écrit :

všw
x 2
 Ov (1.10)
v

1.4.5 Champ de vecteurs libres

Un champ de vecteurs est défini pour toute application qui, à un point M de
E3, fait correspondre un vecteur libre v de E3.

v est le vecteur champ et l’application est notée v M où v M , t si le

champ n’est pas stationnaire.

v est donc un vecteur libre fonction du point M. on dit encore que v M

est vecteur fonction du point :

§ v1 x 1 , x 2 , x 3 ·
¨ ¸
vM ¨v x , x , x ¸
¨ 2 1 2 3 ¸ (1.11)
¨v x , x , x ¸
© 3 1 2 3 ¹

Comme exemple de champ de vecteurs libres :

- le champ de pesanteur ;
- le champ des vitesses dans l’écoulement d’un fluide.

1.5 VECTEURS LIES ET SYSTEME VECTORIEL

1.5.1 Vecteur lié
Un vecteur lié est un objet géométrique caractérisé par un vecteur libre v
et un point P : (P, v ).
La droite issue de P ayant v pour vecteur directeur est le support du
vecteur lié (P, v ). Cette droite est aussi appelé axe P v .

En mécanique, les forces sont des bons exemples de vecteurs liées.

1.5.2 Moment d’un vecteur lié

Le moment d’un vecteur lié (P, v ) par rapport à un point O est :

M o ( P, v ) OP š v (1.12)

Le moment de ce vecteur est un vecteur libre fonction du point O.

') est:
Le moment d’un vecteur lié (P, v ) par rapport à un axe ('

M ' ( P, v ) M o ( P, v ) u (1.13)

') et u est le vecteur directeur de l’axe

O est un point quelconque de l’axe ('
').
('

1.5.3 Système Vectoriel

Un système vectoriel (S) est un ensemble de n vecteurs liés. On écrit
symboliquement :

(S) ¦ Pi , v i (1.14)
i

Car un tel système n’admet de somme géométrique que si les vecteurs sont
concourants.
Par définition, on appelle résultante (ou somme) de (S) le vecteur libre R
tel que :

R ¦ vi (1.15)
i
1.5.4. Moment d’un système vectoriel
Le moment d’un système vectoriel (S) par rapport à un point O est le
vecteur libre fonction du point O :

MO ¦ OP i š v i (1.16)
i

On démontre que, lors d’un changement d’origine, on a la relation :

M O ' (S) M O (S)  O' O š R (S) (1.17)

Cette relation définit un champ de vecteurs dit champ de moment ou champ

de vecteurs antisymétrique.
1.6 TORSEUR
1.6.1. Définition
Le torseur >W@ d’un système de vecteur, est formé :
- de sa résultante R (Vecteur libre)
- d’un champ antisymétrique M fonction du point appelé moment.
Sa représentation en un point O est notée :

§ R ·
>W@O ¨ ¸
¨ ¸ (1.18)
© MO ¹

Quelque soit le point d’application, la résultante du torseur ne varie pas.

Cependant, le moment dépend du point auquel il est exprimé.

1.6.2. Propriété des torseurs

On note :

§ R1 · § R2 ·
>W@O1 ¨ ¸ et >W@O2 ¨ ¸
¨ ¸ ¨ ¸
© M O1 ¹ © M O2 ¹

On a alors les propriétés suivantes :

1.6.2.1. Égalité
Deux torseurs sont égaux si :

>W@O1 >W@O2 œ R1 R2 et M O1 M O2 (1.19)

1.6.2.2. Somme
La résultante et le moment de la somme de deux torseurs sont
respectivement la somme des deux résultantes et la somme des deux
moments (exprimés en même point).
 >W@O >W@O1  >W@O 2 œ R R1  R 2 et MO M O1  M O 2 (1.20)

1.6.2.3. Multiplication par un scalaire

La multiplication d’un torseur par un scalaire est égale à :

§ OR ·
O >W@O ¨ ¸
¨ ¸ (1.21)
© O MO ¹

1.6.2.4. Torseur nul

Un torseur est nul si et seulement si sa résultante et son moment sont nuls.

>W@O 0 œ R 0 et MO 0 (1.22)

Si un torseur est nul en un point, alors il est nul en tout point.

1.6.2.5. Produit scalaire de deux torseurs

Le produit scalaire de deux torseurs >W@ A et >W @ B est donné par :

§ RA · § RB ·
>W@ A .>W@ B ¨ ¸ .¨ ¸ R A .M B  R B .M B
¨ ¸¨ ¸ (1.23)
© MA ¹ © MB ¹
1.7. EXERCICES

1.1. On considère deux vecteurs :

& & & &
v1 6 i  8 j 10 k

& & & &

v 2  2 i  4 j  12 k

Calculer:
- leurs longueurs (modules)
- leur produit scalaire
- leur angle
- les cosinus directeurs de leurs vecteurs unitaires
& &
- le produit vectoriel v1 š v2

1.2. Pour le triangle ABC les longueurs de ces cotés sont a, b et c et leurs
angles (Figure 1.1). Démontrer le théorème d’Al-KACHI
suivant :

c
b

B
a
C

Figure 1.1
1.3. Pour un triangle ABC quelconque (Figure 2), Prouver la relation :

BC AC AB
sin (Â) sin (B̂) sin (Ĉ)

c
b

B
H a
C

Figure 1.2
1.4. Dans un repère orthonormé (ox, oy), on donne le point Q tel que
OQ a et OQ, Ox q et le point P tel que OP b et OP , Ox p.

A l'aide du produit scalaire, trouver une relation trigonométrique entre les

angles p et q.

1.5. Dans un repère orthonormé direct, on considère deux vecteurs :

& & & & & & & &
V1 m i  3 j  2k , V2 m i  m j  k

& &
1. Déterminer m pour que V1 soit perpendiculaire à V2 ; dans ce cas calculer
& &
le module de V1šV2 .
& & &
2. Déterminer m pour que V1šV2 soit parallèle au vecteur V3 de
composantes (-1, -1, 0).
1.6. Dans un repère orthonormé direct, on définit les trois vecteurs :
& & & & & & & & & &
V1 0 i  1 j  mk , V2 i  nk , V3 i  n j

Déterminer le volume du parallélépipède construit sur OM 1 , OM 2 et

OM 3 , ces trois derniers vecteurs étant respectivement équipollents à
& & &
V1 , V2 et V3
 & &
1.7. Montrer que les deux vecteurs V1 (1, 3,  4 ) et V2 (1, 5, 4 ) sont
perpendiculaire et calculer:
& & & & & &
V1 . V2 , V1 š V2 , V1 š V2

1.8. Etant donnés les points A (1, 0,0), B (0, 1, 0) et C (0, 0, 1).
Calculer le volume du tétraèdre OABC. On utilisera les propriétés du
produit mixte.

& &
1.9. Montrer que si les vecteurs V1 et V2 sont les cotés d'un
& &
parallélogramme, l'aire sera égale à V1 š V2

&
1.10. Déterminer le vecteur unitaire u perpendiculaire aux vecteurs
& & & & & &
V1 i  4 j , V2 i  2k .

1.11. On considère les trois vecteurs :

& & & & & & & & &
V1 x i  y j , V2 y j  zk , V3 zk  x i
& & &
calculer le produit mixte: V1 , V2 , V3 .
 &+$3,75(

*(1(5$/,7(6(7'(),1,7,216'(%$6(

,1752'8&7,21
/¶REMHFWLI SULQFLSDO GH FH FKDSLWUH HVW GH SHUPHWWUH DX[ pWXGLDQWV GH
FRPSUHQGUH OHV SULQFLSDOHV FRPSOLFDWLRQV GH IRUFHV GDQV OD PpFDQLTXH
UDWLRQQHOOH'HFHWWHLGpHRQSUpVHQWH ODGpILQLWLRQHWOHVHQVSK\VLTXHGHOD
IRUFH DLQVL TXH OD UHSUpVHQWDWLRQ YHFWRULHOOH G XQH IRUFH (QVXLWH RQ
H[SOLTXH TXHOTXHV RSpUDWLRQV VXU OHV IRUFHV FRQFHUQDQW OD UpGXFWLRQ G¶XQ
V\VWqPHGHIRUFHVjXQHVHXOHUpVXOWDQWHHWODGpFRPSRVLWLRQG¶XQHIRUFHj
SOXVLHXUVFRPSRVDQWHV3XLVRQDERUGHGHVQRWLRQVVXUOHSRLQWPDWpULHOOH
FRUSV VROLGH SDUIDLW HW OHV GLIIpUHQWV W\SHV GH IRUFHV &HWWH FRQGXLWH GHV
LGpHVYDQRXVSHUPHWWUHG¶pWDEOLUGHV UHODWLRQVORJLTXHVHQWUHOHVFRQFHSWV
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8QHIRUFHGpVLJQHHQSK\VLTXHO LQWHUDFWLRQHQWUHGHX[REMHWVRXV\VWqPHV
2Q DSSHOOHUD IRUFH O¶DFWLRQ G¶XQ FRUSV VXU XQ DXWUH VH WUDGXLVDQW SDU XQH
SUHVVLRQ XQH DWWUDFWLRQ RX XQH UpSXOVLRQ $X PLQLPXP GHX[ IRUFHV
H[HUFpHVVXUO REMHWVRQWQpFHVVDLUHVSRXULQGXLUHXQHGpIRUPDWLRQGHFHOXL
FL ,VDDF 1HZWRQ D SUpFLVp FH FRQFHSW HQ pWDEOLVVDQW OHV EDVHV GH OD
PpFDQLTXHQHZWRQLHQQH
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UpVXOWDQWH 5 VRQWGpWHUPLQpVSDUODGLDJRQDOHGXSDUDOOpORJUDPPHFRQVWUXLW
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VXSSRVp FRQWHQLU XQH FHUWDLQH TXDQWLWp GH PDWLqUH FRQFHQWUpH 8Q SRLQW
PDWpULHOMRXLWGRQFGHODSURSULpWpG¶LQHUWLHHWG¶LQWHUDFWLRQVDYHFG¶DXWUHV
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SRLQWV PDWpULHOV  RQ HQWHQG SDUOj XQ HQVHPEOH GH SDUWLFXOHV PDWpULHOOHV
TXLDJLVVHQWOHVXQHVVXUOHVDXWUHVFRQIRUPpPHQWDXSULQFLSHG¶pJDOLWpGH
O¶DFWLRQ HW GH OD UpDFWLRQ3DU FRUSV VROLGH RQ HQWHQG XQ FRUSV GRQW GHX[
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ƒHWT] ƒ

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TXHOFRQTXHVXUODGLUHFWLRQGH)HVWGpILQLSDUOHVFRRUGRQQpHV  

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O¶pTXLOLEUH GHV FRUSV PDWpULHOV SDU UDSSRUW j XQ V\VWqPH GH UpIpUHQFH
VXSSRVp IL[HHW VHVPR\HQVGH UpGXLUHXQV\VWqPHGH IRUFHVj XQHIRUPH
pOpPHQWDLUHLODGRQFSRXUpWXGLHUGHVIRUFHVLQGpSHQGDPPHQW

'DQVFHFKDSLWUHRQDERUGHOHVD[LRPHV GHODVWDWLTXHSXLVOHVGLIIpUHQWV
W\SHV GHV OLDLVRQV HW GH UpDFWLRQV GHV FRUSV VROLGHV 'DQV FH FRQWH[WH RQ
GRQQH O¶D[LRPH GHV OLDLVRQV /HV WRUVHXUV GHV IRUFHV H[WpULHXUHV VXU OH
VROLGH VHURQW GpWDLOOpV G¶XQH PDQLqUH H[SOLFLWH 3XLV RQ H[SRVH OHV
FRQGLWLRQV G¶pTXLOLEUH VWDWLTXH G¶XQ FRUSV VROLGH (QILQ FH FKDSLWUH VHUD
WHUPLQp DYHF TXHOTXHV H[HUFLFHV UpVROXV HW G¶DXWUHV VXSSOpPHQWDLUHV SRXU
O¶HQWUDvQHPHQWGHVpWXGLDQWVVXUFHW\SHGHSUREOqPHV

$;,20(6'(/$67$7,48(

/DPpWKRGHGHVDEVWUDFWLRQVHWODJpQpUDOLVDWLRQGHO¶H[SpULHQFHDFFXPXOpH
SHQGDQW GHV VLqFOHV G¶REVHUYDWLRQ LPPpGLDWH HW G¶DFWLYLWp SUDWLTXH GHV
KRPPHV RQW SHUPLV GH GpJDJHU FHUWDLQV ORLV JpQpUDOHV GH OD VWDWLTXH &HV
ORLVV¶DSSHOOHQWD[LRPHV7RXVOHVGpYHORSSHPHQWVXOWpULHXUVGHODVWDWLTXH
pOpPHQWDLUHVHGpGXLVHQWGHVD[LRPHVSDUUDLVRQQHPHQWPDWKpPDWLTXH

$[LRPH3RXUTXHGHX[IRUFHVDSSOLTXpHVjXQVROLGHSDUIDLWVHWURXYHQW
HQ pTXLOLEUH LO IDXW HW LO VXIILW TX¶HOOHV VRLHQW GH PRGXOH pJDO GH VHQV
FRQWUDLUH HWVRLHQWSRUWpHVSDU ODGURLWHMRLJQDQWOHXUVSRLQWVG¶DSSOLFDWLRQ
)LJXUH 

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)LJXUH

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DMRXWHU RX UHWUDQFKHUQ¶LPSRUWHTXHO V\VWqPHGH IRUFHV pTXLOLEUpVDQV TXH
O¶HIIHWGXSUHPLHUV\VWqPHV¶HQWURXYHPRGLILH

$[LRPH   /HV IRUFHV H[HUFpHV SDU GHX[ VROLGHV O¶XQ VXU O¶DXWUH VRQW
WRXMRXUVGHPrPHPRGXOHGHPrPHGLUHFWLRQHWGHVHQVRSSRVp 3ULQFLSH
GH O¶DFWLRQHWGHODUpDFWLRQ 

$[LRPH 6LXQV\VWqPHGHIRUFHGRQQpHVWpTXLOLEUpVXUXQVROLGHLOUHVWH
pTXLOLEUpDXVVLVXUWRXWDXWUHVROLGH /HVGLPHQVLRQVHWODIRUPHGXVROLGH
QHMRXHQWDXFXQU{OHGDQVODVWDWLTXHGXVROLGHSDUIDLW 

$[LRPH 6L XQFRUSVGpIRUPDEOHVHWURXYHHQpTXLOLEUHLOOHUHVWHDXVVL
DSUqVODVROLGLILFDWLRQ 3ULQFLSHGHVROLGLILFDWLRQ 

$[LRPH   /D UpVXOWDQWH GH GHXV IRUFHV DSSOLTXpHV j XQ PrPH SRLQW GX
VROLGH D VRQ SRLQW G¶DSSOLFDWLRQ HQ FH PrPH SRLQW  VRQ PRGXOH HW VD
GLUHFWLRQVRQWGpWHUPLQpVSDUODGLDJRQDOHGXSDUDOOpORJUDPPHFRQVWUXLWVXU
FHVGHX[IRUFHV 5qJOHGXSDUDOOpORJUDPPH 
/,$,6216$338,6(75($&7,216

'pILQLWLRQ
/HVVROLGHVFRQVLGpUpVHQPpFDQLTXHSHXYHQWrWUHOLEUHVRXOLpVVXLYDQWOH
FDV 8Q VROLGH HVW GLW OLEUH V¶LO SHXW VH GpSODFHU HQ WRXWH GLUHFWLRQ SDU
H[HPSOHXQHSLHUUHODQFpHGDQVO¶HVSDFHHVWXQVROLGHOLEUH 8QVROLGHHVW
GLWOLpV¶LOQHSHXWVHGpSODFHUTXHGDQVGHVGLUHFWLRQVGpWHUPLQpHVRXV¶LO
HVWDVVXMHWWLjUHVWHULPPRELOH

/HV FRUSV PDWpULHOV TXL V¶RSSRVHQW DX PRXYHPHQW GX VROLGH VRQW DSSHOpV
OLDLVRQV HW OHV IRUFHV TX¶LOV H[HUFHQW VXU OH VROLGH VRQW GHV UpDFWLRQV GH
OLDLVRQV

'LIIpUHQWVW\SHVGHVOLDLVRQVHWGHUpDFWLRQV
/HV OLDLVRQV SHXYHQW rWUH PDWpULDOLVpHV VRLW SDU GHV DSSXLV DUWLFXODWLRQV
HQFDVWUHPHQWV «HWF 'DQV OHV FDV pQXPpUpV VRQW FRQIHFWLRQQpHV j SDUWLU
G¶XQPDWpULDXDEVROXPHQWULJLGHHWjSDUWLUTXHOHIURWWHPHQWDX[SRLQWVGH
FRQWDFWDYHFOHVVROLGHVFRQVLGpUpVHVWFRQVLGpUpQpJOLJHDEOH

a) Liaison libre
&HWWH OLDLVRQ HVW HQ IDLW XQH DEVHQFH GH OLDLVRQ OH VROLGH HVW © OLYUp j OXL
PrPHª FDV G¶XQ VDWHOOLWHGDQVO¶HVSDFHRXG¶XQSURMHFWLOH  ,OH[LVWHVL[
GHJUpVGHOLEHUWpHWDXFXQHIIRUWGHFRQWDFWWUDQVPLV SDVGHUpDFWLRQ 

b) Liaison ponctuelle et appui plan (appui simple)

3RXU XQ VROLGH UHSRVH VLPSOHPHQW VXU XQH VXUIDFH SROLH KRUL]RQWDOH
YHUWLFDOHRXLQFOLQpH )LJXUH DE RXVXUOHURXOHDXF\OLQGULTXH)LJXUH
FODUpDFWLRQGHODVXUIDFHHVWDSSOLTXpHDXVROLGHHQSRLQWGHFRQWDFWHW
GLULJpH VXLYDQW OD QRUPDOH j OD VXUIDFH G¶DSSXL (OOH V¶DSSHOOH UpDFWLRQ
QRUPDOHHWVHQRWH 5 
 5%

%
5 5
5 $

)LJXUHD )LJXUHE )LJXUHF

c) Solides articulés (Appuis doubles)

'DQVODSUDWLTXHRQWURXYHSDUIRLVOHFRUSVVROLGHDUWLFXOpVRLWSDU
 XQDSSXLDUWLFXOp )LJXUHD 
 XQH DUWLFXODWLRQ F\OLQGULTXH OLDLVRQ SLYRW JOLVVDQW OLDLVRQ OLQpDLUH
DQQXODLUH  )LJXUHE 
 RXXQHDUWLFXODWLRQVSKpULTXH OLDLVRQURWXOH  )LJXUHF 
/HPRGXOHHWODGLUHFWLRQGHODUpDFWLRQ 5 GDQVVRQSODQVRQWLQFRQQXV

] $
\ \ 5 5
D \
D
D [ 2
[
5 [

)LJXUHD  )LJXUHE )LJXUHF

d) Barres rigides
/HVEDUUHVGHSRLGVQpJOLJHDEOHVSHXYHQWVHUYLUFRPPHGHVOLDLVRQV/HXU
UpDFWLRQVHUDGLULJpHVXLYDQWODORQJXHXUGHFHOOHFL )LJXUH 

6 %DUUHULJLGH

)LJXUH
e) Liaison flexible ILOFRUGHFKDvQH  )LJXUH
/DUpDFWLRQ 7 SRUWHOHQRPGHWHQVLRQ(OOHHVWDSSOLTXpHDXSRLQWG¶DWWDFKH
GXOLHQIOH[LEOHDXVROLGHGLULJpHOHORQJGHODOLDLVRQIOH[LEOH GXILOGHOD
FRUGHGHODFKDvQHHWF« 

' %
7' 7%
&KDvQH
& $ & $

3 3

)LJXUHD )LJXUHE

f) Liaison Encastrement
/DOLDLVRQHQFDVWUHPHQWQHSHUPHWDXFXQPRXYHPHQWUHODWLIHQWUHOHVGHX[
VROLGHV )LJXUH  /HXUVUpDFWLRQVVRQWUHSUpVHQWpHVSDUXQPRPHQWTXL
HPSrFKHODURWDWLRQGXVROLGHHWGHVUpDFWLRQVKRUL]RQWDOHHWYHUWLFDOHTXL
HPSrFKHQWOHVGpSODFHPHQWVKRUL]RQWDX[HWYHUWLFDX[

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(QFDVWUHPHQW $
5 $;

&RQVRO
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)LJXUHD )LJXUHE

$;,20('(6/,$,6216
3RXU WRXW FRUSV VROLGH OLp )LJXUH D  LO HVW SRVVLEOH GH VXSSULPHU OHV
OLDLVRQVHQOHVUHPSODoDQWSDUOHVUpDFWLRQVHWGHOXLFRQVLGpUHUFRPPHXQ
FRUSVVROLGHOLEUH )LJXUHE VRXPLVjO¶DFWLRQGHVIRUFHVGRQQpHVHWGHV
UpDFWLRQVGHOLDLVRQV
 %
&RUGH 0$ 7% 5&
5 $; $
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' &
$
'
(QFDVWUHPHQW
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3ODQLQFOLQp

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6RLW XQH IRUFH ) HW XQ SRLQW 2 )LJXUH D  0HQRQV SDU 2 XQ SODQ
&
FRQWHQDQW ) $EDLVVRQVGH 2XQHSHUSHQGLFXODLUH 23VXUODGLUHFWLRQ$%
&
GHODIRUFH ) /DORQJXHXUGHODSHUSHQGLFXODLUHHVWOHEUDVGHOHYLHUKGHOD
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IRUFH ) SDUUDSSRUWDXSRLQW2FHSRLQWV¶DSSHOOHS{OH

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/HPRPHQWGH ) SDUUDSSRUWj2HVWOHSURGXLWGXPRGXOH)GXYHFWHXUGH
&
OD IRUFH ) SDU OH EUDV GH OHYLHU K )LJXUH E  TXL SHXW rWUH DIIHFWp GH
VLJQHSRVLWLIRXQpJDWLI
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0 R ) ²  VLODIRUFHIDLWWRXUQHUOHSODQGDQVOHVHQVFRQWUDLUHjFHOXLGHV
DLJXLOOHVG¶XQHPRQWUH
0 R ) ¢  VL OD IRUFH IDLW WRXUQHU OH SODQ GDQV OH VHQV GHV DLJXLOOHV G¶XQH
PRQWUH

/DYDOHXUDEVROXHGXPRPHQWG¶XQHIRUFHHVWOHGRXEOHGHO¶DLUHGXWULDQJOH
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GH.1WHOTX¶LQGLTXpVXUODILJXUH&DOFXOHUO¶HIIRUWGHWHQVLRQGDQV
FKDTXH FkEOH HW OD UpVXOWDQWH GH UpDFWLRQ G¶DSSXL HQ 2 DUWLFXODWLRQ
VSKpULTXH 
] P %
P

&

$ \
P 2
P P

[ 3 .1

)LJXUH
6$
7$% 3 .17$& 3 .15R[ 5R\ 3 .1
5R] 3 .1

 /H PkW GH P GH KDXWHXU HVW VRXPLV j XQH IRUFH KRUL]RQWDOH 4 
.1WHO TX¶LOOXVWUpGDQVOD)LJXUH,OHVWDSSX\pVXUXQHURWXOH$HW
VRXWHQX SDU GHX[ FkEOHV %' HW %( 6XSSRVRQV TXH OH SRLGV GX PkW HVW
QpJOLJHDEOH FDOFXOHU O¶HIIRUW GDQV FKDTXH FkEOH DLQVL TXH OD UpDFWLRQ
G¶DSSXLHQ$
]
Q .1
&

P % '
P
P

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P

P
[ (

)LJXUH
6$ 5$] .15$\ .17' .17( .1
8QH SODTXHFDUUpH$%&'KRUL]RQWDOHGHF{WpD FPGHSRLGV3 
.1 HVW DUWLFXOpH HQ $ SDU XQH DUWLFXODWLRQ VSKpULTXH HQ % SDU XQH
DUWLFXODWLRQF\OLQGULTXHHWDSSX\pHHQ(VXUXQDSSXLVLPSOH$X SRLQW+
HOOHHVWVRXPLVHjXQHIRUFH ) LQFOLQpHG¶XQDQJOHD DYHFOHF{Wp%&GDQV
OH SODQ KRUL]RQWDO )LJXUH   6DFKDQW TXH O¶DQJOH D ƒ &(  (' 
D  FP %+  D  FP HW  )  .1  GpWHUPLQHU OHV UpDFWLRQV
GDQVOHVOLDLVRQV$%HW(
]

' \

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+
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D &
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)

)LJXUH
6$
5$[ .15$\ .15$= 5%= .15%< .15(= 
.1

 /¶pFKHOOH$%GHSRLGV 3 HVWDSSX\pHFRQWUHXQPXUUXJXHX[VXUXQ

VROUXJXHX[/HFRHIILFLHQWGHIURWWHPHQWGHO¶pFKHOOHVXUOHPXUHVWpJDOj
fm )LJXUH 'pWHUPLQHUOHFRHIILFLHQWGHIURWWHPHQW fs GHO¶pFKHOOHVXU
OH VRO VL O¶DQJOH G¶LQFOLQDLVRQ PD[LPDOH GH O¶pFKHOOH VXU O¶KRUL]RQWDOH TXL
DVVXUHO¶pTXLOLEUHHVWpJDOjD
 %
l

D
$
)LJXUH
6$
FRV D
IV
 VLQ D  I P FRV D

 2Q DSSOLTXHXQHIRUFH) .1VXUXQEORF* .1SODFpVXU

XQ SODQ LQFOLQp FRPPH OH PRQWUH OD )LJXUH  /H FRHIILFLHQW GH
IURWWHPHQWVWDWLTXHVXUOHSODQLQFOLQpHVWfs 
 9pULILHUO¶pTXLOLEUHGXEORFHWFDOFXOHUOHPRGXOHGHODIRUFHGHIURWWHPHQW
VLfs 4XHUHPDUTXH]YRXV"

) .1
ƒ %
*

 

$

)LJXUH
6$ 
D VLfs )PD[ .1HW)IU .1)PD[ !)IU OHEORF*UHVWH
HQpTXLOLEUH
E VL fs )PD[  .1HW )IU  .1)PD[ )IU OH EORF *QH
UHVWHUDSDVHQpTXLOLEUH
 8Q EORF UHSRVDQW VXU XQH VXUIDFH F\OLQGULTXH HVW VRXPLV j GHX[
IRUFHVFRPPHPRQWUHODILJXUH6LE ƒ )LJXUH FDOFXOH] 
D ODIRUFH3QpFHVVDLUHSRXUIDLUHPRQWHUOHEORFOHORQJGHODVXUIDFH
E ODSOXVSHWLWHIRUFH3TXLHPSrFKHOHEORFGHGHVFHQGUH

IV  E

2 3

1

)LJXUH
6$
x 3PD[ .1
x 3PLQ .1

 /DEDUUHULJLGH$%GHSRLGV 3 HWGHORQJXHXUlHVWDSSX\pHFRQWUH

GHX[SODQV LQFOLQpV$&UXJXHX[ HW%&SROLOHVGRQQpHVQpFHVVDLUHVVRQW
UHSUpVHQWpHVVXUOD)LJXUH
 'pILQLUOHU{OHOHSRLQWG¶DSSOLFDWLRQODGLUHFWLRQOHVHQVHWOHPRGXOHGH
ODIRUFHGHIURWWHPHQWORUVTXHODEDUUHVHWURXYHjPLFKHPLQHQWUHOHUHSRV
HWOHPRXYHPHQW
'DQV FH FDV GpWHUPLQHU OH FRHIILFLHQW GH IURWWHPHQW fs GH OD EDUUH VXU OH
SODQLQFOLQp$&
 \
[

$ ƒ %

ƒ
&

)LJXUH
6$
1$ 31% 3IV 

 8QH pFKHOOH%&GHSRLGV3GHORQJXHXUl HVWDSSX\pHVXUXQPXUVRQ

H[WUpPLWpLQIpULHXUH%HVWPDLQWHQXHSDUXQFkEOH$% )LJXUH 
D (Q QpJOLJHDQW OH IURWWHPHQW GHV VXUIDFHV GH FRQWDFWV FDOFXOHU OHV
UpDFWLRQVGHVVXUIDFHVGHFRQWDFWVDLQVLTXHODWHQVLRQGXFkEOH$%
E 6L RQ VXSSULPH OH FkEOH SRXU TXH OD WLJH UHSRVH OLEUHPHQW VXU OH VRO
UXJXHX[GpWHUPLQHUOHFRHIILFLHQWGHIURWWHPHQWQpFHVVDLUHSRXUTXHODWLJH
UHVWHHQpTXLOLEUH
&

$ D %

)LJXUH
6$
§ FRV  D ·
a- 1 &  3 FRVD , 1 % 3 ¨¨  ¸ , 7$  3 FRV D VLQ D
¸
©  ¹
FRV D VLQ D
b- I V
  FRV  D
 CHAPITRE 4
CINEMATIQUE DU SOLIDE RIGIDE

4.0 INTRODUCTION
/D FLQpPDWLTXH HVW XQH SDUWLH GH OD PpFDQLTXH UDWLRQQHOOH (OOH WUDLWH OH
PRXYHPHQWPpFDQLTXHXQLTXHPHQWGHSRLQWGHYXHJpRPpWULTXHVDQVWHQLU
FRPSWH GHV FDXVHV TXL RQW SURYRTXpHV FH PRXYHPHQW /D FLQpPDWLTXH
pWXGLHOHFKDQJHPHQWGHSRVLWLRQJpRPpWULTXHGHVFRUSVGDQVOHWHPSV2U
FHOD QH SHXWSDV rWUHIDLWTXHSDU UDSSRUWj XQ UpIpUHQWLHORX O¶RQSRXUUDLW
GpWHUPLQHUODSRVLWLRQGXFRUSVPRELOH

4.1 RAPPELS SUR LA CINEMATIQUE DU POINT

MATERIEL
4.1.1. Trajectoire
6RLWXQSRLQW0UHSpUpGDQVXQUpIpUHQWLHOR (O, [ \ ] ) IL[H6DSRVLWLRQ
HVWGpWHUPLQpHSDUOHYHFWHXUSRVLWLRQjO LQVWDQWW )LJXUH

­[ W
°°
U U W ® \ W  
°
°¯ ] W

2 [ W  \ W  HW ] W  VRQW OHV FRRUGRQQpHV GX SRLQW 0 j O LQVWDQW W )LJXUH


0 W HVWODSRVLWLRQGXSRLQW0jO LQVWDQWW 
0  W'W HVWODSRVLWLRQGXSRLQW0jO LQVWDQW W'W 
00 HVWOHYHFWHXUGpSODFHPHQWGXSRLQW0

* 6 DSSHOOHWUDMHFWRLUHGXPRELOHSDUUDSSRUWDXUpIpUHQWLHO
 6L * HVWXQHGURLWHOHPRXYHPHQWGXSRLQWHVWUHFWLOLJQH 
 6L * HVWXQHFRXUEHOHPRXYHPHQWGXSRLQWHVWFXUYLOLJQH

0W
z 'U
0’ W'W
r( t )
(*)
r( t  't )

2 y
x

Figure 4.1. 7UDMHFWRLUHG XQSRLQW

4.1.2. Vecteur vitesse

/H YHFWHXU YLWHVVH PR\HQQH GX PRELOH HQWUH OHV GHX[ LQVWDQWV HVW GpILQL
SDU 

00 U W  'W  U W ' U
YP 
'W 'W 'W

/HYHFWHXUjYLWHVVHLQVWDQWDQpHVW

' U G U
Y OLP Y P  OLP 
'W o 'W o 'W GW

&HYHFWHXUHVWFRQVWDPPHQWWDQJHQWjODWUDMHFWRLUHHWGLULJpGDQVOHVHQVGX
PRXYHPHQW
4.1.3. Vecteur accélération
/HYHFWHXUDFFpOpUDWLRQPR\HQQHGXPRELOHHQWUHWHWW'WHVWGpILQLSDU

Y W  'W  Y W 'Y
D P
'W 'W

/ DFFpOpUDWLRQLQVWDQWDQpHHVW

'Y GY Gð U
D OLP D P OLP 
'W o 'W o 'W GW GWð

4.1.3. Mouvement circulaire

8QHSDUWLFXOH0HVWDQLPpHG XQPRXYHPHQWFLUFXODLUHVLj WRXW LQVWDQWW
HOOH HVW VLWXpH HQ XQ SRLQW 3 DSSDUWHQDQW j XQ FHUFOH F  GH UD\RQ U HW GH
FHQWUH2 )LJXUH &KRLVLVVRQVXQUHSqUHRUWKRQRUPpG RULJLQH2HWGH
YHFWHXUV XQLWDLUHV L HW M  VH WURXYDQW  GDQV OH SODQ GH OD WUDMHFWRLUH
FLUFXODLUH

\
v
3
0
j u
p T
u1 2 i [

Figure 4.2 0RXYHPHQWFLUFXODLUH

6RLW X OHYHFWHXUXQLWDLUHGH 23 )LJXUH OHYHFWHXUSRVLWLRQV pFULW

23 U UX  
6RLWO DQJOHGHURWDWLRQ T L  X VXSSRVRQVT W GHX[IRLVGpULYDEOH/H
YHFWHXUYLWHVVHGHODSDUWLFXOH0DXSRLQW3 HVWREWHQXSDUODGpULYDWLRQGH
 

G U G X G X GT

Y U U
GW GW GT GW

GX
HVWOHYHFWHXUXQLWDLUH S GLUHFWHPHQWSHUSHQGLFXODLUHj X GDQVOHSODQ
GT
GRQF

GT
Y U S 
GW

,OHVWFRQYHQXGHUHSUpVHQWHUOHYHFWHXUYLWHVVH v HQSUHQDQWOHSRLQW3SRXU
RULJLQHGHPrPHTXHSRXUOHYHFWHXUDFFpOpUDWLRQ6DFKDQWTXH

GS G S GT

GW GT GW

GS
HVWOHYHFWHXUXQLWDLUH X  RSSRVpj X HWGLUHFWHPHQWSHUSHQGLFXODLUHj
GT
S GDQVOHSODQ

GS GT
 X
GW GW
2QFDOFXOHOHYHFWHXUDFFpOpUDWLRQGHODSDUWLFXOH0DXSRLQW3

GY ª § GT ·  Gð T º § GT ·

Gð T
J U« ¨ ¸ X  S »  U¨ ¸ X  U S  
GW ¬« © ¹
GW GWð »¼ © ¹
GW GWð

GT
ODYLWHVVHDQJXODLUHROHWDX[GHURWDWLRQ QRWp T
GW
G ðT
O DFFpOpUDWLRQDQJXODLUH QRWp T
GW ð
G ðT
U O DFFpOpUDWLRQWDQJHQWLHOOHQRWp J W
GW ð

§ GT ·
 U ¨ ¸ O DFFpOpUDWLRQQRUPDOHQRWp J Q
© GW ¹
Remarque :
6L(s) HVWO DEVFLVVHFXUYLOLJQHGHP VXUOHFHUFOHRQD
GT GV
Y 5
GW GW
VRLW
GT GV
Y 5 S S
GW GW
GðT G ðV
JW 5
GW ð GW ð

§ GT · Yð
JQ 5 ¨ ¸ 
© GW ¹ 5

Yð GðV
J  X  S
5 GW ð
25HVWOHUD\RQGHFRXUEXUHGHODWUDMHFWRLUHHQ3OHFHQWUHGHFRXUEXUH
HVWVXUODQRUPDOHRULHQWpHVXLYDQW X HQ3

4.2 CINEMATIQUE DU CORPS SOLIDE

4.2.1. Notion d'un solide parfait
8Q VROLGH S  SDUIDLW HVW XQ HQVHPEOH G pOpPHQWV PDWpULHOV GRQW OHV
GLVWDQFHVPXWXHOOHVQHYDULHQWSDVDXFRXUVGXWHPSV 3DUFRQVpTXHQWOHV
YLWHVVHVHQWUHFHVSRLQWVVHQHVRQWSDVLQGpSHQGDQWHV '¶LFLODFLQpPDWLTXH
GX VROLGH WUDLWH OD GLVWULEXWLRQ GHV YLWHVVHV GHV SRLQWV GDQV XQ FRUSV
LQGpSHQGDPPHQWGHVFDXVHVTXLRQWHQJHQGUpHVOHPRXYHPHQWGXVROLGH

4.2.2. Repérage d’un solide

2Q pWXGLp OH PRXYHPHQW G XQ SRLQW 0 GX VROLGH 6  SDU UDSSRUW j XQ
REVHUYDWHXUOLpDXUpIpUHQWLHOR06LFHPRXYHPHQWQ HVWSDVVLPSOHLOSHXW
rWUH DYDQWDJHX[ GH IDLUH DSSDUDvWUH OH PRXYHPHQW GH 0 SDU UDSSRUW j XQ
UHSqUHLQWHUPpGLDLUH R LVVXGH 0HWOLpj 6 RQUHSqUHOH PRXYHPHQW GH
0 HQGHX[WHPSV
 0RXYHPHQW GH 0 SDUUDSSRUWjR0 GHJUpVGHOLEHUWpV
 0RXYHPHQWDXWRXUGH0FRQVLGpUpHIL[HF¶HVWjGLUHOHPRXYHPHQWGHR
SDU UDSSRUW j Rk 0 HVW O¶RULJLQH GH Rk HW FHV D[HV VRQW FRXUDPPHQW
SDUDOOqOHVjFHX[GHR0 
 2QSHXWSDVVHUGHRk jR0 SDUURWDWLRQVRUGRQQpHVDXSOXV GHJUpVGH
OLEHUWpGDQVOHPRXYHPHQWGH5SDUUDSSRUWjRk

Rk
zk

R z
y

R0
z0
M
2 yk

xk

(S)
x
O0 y0

x0

Figure 4.3 5HSpUDJHG¶XQVROLGH

/H VROLGH D GRQF DX WRWDO  GHJUpV GH OLEHUWp 6RQ PRXYHPHQW HVW
HQWLqUHPHQW UHSpUp SDU OHV  FRRUGRQQpHV GH M SDU UDSSRUW j 5 HW 
DQJOHV 3RXU FHOD RQ FRQVLGqUH OH PRXYHPHQW GX VROLGH 6  DXWRXU GH 2
FRPPH IL[H HW O¶RULJLQH GX UHSqUH 5 ,FL RQ FRQVLGqUH TXH OH SRLQW 2
FRwQFLGHDYHF28QWHOPRXYHPHQWSHXWrWUHUpDOLVpSDUXQHDUWLFXODWLRQ
VSKpULTXH2QSHXWWUDQVIRUPHU5 HQ5 SDUWURLVURWDWLRQVVXFFHVVLYHVTXL
GpILQLVVHQWOHVDQJOHVG¶(XOHUGHW\SHI

4.2.3. Matrice de passage de R à R0

/HVDQJOHVG¶(XOHUVRQWXWLOLVpVTXDQGO LQWHUVHFWLRQGHVSODQV O0 [   \  

HW O [  \ H[LVWH&HWWHLQWHUVHFWLRQV DSSHOOHOLJQHGHVQRHXGV2QSDVVH

GX UHSqUH 5 DX UHSqUH5 jO DLGH GH GHX[UHSqUHV LQWHUPpGLDLUHV 5 HW 5
TXLVHURQWGpILQLVSDUODVXLWH

$QJOHGHSUpFHVVLRQ
8QD[HGH5 HVW FRQIRQGXDYHF5 ] ]  6RLWX 2 X O D[HSRUWpSDUOD
GURLWH G LQWHUVHFWLRQ GHV SODQV O0 [   \   HW O [  \  / DQJOH GH
\  [   X  )LJXUH 2QDDORUVXQQRXYHDX
SUpFHVVLRQHVWGpILQLHSDU\
UHSqUHR1 (O, X  Y  ] 

v
(R1)

z0 < y0
O

<
u
x0

Figure 4.4. $QJOHGHSUpFHVVLRQ

/HYHFWHXUWDX[GHURWDWLRQGH5 SDUUDSSRUWj5 HVW

 G\
: 5  5  ]  \ ] 
GW

/HVQRXYHDX[D[HVGH5 VRQWGpILQLVSDU

X FRV < [   VLQ < \ 

Y  VLQ < [   FRV < \ 

$QJOHGHQXWDWLRQ
2QIDLWVXELUDXUHSqUH5 XQHURWDWLRQDXWRXUGHO¶D[H 2 X /¶DQJOHGH
T HVWGpILQLSDU T
QXWDWLRQT ]  ] )LJXUH 2QDDORUVXQQRXYHDX

UHSqUHR2 O X  Z  ] 
z
(R2)

u T z0

T
w
v
Figure 4.5. $QJOHGHQXWDWLRQ

&H QRXYHDX UHSqUH R2 HVW DSSHOp UHSqUH GH 5pVDO /H YHFWHXU WDX[ GH
URWDWLRQGHR2 SDUUDSSRUWjR1 HVW

GT
: 5   5 X T X
GW

/HVD[HVGH5VRQWGpILQLVSDU

Z  FRV T VLQ < [   FRV T VLQ < \   VLQ T ] 

] VLQ T VLQ < [   VLQ T FRV < \   FRV T ] 

$QJOHGHURWDWLRQSURSUH
2QIDLWVXELUDXUHSqUHR2 XQHURWDWLRQDXWRXUGHO¶D[H O ]  )LJXUH 
M HVWGpILQLSDU M
/¶DQJOHGHURWDWLRQSURSUHM X  [ 2QDUULYHDXUHSqUH

R (O [  \  ] )
y
(R)

M w
z
2

M
x
u

Figure 4.6. $QJOHGHURWDWLRQSURSUH

/HYHFWHXUWDX[GHURWDWLRQGHR SDUUDSSRUWjR2 HVW

GM
: 5 5 ] M ]
GW

/HVD[HVGHR VRQWGpILQLVSDU

[ FRV M X  VLQ M Z

\  VLQ M X  FRV M Z

/DPDWULFHGHSDVVDJHGHR jR0 HVWLQGLTXpHGDQVOHWDEOHDX

Tableau 4.1. 0DWULFHGHSDVVDJHGHR jR0

[ \ ]

[ FRVM FRVȥ ± VLQMFRVT VLQȥ FRVMVLQȥ VLQMFRVT FRVȥ VLQMVLQT

\ VLQM FRVȥ ± FRVMFRVT VLQȥ VLQMVLQȥ FRVMFRVT FRVȥ FRVM VLQT

] VLQT VLQȥ  VLQT FRVȥ FRVT

/HYHFWHXUWDX[GHURWDWLRQLQVWDQWDQpGHR SDUUDSSRUWjR0 V¶pFULW

: 5  5 \ ]   T X  M ]

&HYHFWHXUV¶pFULWGLIIpUHPPHQWVXLYDQWTX¶LOHVWH[SULPpVXUR0 RVXUR 

§ M VLQ T VLQ \  T FRV \ ·

¨ ¸
: 5 5 ¨  M VLQ T FRV \  T VLQ \ ¸
¨ ¸
¨ ¸
© M FRV T  \ ¹ [   \  ] 

2

§\ VLQ T VLQ M  T FRV M ·

¨ ¸
: 5  5 ¨\ VLQ T FRV M  T VLQ M ¸
¨ ¸
¨ ¸
© M  \ FRV T ¹ [  \ ]

/D )LJXUH  UpVXPH OH SDVVDJH GX UHSqUH 5 DX UHSqUH 5 SDU OHV WURLV
DQJOHVG (XOHU GHW\SHI

z z0
w
M
T v
T
O \ y0

M
\ x

x0 u

Figure 4.7. $QJOHVG (XOHUW\SHI

4.2.4. Torseur cinématique – Distribution des vitesses

&KDPSGHVYLWHVVHVG XQVROLGHHQPRXYHPHQW
$ FKDTXH SRLQW GX VROLGH 6  RQ SHXW DVVRFLHU VRQ YHFWHXU YLWHVVH GpILQL
SDU

G 5  2$
9 $  5  
GW

/D GpILQLWLRQ G¶XQ VROLGH SDUIDLW HQWUDvQH TXH OD GpULYpH SDU UDSSRUW DX
WHPSVGHODGLVWDQFHHQWUHGHX[GHVHVSRLQWVTXHOFRQTXHV$HW%HVWQXOOH


G $% G $%
 œ  $%   $%  9 %  9 $ 
GW GW

&KHUFKRQVODUHODWLRQHQWUH 9 $  5  HW 9 %  5  
' DSUqVODIRUPXOHGHGpULYDWLRQG XQYHFWHXU

G 5  2$ G 5 2$
9 $  5  : 6  5  š 2$
GW GW

G 5  2% G 5 2%
9 % 5  : 5  5  š 2%
GW GW

' R

G 5 2%  2$
9 % 5  9 $  5  : 6  5  š 2%  2$
GW

G 5 $%
9 %  5  9 $  5  : 6  5  š $%
GW

2U
 G 5 $%
$% FRQV WDQ WH Ÿ 
GW

3DUFRQVpTXHQW

9 %  5 9 $  5   : 6  5  š $%  

&¶HVW OD IRUPXOH GH GLVWULEXWLRQ GHV YLWHVVHV GDQV XQ FRUSV VROLGH
LQGpIRUPDEOH HQ PRXYHPHQW (OOH PRQWUHTXH OH FKDPSGHV YLWHVVHVG¶XQ
VROLGHHVWXQFKDPSDQWLV\PpWULTXH

7RUVHXUFLQpPDWLTXH
/H WRUVHXU FLQpPDWLTXH H[SULPp DX SRLQW $ GX VROLGH (S) GDQV VRQ
PRXYHPHQWSDUUDSSRUWDXUHSqUHR0HVWGpILQLSDU

§ :6 5 ·
96 5  ¨  ¸
 
$ ¨ ¸
© 9 $ 5 ¹

/HYHFWHXUOLEUH : 6  5  HVWOHYHFWHXUWDX[GHURWDWLRQLQVWDQWDQpGXVROLGH
(S) SDU UDSSRUW DX UHSqUH R0 HW 9 $ 5  HVW OH YHFWHXU YLWHVVH GX SRLQW $
DSSDUWHQDQWDXVROLGH(S) SDUUDSSRUWDXUHSqUHR0

&KDPSGHVDFFpOpUDWLRQVG XQVROLGHHQPRXYHPHQW
$ FKDTXH SRLQW GX VROLGH 6  RQ SHXW DVVRFLHU VRQ YHFWHXU DFFpOpUDWLRQ
GpILQLSDU

G 5 9 %  5
D % 5 
GW

6DFKDQWTXH
 $ %  6  9 %  5  9 $  5   : 6  5  š $%

G 5 9 %  5 G 5  9 $  5   : 6  5  š $%
D %  5
GW GW

G 5 9 $  5 G 5 :6  5 G 5  $%
D %  5  š $%  : 6  5  š
GW GW GW

2UODGpULYpHG¶XQHEDVHPRELOHV¶pFULW

G 5  $%
: 6  5  š $%
GW

G 5 9 $  5 G 5 :6  5
D %  5  š $%  : 6  5  š : 6  5  š $% 
GW GW

& HVWOD)RUPXOHGH5LYDOVRXORLGHGLVWULEXWLRQGHVDFFpOpUDWLRQVGDQVXQ
FRUSVVROLGHLQGpIRUPDEOH

$[HLQVWDQWDQpGHURWDWLRQ
2QDSSHOOHD[HLQVWDQWDQpGHURWDWLRQO¶D[HFHQWUDOGXWRUVHXUFLQpPDWLTXH
&HW D[H HVW GRQF OH OLHX GHV SRLQWV GRQW OHV YLWHVVHV VRQW SDUDOOqOHV DX
YHFWHXUWDX[GHURWDWLRQLQVWDQWDQp
$ WRXW LQVWDQW OH PRXYHPHQW GX VROLGH )LJXUH   SHXW rWUH FRQVLGpUp
FRPPHODFRPSRVLWLRQG¶XQHURWDWLRQDXWRXUGHO¶D[HLQVWDQWDQpGHURWDWLRQ
' W  GH YLWHVVH : HW G¶XQH WUDQVODWLRQ LQVWDQWDQpH OH ORQJ GH O¶D[H
LQVWDQWDQpGHURWDWLRQGHYLWHVVH 9 $ $pWDQWXQSRLQWGHO¶D[H
 'W
:

9 0 9 $  0$ š :
WUDQVODWLRQURWDWLRQ
Figure 4.8 0RXYHPHQWJpQpUDOG¶XQVROLGH

1RXVDYRQVYXTXHO¶D[HFHQWUDOG¶XQWRUVHXUHVWOHOLHXGHVSRLQWVROHV
PRPHQWVVRQWPLQLPDX['RQFVLXQVROLGHSRVVqGHDXPRLQVGHX[SRLQWV
GHYLWHVVHVQXOOHVO¶D[HLQVWDQWDQpGHURWDWLRQSDVVHREOLJDWRLUHPHQWSDUFHV
GHX[SRLQWV

4.2.5. Cas particulier de mouvements

0RXYHPHQWGHWUDQVODWLRQ
3RXUXQPRXYHPHQWGHWUDQVODWLRQjXQLQVWDQWGRQQpOHVYHFWHXUVYLWHVVHV
GHWRXVOHVSRLQWVGXVROLGHVRQWpJDX[HWOHYHFWHXUWDX[GHURWDWLRQHVWQXO
)LJXUH 

:  , 9$ 9%  $ % 6ROLGH 

6L OHV WUDMHFWRLUHVGHVSRLQWVGXVROLGHVRQWUHFWLOLJQHV )LJXUHD QRXV

SDUOHURQV GH WUDQVODWLRQ UHFWLOLJQH 6L GH SOXV OHXUV YLWHVVHV UHVSHFWLYHV
VRQW FRQVWDQWHV DX FRXUV GX WHPSV QRXV DXURQV XQH WUDQVODWLRQ UHFWLOLJQH
XQLIRUPH 6L OHV WUDMHFWRLUHV GHV SRLQWV GX VROLGH VRQW FXUYLOLJQHV )LJXUH
E RQGLW PRXYHPHQWGHWUDQVODWLRQFXUYLOLJQH
 $W $ W $ W

%W % W % W

Figure 4.9a 0RXYHPHQWGHWUDQVODWLRQUHFWLOLJQH

$W $ W
$ W

%W % W
% W

Figure 4.9b 0RXYHPHQWGHWUDQVODWLRQFXUYLOLJQH

0RXYHPHQWGHURWDWLRQDXWRXUG¶XQD[HIL[H
/HVROLGHHQURWDWLRQSRVVqGHXQHOLDLVRQURWRwGHRXSLYRWDYHFOHVROLGHGH
UpIpUHQFH FKDTXH SRLQW GX VROLGH GpFULW DORUV XQH WUDMHFWRLUH FLUFXODLUH
DXWRXU GH O D[H GX URWRwGH FRQVWLWXDQW O D[H LQVWDQWDQp GH URWDWLRQ )LJXUH
 

2 U
GT vM
GV
0
 z0

Figure 4.10 0RXYHPHQWGHURWDWLRQDXWRXUG¶XQD[H

6L2DSSDUWLHQWjO D[HIL[HGXYHFWHXUGLUHFWHXU ]  RQDDORUV

Y0 02 š :

&HODHVWSRVVLEOHVL : : ]  HVWFROLQpDLUHj ]  
2USDUGpILQLWLRQQRXVDYRQV

GV UGT
Y0 U T
GW GW

HW

GT
: ] T ] 
GW

6LXQVROLGHHVWVRXPLVjODURWDWLRQDXWRXUG XQD[HGHYHFWHXUGLUHFWHXU ] 
jXQHYLWHVVH T GDQVOHVHQVGLUHFWOHYHFWHXUWDX[GHURWDWLRQLQVWDQWDQpGH
FHVROLGHV pFULW

: T ]   

0RXYHPHQWSODQ
&H PRXYHPHQW HVW OD VXSHUSRVLWLRQ G XQH URWDWLRQ DXWRXU G XQ D[H HW XQH
WUDQVODWLRQVXLYDQWFHPrPHD[H& HVWOHFDVSDUH[HPSOHGXPRXYHPHQW
G XQHYLVGDQVXQpFURX' DSUqVODILJXUHOHYHFWHXUYLWHVVHGXSRLQWM
V pFULW

9 0 9 $  0$ š : 

$YHF 
9 $  OH YHFWHXU YLWHVVH GH WUDQVODWLRQ GX SRLQW $ TXL UHSUpVHQWH OH
PRXYHPHQWGHWUDQVODWLRQ
: OHYHFWHXUWDX[GHURWDWLRQLQVWDQWDQpTXLUHSUpVHQWHOHPRXYHPHQWGH
URWDWLRQ
4.2.6 Mouvement composé.
'pULYDWLRQFRPSRVpH 5DSSHO 
6RLW OHUHSqUHRUWKRQRUPpR (O, [  \ ] ) OLp DXVROLGH )LJXUH HWXQ

UHSqUHIL[HR0( O0, [   \   ]  ).

z
(R)
(R0) M y
z0

W(t )
O

(S)
A
O0 y0 x

x0

Figure 4.11 &RPSRVLWLRQGHPRXYHPHQWV

G[
2QGpWHUPLQHO¶H[SUHVVLRQGHODGpULYpHGH SDUUDSSRUWDXWHPSVW
GW
6RLWA OHSRLQW WHOTXH 2$ [ RQSHXWDORUVpFULUH

9$ 92  $2 š : 6  5 

2U

G[ G2$
9$  92 $2 š : 6  5   2$ š : 6  5 
GW GW

G[ G2$
2$ š : 6  5  : 6  5  š 2$ : 6  5  š [
GW GW

2QDGRQFSOXVJpQpUDOHPHQWODIRUPXOHGHEDVHPRELOH
G[
: 6 5 š [
GW

G\
: 6 5 š \  
GW

G]
: 6 5 š ]
GW

6RLW XQ YHFWHXU : : W UHSUpVHQWDWLI G¶XQH JUDQGHXU SK\VLTXH YDULDEOH

GDQVOHVUHSqUHVR0 HWR )LJXUH HWGDQVOHWHPSV
6RLHQW[\ HW] OHVFRPSRVDQWHVGH : GDQVR0 DXWHPSVWRQpFULW 

: W [  W [   \ W \  ] W ]

6RLHQW[\HW]OHVFRPSRVDQWHVGH : GDQVR DXWHPSVW

: W [ W [\ W \] W ]

2Q DSSHOOH GpULYpH GH : W SDU UDSSRUW j W GDQV OHV UHSqUHV R0 HW R
UHVSHFWLYHPHQW

G 5 : W
[  W [   \  W \   ]  W ] 
GW

(W

G5 : W
[ W [  \ W \  ] W ]
GW

/DGpULYpHGH : W H[SULPpGDQVOHUHSqUHR SDUUDSSRUWjWHWSDUUDSSRUW

jR0V¶pFULW

G 5 : W G 5 [ G 5 \ G 5 ]
[ [  \ \  ] ]  [ \ ]
GW GW GW GW
G 5 : W G5 : W G 5 [ G 5 \ G 5 ]
[ \ ]
GW GW GW GW GW

G 5 : W G5 : W
 [ :6  5  š [  \ :6  5  š \  ] :6  5  š ]
GW GW

G 5 : W G5 : W
 :6  5  š [ [  \ \  ]]
GW GW

'¶RODUqJOHGHGpULYDWLRQFRPSRVpHRXUqJOHGHGpULYDWLRQGDQVXQUHSqUH
PRELOH

G 5 : W G5 : W
 :6  5  š : W 
GW GW

'DQVOHFDVSDUWLFXOLHUR : W : 6  5 QRXVUHPDUTXRQVTXH

G 5 G5
: 6  5 : 6  5
GW GW

&RPSRVLWLRQGHYLWHVVHV
6RLWR0 OHUHSqUHDEVROXHWR OHUHSqUHUHODWLI
/HYHFWHXUYLWHVVHDEVROXHG¶XQSRLQW0TXHOFRQTXH QRQIRUFpPHQWOLpDX
VROLGH)LJXUH  VHUDQRWp

G 5 2 0
90  5
GW

/H YHFWHXU YLWHVVH UHODWLYH G¶XQ SRLQW 0 GX VROLGH 6  VHUD QRWp GDQV OH
UHSqUHR 

G 5 20
90  5
GW

/HYHFWHXUSRVLWLRQDEVROXHGXSRLQW0SDUUDSSRUWDXUHSqUH5 HVWQRWp
2  0 2  2  20 

'¶R

G 5  2  0 G 5  2  2 G 5  20
9 0  5 
GW GW GW

7HQDQWFRPSWHODUHODWLRQ  TXLGRQQHODGpULYpHG XQYHFWHXUPRELOH

SDUUDSSRUWDXUHSqUHIL[H

G 5  20 G 5 20
 :6  5  š 20
GW GW

'¶R 

G 5 20
9 0  5  9 26  5    : 6  5  š 20
GW

&HWWHUHODWLRQGHYLHQW

9 0 5 9 0  5  9 26  5   : 6  5  š 20  

9 0  5 9U 0  9H 0

/HYHFWHXUYLWHVVHDEVROXH 9 0  5  HVWOHYHFWHXUYLWHVVHGXSRLQW0SRXU
XQ REVHUYDWHXU OLp DX UHSqUH DEVROX IL[H  R0 &HWWH YLWHVVH SHXW rWUH
GpFRPSRVpHHQGHX[SDUWLHV
- La vitesse relative :

9U 0 905

& HVWODYLWHVVHGXSRLQW0SRXUXQREVHUYDWHXUOLpDXUHSqUHUHODWLI PRELOH 

5
- La vitesse d’entraînement :

9H 0 9 26  5   : 6  5  š 20

& HVW ODYLWHVVHGXSRLQW0DSSDUWHQDQWj5 HWTXLFRwQFLGHjO LQVWDQWWDYHF

OHSRLQW0

&RPSRVLWLRQG¶DFFpOpUDWLRQV
- Accélération absolue
2QQRWHUDOHYHFWHXUDFFpOpUDWLRQDEVROXHSDU

G  5 2 0 G 5 9 0  5
D 0  5
GW  GW

2QDDORUVSRXUVLPSOLILHUO¶pFULWXUH : 6  5  : 

G 5 9 0  5 G 5  9 26  5   9 0  5  : š 20
D 0  5
GW GW

G 5  9 26  5  G 5  9 0  5 G 5  : G 5  20
D 0  5   š 20  : š
GW GW GW GW
(QWHQDQWFRPSWHGHODUHODWLRQ  GHODGpULYpHG XQYHFWHXUPRELOHSDU
UDSSRUWDXUHSqUHIL[H

G 5 9 0  5 G5 90  5
 : š 90 5
GW GW

'¶ROHYHFWHXUDFFpOpUDWLRQDEVROXHGXSRLQW0V pFULW

§ G5 90 5 · G5 : § G5 20 ·
D 0 5 D26 5 ¨  :š 90 5 ¸  š 20 :š¨  :š 20¸
¨ GW ¸ GW ¨ GW ¸
© ¹ © ¹
1RXVSRXYRQVGRQFOHUppFULUHVRXVODIRUPH

G 5 :
D 0  5 D 26  5   D 0  5   : š 9 0  5  š 20  : š : š 20 4.18
GW

2

D 0  5 DU 0  DF 0   DH 0

&HWWHDFFpOpUDWLRQDEVROXHSHXWrWUHGpFRPSRVpHHQWURLVSDUWLHV

- l’accélération relative

DU 0 D05

& HVWOHYHFWHXUDFFpOpUDWLRQGXSRLQW0SRXUXQREVHUYDWHXUOLpDXUHSqUH
UHODWLI5

- l’accélération d’entraînement DFFpOpUDWLRQGH0SDUUDSSRUWj5 VL0

HVWVXSSRVpIL[HGDQV5 

G 5 :
DH 0 D 25  5   š 20  : š : š 20
GW

(OOHV¶REWLHQWDXVVLSDUO¶DSSOLFDWLRQGHODIRUPXOHGHRivals  HQWUH2

HW0ULJLGHPHQWOLpj2GDQVOHPRXYHPHQWG¶HQWUDvQHPHQW

- L’accélération complémentaire où de Coriolis

DF 0  : š 90 5

L’accélération de Coriolis est nulle si et seulement si :

 OHYHFWHXUWDX[GHURWDWLRQGXUHSqUHUHODWLISDUUDSSRUWDXUHSqUHDEVROX
HVWQXO : 
 ODYLWHVVHUHODWLYHGXSRLQWFRQVLGpUpHVWQXOOH 9 U 0 90 5 

ODYLWHVVHUHODWLYHHVWFROLQpDLUHDXYHFWHXUWDX[GHURWDWLRQ :  9 0  5
4.3. SOLIDES EN CONTACT PONCTUEL
4.3.1. Vitesse de glissement
/H YHFWHXU YLWHVVH GH JOLVVHPHQW G¶XQ VROLGH 6  SDU UDSSRUW j XQ VROLGH
6 FRPPHPRQWUHOD)LJXUHHVW

9 J 6  6 9 , 6  9 ,6

2QUHPDUTXHTXH 9 J 6  6 HVWODYLWHVVHGH, SDUUDSSRUWjXQUHSqUH OLpj

6 HWTXH 9 J 6  6 HVWFRQWHQXHGDQVXQSODQWDQJHQWDX[VROLGHVHQ,

(S2)
z

:n :X

Vg :t
I

(S1)

Figure 4.12 6ROLGHVHQFRQWDFWSRQFWXHO

4.3.2. Plan tangent

/HSRLQW , 9 J HVWWRXMRXUVFRQWHQXGDQVOHSODQWDQJHQWHQWUH(S2) HW (S1)
6LQRQ LO \ DXUDLW pORLJQHPHQW GHV VROLGHV RX SpQpWUDWLRQ GH O¶XQ GDQV
O¶DXWUH

 5RXOHPHQWVDQVJOLVVHPHQW
,O\DURXOHPHQWVDQVJOLVVHPHQWVL 9 J  'DQVFHFDVI DSSDUWLHQWjO¶D[H
LQVWDQWDQpGHURWDWLRQTXLHVWDORUVGpILQLSDU , :
'DQVOHFDVGHURXOHPHQWVDQVJOLVVHPHQWRQD
9J 6   6  œ 9 ,6 9 , 6  

/DFRQGLWLRQGHURXOHPHQWVDQVJOLVVHPHQWHVWLQWpUHVVDQWHSRXUWURXYHUOD
UHODWLRQH[LVWDQWHHQWUHOHYHFWHXUWDX[GHURWDWLRQLQVWDQWDQpGXVROLGHHWOD
YLWHVVHG¶XQGHVHVSRLQWV

5RXOHPHQWHW3LYRWHPHQW
2Q DSSHOOHUD : 6   6 OH YHFWHXU WDX[ GH URWDWLRQ LQVWDQWDQp GH (S2) SDU
UDSSRUWj(S1)RQpFULW

: 6   6 : 6   : 6 

2QSHXWGpFRPSRVHUOHYHFWHXU : 6   6 HQGHX[YHFWHXUV )LJXUH 

 : W VLWXpGDQVOHSODQWDQJHQWHQ,DX[GHX[VROLGHVHVWOHYHFWHXUWDX[GH
URWDWLRQLQVWDQWDQpHGHroulement GH(S2) SDUUDSSRUWj(S1) 
 : Q VLWXpGDQV OHSODQQRUPDOHHQ,DXSODQWDQJHQWHVWOHYHFWHXUWDX[GH
URWDWLRQLQVWDQWDQpHGHpivotement GH(S2) SDUUDSSRUWj(S1).

4.4. MOUVEMENT PLAN SUR PLAN

4.4.1. Définition
8QPRXYHPHQWSODQVXUSODQUHSUpVHQWHOHPRXYHPHQWG¶XQHILJXUHSODQH
VHFWLRQG¶XQVROLGHSDUH[HPSOH TXLUHVWHSDUDOOqOHjXQSODQIL[H3 HWj
XQHGLVWDQFHFRQVWDQWH )LJXUH 
7RXV OHV YHFWHXUVYLWHVVHVGH OD ILJXUHSODQHFRQVLGpUpHVRQWSDUDOOqOHVDX
SODQ32QUDPqQHO¶pWXGHGXPRXYHPHQWGHODILJXUHSODQHFRQVLGpUpHDX
PRXYHPHQWGHVDSURMHFWLRQVXU3
 'W

9%
(S)
A
I %

9$
(P0)

Figure 4.13 0RXYHPHQWSODQVXUSODQ

/HPRXYHPHQWGHWRXWSRLQWGXVROLGHHVWGpWHUPLQpGqVTXHO¶RQFRQQDvWOH
PRXYHPHQWGHVDSURMHFWLRQGDQVOHSODQGHUpIpUHQFH

4.4.2. Centre instantané de rotation (CIR)

6RLHQW GHX[ SRLQWV $ HW % G¶XQ VROLGH 6  HQ PRXYHPHQW SODQ VXU SODQ
)LJXUH HWOHVYHFWHXUVYLWHVVHV 9 $ HW 9 % DSSDUWLHQQHQWDXSODQ3
'¶DSUqVODORLGHGLVWULEXWLRQGHVYLWHVVHV 9 $ 9 %  $% š : OHSURGXLW
YHFWRULHO $% š : DSSDUWLHQW DXVVL DX SODQ 3 /H YHFWHXU WDX[ GH URWDWLRQ
: HVW GRQF QRUPDO DX SODQ 3 FH TXL VLJQLILH TXH O¶D[H LQVWDQWDQp GH
URWDWLRQ' W HVWSHUSHQGLFXODLUHj32USDUGpILQLWLRQWRXVOHVSRLQWVGH
O¶D[H LQVWDQWDQp GH URWDWLRQ RQW XQH YLWHVVH SDUDOOqOH j FHW D[H 'H SOXV
GDQV OH FDV G¶XQ PRXYHPHQW SODQ VXU SODQ OHV YLWHVVHV VRQW SDUDOOqOHV DX
SODQ 3 3DU FRQVpTXHQW OH SRLQW G¶LQWHUVHFWLRQ HQWUH OH SODQ 3 HW O¶D[H
LQVWDQWDQp GH URWDWLRQ D XQH YLWHVVH QXOOH &H SRLQW HVW DSSHOp centre
instantané de rotation (CIR).
4.5 EXERCICES
4.1. 6RLW XQHWLJH T KRPRJqQHGHORQJXHXU5G¶H[WUpPLWpV2HW$&HWWH
WLJHHVWHQURWDWLRQDXWRXUG¶XQD[HIL[H(O, ] ), SDUXQDQJOHGHURWDWLRQT
)LJXUH GDQVOHUHSqUHIL[HR1 (O, [  , \ , ] ). /HUHSqUHRT (A, X , Y ,

] ) HVWOLpjODWLJHWHOTXH 2$ 5 X 
 'pWHUPLQHUOHVYHFWHXUVYLWHVVHHWDFFpOpUDWLRQGXSRLQW$HQXWLOLVDQWOD
PpWKRGHGHGpULYDWLRQGLUHFWHHWODPpWKRGHGHGLVWULEXWLRQGHVYLWHVVHV

y1 v
u
z1 $

5
(+ (T)

y1
x1
T
z1
2 x1

Figure 4.9

4.2. 2Q FRQVLGqUHOHURXOHPHQWG¶XQGLVTXHGHFHQWUH&HWGHUD\RQr VXUXQ

D[H 2 [ /HUHSqUH5 & [  \  ] HVWOLpDXGLVTXH )LJXUH 
 (FULUHOHWRUVHXU FLQpPDWLTXHDXFHQWUH&GXGLVTXH
 'pWHUPLQHU OHV YHFWHXUV YLWHVVH HW DFFpOpUDWLRQ GX SRLQW 0 VXU OD
SpULSKpULHGXGLVTXH
 eFULUH OD FRQGLWLRQ GH URXOHPHQW VDQV JOLVVHPHQW DX SRLQW GH FRQWDFW I
DYHFO¶D[H 2 [ 
y1 (R)
y x

r
T

&

z1
2 I
x1
Figure 4.10.
4.4. 8QWUDLQG¶HQJUHQDJHVHVWFRQVWLWXpSDUWURLVURXHVGHQWpHVI, II, HWIII,
GH UD\RQ UHVSHFWLIV 5 5 HW 5 HW GRQW OHV FHQWUHV 2 $ HW % UHVWHQW
DOLJQpVVXUOHEUDV2%WRXUQDQWDXWRXUGH2]GDQVOHSODQ 2[2\ DYHFXQ
WDX[GHURWDWLRQ : W )LJXUH /DURXHGHQWpH,pWDQWIL[HGDQVOHSODQ
R[R\ RQGHPDQGHGHFDOFXOHUOHVWDX[GHURWDWLRQVGDQVOHVWURLVURXHV
(QGpGXLUHOHYHFWHXUYLWHVVHGXSRLQW&GHODURXHIII

:t
(III) C

%
y
(II) I2 5

$
5
I I1
u
v
2 5 x

Figure 4.11.

4.4. 2Q FRQVLGqUH OD URXH D  GH FHQWUH & HW GH UD\RQ 5 )LJXUH  
VLWXpHGDQVXQSODQYHUWLFDOPRELOHHWHVWVROLGDLUHjODWLJH&+/ HQVHPEOH
M/DWLJHCH
5RXHWLJH WRXUQHDXWRXUGH&+DYHFXQDQJOHGHURWDWLRQM
HOOHPrPHHVWOLpHjO¶D[HIL[H(O, ] ) SDUXQSLYRWJOLVVDQW G¶D[H(H, ] ) HW
WRXUQHDXWRXUGHOXLSDUXQDQJOH\ 6DFKDQWTXHODGLVWDQFHCH = U HVW
FRQVLGpUpH FRPPH YDULDEOH HW OD URXH D  HIIHFWXH XQ URXOHPHQW VDQV
JOLVVHPHQW VXU OH SODQ GH FRQWDFW R1 (O, [  , \  ). (FULUH OD FRQGLWLRQ GH
URXOHPHQWVDQVJOLVVHPHQWGHODURXHDYHFOHSODQGHFRQWDFWDXSRLQW,
 +
M

z1
&
2
5 z y1
\
x1 u
I

Figure 4.12

4.5. 8QHPHXOHDVVLPLOpHjXQGLVTXHGHUD\RQr HWGHFHQWUH2VLWXpHGDQV

XQ SODQ PDLQWHQX YHUWLFDO URXOH VXU XQ FKHPLQ FLUFXODLUH IL[H TXL HVW OH
FHUFOH KRUL]RQWDO GH UD\RQ R HW GH FHQWUH 2 FRPPH OH PRQWUH OD )LJXUH

/¶D[H 2] GH OD PHXOH UHQFRQWUH HQ & O¶D[H 2] GX FKHPLQ FLUFXODLUH $
O¶LQVWDQWLQLWLDOOHSRLQW3GHODPHXOHFRwQFLGHDYHFOHSRLQW3 GXFKHPLQ
FLUFXODLUH
2QXWLOLVHXQUHSqUH5 2   [   \   ]  IL[HWHOTXH 2  [  SDVVHSDU$ HW

2  ]  SDVVH SDU & HW XQ UHSqUH PRELOH 5 2 [  \ ]  OLp j OD PHXOHWHO

TXH 2 [ SDVVHSDU$HW 2 ] SDUSDVVH&

6DFKDQWTXHODPHXOHWRXUQHGDQVOHFKHPLQFLUFXODLUHIL[HDXWRXUGHO¶D[H
O1 , z 1 SDUXQDQJOH \ 2 $   2 3 HW HOOHWRXUQHDXWRXUGHVRQD[H
2 ] SDUXQDQJOH M 23  2$ )LJXUH 
 'pWHUPLQHU OH YHFWHXU WDX[ GH URWDWLRQ : GH OD PHXOH GDQV OH
PRXYHPHQWGH5SDUUDSSRUWj5"
 (FULUH OHV pOpPHQWV GH UpGXFWLRQ HQ 2 GX WRUVHXU FLQpPDWLTXH GDQV OH
PRXYHPHQWGH5SDUUDSSRUWj5 "
 (QGpGXLUHODYLWHVVHGXSRLQW3HWpFULUHODFRQGLWLRQGHURXOHPHQWVDQV
JOLVVHPHQW
 z

y
y1
x +
\

y
x
O x

Figure 4.14

4.7. 8Q UHFWDQJOH$%&' UHSqUH5 2 [  \  ] PRELOH WRXUQHDXWRXUG XQ

D[H IL[H 2 z1  5HSqUH 5 2 [  \   ]  IL[H  DYHF XQ WDX[ GH URWDWLRQ
S
: ] UDGVHF 

 /HVFRWpVGXUHFWDQJOH$' &% a FP HW$% &' 2a FP  )LJXUH
 
 2 2 D ] 
 ] ] 
8Q SRLQW PDWpULHO 0 HVW PRELOH VXU OH FRWp $% VHV FRRUGRQQpHV [ \ ]
VDWLVIRQWOHVFRQGLWLRQV
St/3)
x = 0, y = a , z = a sin (S (cm)
WGpVLJQDQWOHWHPSV

([SULPHUOHV YHFWHXUV YLWHVVHHW DFFpOpUDWLRQDEVROXHVGX SRLQW0 GDQVOH

UHSqUHPRELOH

z1
z
:
%
&
+
0

y
'
$ x
2 y

2 y1

Figure 4.15
4.8. 8QHVSKqUHKRPRJqQHPRELOHGHUD\RQrGHFHQWUH*HVWDEDQGRQQpH
VDQV YLWHVVH LQLWLDOH DX S{OH VXSpULHXU 3 G¶XQH VSKqUH KRPRJqQH SOXV
JUDQGHIL[HGHUD\RQRDYHFURXOHPHQWVDQVJOLVVHPHQW )LJXUH /D
T WHOTXH
SRVLWLRQGHODVSKqUHPRELOHHVWGpWHUPLQpHSDUO¶DQJOHT
T (Ox, OG )

/D URWDWLRQ GH OD VSKqUH PRELOH DXWRXU GH VRQ D[H GH URWDWLRQ *] HVW
GpWHUPLQpHSDUO¶DQJOHM
 GpWHUPLQHU OH YHFWHXU SRVLWLRQ OG  OH YHFWHXU GH YLWHVVH V (G ) HW OH
YHFWHXU DFFpOpUDWLRQ a(G ) GX FHQWUH GH JUDYLWHU * GH OD VSKqUH PRELOH SDU
UDSSRUWj2
 pFULUH OD FRQGLWLRQ GH URXOHPHQW VDQV JOLVVHPHQW GX SRLQW GH FRQWDFW ,
HQWUHOHVGHX[VSKqUHV
 GpWHUPLQHUOHYHFWHXUDFFpOpUDWLRQGXSRLQWGHFRQWDFWI

y
3 M
*
U
,
u
v T 1
2
5 x

Figure 4.16

4.9. 2Q FRQVLGqUH OH V\VWqPH PDWpULHO LOOXVWUp GDQV OD )LJXUH  &H
V\VWqPHHVWFRQVWLWXpGH
 EDUUHV2$HW$*GHPrPHORQJXHXUa HWGHPDVVHVQpJOLJHDEOHV VROLGH
HW 
 XQGLVTXHKRPRJqQH VROLGH GHPDVVHmGHFHQWUH*HWGHUD\RQa
/DEDUUH2$HVWOLpHDXUHSqUHIL[H5 SDUXQSLYRWG¶D[HYHUWLFDO(O, z1 ).
/D EDUUH $* HVW HQ PRXYHPHQW GDQV XQSODQ SHUSHQGLFXODLUHHQ $ j 2$
JUkFH j XQ SLYRW G¶D[H (A, u ). /H GLVTXH HVW OLp j OD EDUUH $* SDU XQH
OLDLVRQSLYRW(G, z ), TXLHVW O¶D[HGXGLVTXH/HUHSqUHUHODWLI5 (G, x , y , z )
HVWOLpDXGLVTXH
 (FULUHO¶H[SUHVVLRQYHFWRULHOOHGXWDX[GHURWDWLRQGXGLVTXHSDUUDSSRUWj
5 
 'pWHUPLQHUOHVYHFWHXUVYLWHVVHHWDFFpOpUDWLRQGXFHQWUHGHPDVVH *GX
GLVTXH
]
z1
z T

O
y1
$
\

x1 u

Figure 4.17

4.10. 6RLHQWOHUHSqUHRUWKRQRUPpGLUHFW5 2 [   \   ]  IL[HHWXQUHSqUH

5 2 x, y , z RUWKRQRUPpGLUHFWHWPRELOHSDUUDSSRUWDXUHSqUHSUpFpGHQW
GDQVOHVFRQGLWLRQVVXLYDQWHV
D  22 U [  RUHVWXQHIRQFWLRQGRQQpHGXWHPSV 
E  [  [ \ R\ HVWXQHIRQFWLRQGRQQpHGXWHPSV 

F  ] ] 
8QSRLQWPDWpULHO0PRELOHSDUUDSSRUWDXUHSqUH5VHVFRRUGRQQpHV[\
]VDWLVIRQWODUHODWLRQ
 [ t\ 2t] 5t2
WGpVLJQDQWOHWHPSV
 TXHSHXW RQGLUHGHODWUDMHFWRLUHUHODWLYH GH0 "
 ([SULPHUOHYHFWHXUYLWHVVHDEVROXHGH0GDQVOHUHSqUHPRELOH
 &DOFXOHU OH YHFWHXU DFFpOpUDWLRQ DEVROXH GH 0 GDQV OH FDV R \ HVW
FRQVWDQW

4.11. /H UHSqUH5 O [  \  ] HVWRUWKRQRUPpGLUHFWHWPRELOHSDUUDSSRUW

DX UHSqUH IL[H 5 O [   \   ]   GDQV OHV FRQGLWLRQV VXLYDQWHV )LJXUH
 
E HVWXQFRHIILFLHQWFRQVWDQWHWWGpVLJQHOHWHPSV
D  2  2 E W \  RE
E  [ [ \ R \ HVW XQH IRQFWLRQ GRQQpH GX WHPSV OHXU GpULYpH SDU
UDSSRUWjW \
 HVWFRQVWDQWH
F  ] ] 
8Q SRLQW PDWpULHO 0 HVW PRELOH SDU UDSSRUW DX UHSqUH 5 O [  \  ]  VHV
FRRUGRQQpHV[\]VDWLVIRQWOHVFRQGLWLRQVVXLYDQWHV

x = t, y = e2t, z = 0

([SULPHU OHV YHFWHXUV YLWHVVH DEVROXH HW DFFpOpUDWLRQ DEVROXH GX SRLQW 0
GDQVOHUHSqUHPRELOH

4.12. 6RLW XQUHSqUH5 2 [  \ ] RUWKRQRUPpGLUHFWHWPRELOHSDUUDSSRUW

DXUHSqUHIL[H5 2 [   \  ]  GDQVOHVFRQGLWLRQVVXLYDQWHV
D  2 2 D W \  RD W HVWXQHIRQFWLRQGRQQpHGXWHPSV
E  [ [ \ W R\ W HVWXQHIRQFWLRQGRQQpHGXWHPSV

F  ] ] 
8QSRLQWPDWpULHO0HVWPRELOHSDUUDSSRUWDXUHSqUH5VHVFRRUGRQQpHV[
\]VDWLVIRQWODUHODWLRQ
 Zt, y = a sin2Zt,
x = a cos2Z z=0

([SULPHU OHV YHFWHXUV YLWHVVH HW DFFpOpUDWLRQ DEVROXV GX SRLQW 0 GDQV OH
UHSqUHPRELOH

4.13. 6RLW OH UHSqUH 5 2 [   \   ]   RUWKRQRUPp HVW FRQVLGpUp FRPPH

IL[H /H UHSqUH 5 2 [  \ ]  RUWKRQRUPp HVW PRELOH SDU UDSSRUW j 5 GH

PDQLqUHTXHO¶RQDLWFRQVWDPPHQW

] ]  [  [  ZW \

WGpVLJQDQWOHWHPSVHWZ XQHFRQVWDQWHSRVLWLYH
8Q SRLQW PDWpULHO 0 HVW PRELOH SDU UDSSRUW j 5 HW 5 2Q GpVLJQH SDU
D $ 0 HW Y $ 0 UHVSHFWLYHPHQWO¶DFFpOpUDWLRQHWODYLWHVVHGH0GDQVVRQ
PRXYHPHQW SDU UDSSRUW j 5  HW SDU D U 0 O¶DFFpOpUDWLRQ GH 0 GDQV VRQ
PRXYHPHQWSDUUDSSRUWj52QVXSSRVHTXHGDQVOHPRXYHPHQWGH0SDU
UDSSRUWj5RQ DFRQVWDPPHQW

]  D D 0  .  20  Z] š Y $ 0

 ([SULPHUOHYHFWHXU D U 0 DXPR\HQGXYHFWHXUSRVLWLRQ 20
 ([SULPHUOHVFRRUGRQQpHVGH0SDUUDSSRUWDXUHSqUH5 HQIRQFWLRQGH
W
 CHAPITRE 5
GÉOMÉTRIE DE MASSE

5.1. INTRODUCTION
/¶REMHFWLIGHFHFKDSLWUHWUDLWHGHVQRWLRQVVXUODPDVVHGHVFRUSVVROLGHVj
VDYRLU  OHFHQWUHGHPDVVHOHPRPHQWG¶LQHUWLHOHSURGXLWG¶LQHUWLHHWOHXU
LQWHUDFWLRQ HW FDXVDOLWp JUDYLWDWLRQQHOOH /¶LQWpUrW PpFDQLTXH GH FHV
JUDQGHXUVDSSDUDvWUDGDQVODG\QDPLTXH

5.2. MASSE D’UN SYSTEME MATERIEL

/DPDVVHPHVXUHODTXDQWLWpGHODPDWLqUHFRQWHQXHGDQVXQFRUSVGRQQp
(OOH HVW LQYDULDEOH DX FRXUV GX WHPSV HQ PpFDQLTXH JDOLOpHQQH  HW
SRVVpGDQW OD SURSULpWp G¶DGGLWLYLWp j VDYRLU  OD PDVVH G¶XQ V\VWqPH
PDWpULHOHVWODVRPPHGHVPDVVHVGHVHVSDUWLHVpOpPHQWDLUHV/DPDVVHHVW
XQHJUDQGHXUVFDODLUHSRVLWLYH
8QV\VWqPHPDWpULHOHVWXQHQVHPEOHGLVFUHWRXFRQWLQXGHSRLQWVPDWpULHOV

5.2.1. Système continu

2QDSSHOOHPDVVH G¶XQV\VWqPHPDWpULHOFRQWLQXODJUDQGHXUVFDODLUH

P ³ GP 3  
S 6

GP 3   HVW OD PHVXUH GH OD PDVVH pOpPHQWDLUH GX V\VWqPH PDWpULHO DX
YRLVLQDJHGXSRLQWPDWpULHO3
 6LOHFRUSV 6 DXQYROXPH9

P ³U 3 GY 
9

2GYHVWXQpOpPHQWGHYROXPHHWU 3 HVWODPDVVHYROXPLTXHGXFRUSV DX

SRLQW3

3RXUXQV\VWqPHKRPRJqQHODPDVVHYROXPLTXHHVWFRQVWDQWHHWP U 9

 6LOHFRUSV 6 DXQHVXUIDFH6OHFDVG¶XQHSODTXHSDUH[HPSOH

P ³V 3 GV  
V

2GVHVWXQpOpPHQWGHVXUIDFHHWV 3 HVWODGHQVLWpVXUIDFLTXHDXSRLQW3

 6LOHFRUSV 6 DXQHFRXUEH/ OHFDVG¶XQHOLJQHPDWpULHOOH 

P ³O 3 GO  
/

2GOHVWXQpOpPHQWGHORQJXHXUHWO 3 HVWODGHQVLWpOLQpLTXHDXSRLQW3

5.2.2. Système discret

/D PDVVH G¶XQ V\VWqPH IRUPp GH Q SRLQWV PDWpULHOV GH PDVVH PL HVW OD
VRPPHGHVPDVVHV

Q
P ¦ PL  
L 
5.3. CENTRE D’INERTIE D’UN SYSTEME MATERIEL
5.3.1. Définition
2Q DSSHOOH FHQWUH G¶LQHUWLHRX FHQWUH GHVPDVVHV G GX VROLGHOH SRLQW GH
O¶HVSDFH R RQ DSSOLTXH OHV HIIHWV G¶LQHUWLH F¶HVW OH EDU\FHQWUH GHV
GLIIpUHQWHVFHQWUHVP GHVpOpPHQWVGHPDVVHVpOpPHQWDLUHVGP 

³ *3 GP 3   
3 6

6LO pWDQWXQSRLQWDUELWUDLUHGHO¶HVSDFH

³ *3 GP 3 ³ *2  23 GP 3 
3 6 3 6

'¶R 

 
2* ³ 23GP ³ 23GP
³ GP 3 6 P 3 6
3 6

6L QRXV UDSSRUWRQV O¶HVSDFH j XQ UHSqUH RUWKRQRUPp 5 2 [  \  ] 

G¶RULJLQH2 )LJXUH QRXVSRXYRQVpFULUH

2* ; * [  <* \  = * ] HW 23 [ [  \ \  ]]

/HV FRRUGRQQpHV GX FHQWUH G¶LQHUWLH G¶XQ V\VWqPH PDWpULHO * VRQW GRQF
H[SULPpHVSDU

  
;* ³ [GP  <*
P 3 6
³ \GP  = *
P 3 6
³ ]GP
P 3 6
 
 z
*
P

(S)

2
x y

Figure 5.1

5.3.2. Exemple d’application

a)- (S) est un volume
'pWHUPLQHU OD SRVLWLRQ GX FHQWUH G¶LQHUWLH G¶XQH GHPLVSKqUH KRPRJqQH
SOHLQHGHUD\RQ5 )LJXUHD 

z z
5 9
G] r

] T
5
2 y 2 y
x

Figure 5.2a Figure 5.2b

1RXVDYRQVODIRUPXOHJpQpUDOH


2* ³ 23GP
P 3 6

3DUUDLVRQGHV\PpWULH

;* <* 

6DFKDQWTXH 
GP U GY HW 0 U 9

/DF{WHGXFHQWUHG¶LQHUWLHHVWGRQF

 
=* ³ ]GP Ÿ = *
P 3 P
³³³ ]GY
9 3 9

3RXUXQpOpPHQWGHYROXPHGY G pSDLVVHXUG] )LJXUHE 

1RXVDYRQV 

5 ð U ð  ]ð Ÿ U ð 5 ð  ]ð

&HWpOpPHQWGHYROXPHdv FKRLVLV pFULW

GY S U ð G] Ÿ GY S 5 ð  ]ð G]

'¶R

5

=*
9
³S 5 ð  ] ð ] G]


(WSDUFRQVpTXHQW

5
S ª 5 ð ]ð ]  º S 5
=* «  »
9¬   ¼ 9 

2U


9 S5


'¶R


=* 5

5.3.3. Cas d’un système complexe
7UqV VRXYHQW XQ V\VWqPH HVW FRPSRVp G¶XQ HQVHPEOH GH V\VWqPHV
pOpPHQWDLUHVSRXUOHVTXHOVOHVFDOFXOVVRQWDLVpVFKDFXQGHFHVV\VWqPHVD
XQFHQWUHG¶LQHUWLH*L HWXQHPDVVHPL. '¶DSUqVOHWKpRUqPHGHO¶LQWpJUDWLRQ
OHFHQWUHG¶LQHUWLHGXV\VWqPHFRPSOH[HV¶REWLHQWSDU

 Q
2* Q ¦ ³ 23 GP
¦ P L L  36L
L 

2U


2* L
PL
³ 23 GP
36L

'RQF


2* ¦ P L 2* L  
¦ PL L
L

/HSRLQWG HVWGRQFOHEDU\FHQWUHGHVSRLQWVGi DIIHFWpV GHVFRHIILFLHQWVmi

2QSURFqGHHQGHX[pWDSHVSRXUGpWHUPLQHUOHFHQWUHG¶LQHUWLH

 2Q GpWHUPLQH OH FHQWUH G¶LQHUWLH Gi GH FKDFXQ  GHV VRXVHQVHPEOHV GH
PDVVHmi
 2Q GpWHUPLQH OH FHQWUH G¶LQHUWLH G FRPPH EDU\FHQWUH GHV SRLQWV Gi
DIIHFWpVGHVFRHIILFLHQWVmi

Remarque
x ,OQHIDXWSDVFRQIRQGUHOHFHQWUHG¶LQHUWLHDYHFOHFHQWUHGHJUDYLWp
/H FHQWUH GH JUDYLWp C HVW SDU GpILQLWLRQOH SRLQW G¶DSSOLFDWLRQGX
SRLGVGXVROLGH
x /H FHQWUH GH JUDYLWp C FRwQFLGH DYHF OH FHQWUH G¶LQHUWLH G VL HW
VHXOHPHQWVLOHFKDPSGHSHVDQWHXUHVWXQLIRUPH
5.3.4. Théorème de GULDIN
&HWKpRUqPHH[SULPpSDUGHX[pQRQFpVGHJpRPpWULHHXFOLGLHQQH ,ODpWp
PLV SDU XQ PDWKpPDWLFLHQ VXLVVH 3 *8/',1 SRXU OD GpWHUPLQDWLRQ GX
FHQWUHGHJUDYLWpFRPPHVXLW 

1er théorème : le centre d'inertie d'une courbe plane

(WDQWGRQQpXQDUFGHFRXUEHSODQH*GHORQJXHXU/ GHGHQVLWpOLQpLTXH
O WRXUQDQW DXWRXU G¶XQ D[H IL[H GH VRQ SODQ VDQV OH UHQFRQWUHU )LJXUH
  /D URWDWLRQ GH O¶DUF HQJHQGUH XQH VXUIDFH GH UpYROXWLRQ GRQW O¶DLUH
ODWpUDOH HVW pJDOH DX SURGXLW GH OD ORQJXHXU GH O¶DUF SDU OD ORQJXHXU GH OD
FLUFRQIpUHQFHGpFULWHSDUOHFHQWUHG¶LQHUWLH*GH*

6* " * S5 *  

25* HVWOHUD\RQGXFHUFOHGpFULWSDUOHFHQWUH*

y
$ *
Sy

RG G
%

2
x
Figure 5.3.

6XLYDQWO¶D[H[SRXUGP OGOG¶DSUqVODUHODWLRQ  RQpFULW

³ O [GO
*
[*
P

6LO HVWFRQVWDQWHW/HVWODORQJXHXUGH*RQSHXWpFULUHSRXU 5* [* 

/ [* ³ [GO œ S u / [ * S u ³ [GO ³ S [GO 6\

* * *
26\ UHSUpVHQWHO¶DLUHGHODVXUIDFHHQJHQGUpHSDUODURWDWLRQGHODFRXUEH
* DXWRXUGHO¶D[H2\2QDGRQF

6\
[*
S /

/RUVTXH OD FRXUEH WRXUQH DXWRXU GH O D[H [ HOOH HQJHQGUH OD VXUIDFH 6[
G R

6[
\*
S /

2e théorème : le centre d'inertie d'une surface plane

(WDQWGRQQpXQHSRUWLRQGHVXUIDFH6WRXUQDQWDXWRXUG¶XQD[HIL[HGHVRQ
SODQ VDQV OH UHQFRQWUHU )LJXUH   &HWWH VXUIDFH HQJHQGUH XQ YROXPH
LQWpULHXUV pJDODXSURGXLWGHO¶DLUHAS GHODVXUIDFHSDUODORQJXHXUGHOD
FLUFRQIpUHQFH GpFULWH SDU OH FHQWUH G¶LQHUWLH * GH FHWWH DLUH VXSSRVpH
KRPRJqQH

9 $ 6 S5 * 

y
$
Vy AS
RG G
%

2
x

Figure 5.4.

6L 9\ HW 9[ VRQW OHV YROXPHV HQJHQGUpV SDU OD URWDWLRQ GH OD VXUIDFH 6
DXWRXUGHVD[HV2[HW2\/HVFRRUGRQQpHVGXFHQWUHG LQHUWLHV H[SULPHQW
 9\ 9[
[*  \ *
S $ 6 S $ 6

5.3.5. Exemples d’applications

a)- 'pWHUPLQHUOHFHQWUHG¶LQHUWLHG¶XQGHPLFHUFOH )LJXUHD 
y
y

* 5
5
2 x
2 x
Sx

Figure 5.5a Figure 5.5b

Solution :
3DUUDLVRQGHV\PpWULH*VHWURXYHVXUO¶D[H2\ ;*  
'¶DSUqVOHLHU WKpRUqPHGH*8/',1 

6" / [ S [ 5 * S5 [ S [ 5 *

2UODURWDWLRQGXGHPLFHUFOHDXWRXUGHO D[H2[HQJHQGUHODIRUPHG¶XQH
VSKqUHGHVXUIDFH )LJXUHE 

6" S5 ð

/¶pJDOLWpHQWUHOHVGHX[H[SUHVVLRQVGHODVXUIDFHGRQQH

5
5* <*
S
b)- 'pWHUPLQHUOHFHQWUHG¶LQHUWLHG XQGHPLGLVTXHPDWpULHO )LJXUHD 
y
y

* 5
5
2 x
2 x
Vx

Figure 5.6a Figure 5.6b

Solution :
/HFHQWUH*VHWURXYHVXU2\ xG = 0 &HQWUHGHV\PpWULH
'¶DSUqVOHLqPH WKpRUqPHGH*XOGLQ

S5 ð
9 [ S [ 5 *


2UODURWDWLRQGXGHPLGLVTXHDXWRXUGHO D[H2[ )LJXUHE HQJHQGUHOD

IRUPHG¶XQHVSKqUHGHYROXPH:


9 S5


'¶R

5
5* <*
S
5.4. TENSEUR D’INERTIE D’UN SOLIDE
5.4.1. Définition
2QDSSHOOHPRPHQWG¶LQHUWLHG¶XQV\VWqPHGLVFUHWKRPRJqQHSDUUDSSRUWj
'ODTXDQWLWp
XQD[H'

Q
,' ¦ P L UL
L 

2UL HVWODGLVWDQFHGXSRLQW3L UHSUpVHQWDQWO¶pOpPHQWPDWpULHOGHPDVVHPL

jO¶D[H'
3RXUXQV\VWqPHFRQWLQXRQD

 
,' ³U GP ³UU GY 
9 9

2QSHXWDXVVLpFULUH , ' P 5  RPHVWODPDVVHWRWDOHGXV\VWqPHHW5OH

UD\RQGHJLUDWLRQ

5.4.2. Matrice d’inertie

3RXU XQ VROLGH 6  GRQQp XQ SRLQW 2 DSSDUWHQDQW j 6  HW XQ UHSqUH
RUWKRQRUPp 5 2 [  \  ]  RQ DSSHOOH WHQVHXU G¶LQHUWLH GH 6  HQ 2
UHODWLYHPHQWDXUHSqUHFRQVLGpUpQRWp I O ODPDWULFHV\PpWULTXH

ª , [[  , [\  , [] º
« »
,2 « , \[ , \\  , \] » 
« »
«¬  , ][  , ]\ , ]] »¼

2

, [[ ³ \ð  ]ð GP 0RPHQWG¶LQHUWLHSDUUDSSRUWjO¶D[HGHV[
6
, \\ ³ [ ð  ] ð GP 0RPHQWG¶LQHUWLHSDUUDSSRUWjO¶D[HGHV\
6

, ]] ³ [ ð  \ð GP 0RPHQWG¶LQHUWLHSDUUDSSRUWjO¶D[HGHV]
6

, [\ ³ [ \ GP 3URGXLWG¶LQHUWLHSDUUDSSRUWDX[D[HV2[HW2\
6

, [] ³ [ ] GP 3URGXLWG¶LQHUWLHSDUUDSSRUWDX[D[HV2[HW2]
6

, \] ³ \ ] GP 3URGXLWG¶LQHUWLHSDUUDSSRUWDX[D[HV2\HW2]
6

5.4.4. Cas particuliers

a)- Le système présente certains plans de symétrie
 6L 2[\ HVW XQ SODQ GH V\PpWULH  j WRXW SRLQW 0 GH F{WH ] RQ SHXW
DVVRFLHUOHSRLQW0 GHF{Wp±] )LJXUH 

z
M1(z)
x

2 y M2(-z)

Figure 5.7.

, [] ³ [ ] GP  HW , \] ³ \ ] GP  &DU]* 
3 6 3 6

 6L2\]HVWSODQGHV\PpWULHjWRXWSRLQW0  GHF{WH[RQSHXWDVVRFLHUOH
SRLQW0 GHF{Wp[ )LJXUH 
, \[ ³ \ [ GP  HW , ][ ³ ] [ GP  &DU[* 
3 6 3 6

x
M1(x)
y

2 M2(-x)
z

Figure 5.8.

 'HPrPH6L2[]HVWSODQGHV\PpWULHjWRXWSRLQW0 GHF{WH\RQSHXW
DVVRFLHUOHSRLQW0 GHF{Wp\ )LJXUH 

, \] ³ \ ] GP  HW , [\ ³ [ \ GP  &DU\* 
3 6 3 6

y
M1(y)
x

2 z M2(-y)

Figure 5.9

b)- Le système est un corps de révolution autour de l'axe Oz :

7RXW SODQ FRQWHQDQW O¶D[H 2] HVW XQ SODQ GH V\PpWULH  HQ SDUWLFXOLHU OHV
SODQV2[]HW2\]GRQF

,[\ ,[] ,\] 

,[[ ,\\ 2[HW2\RQWOHPrPHU{OH 

5.4.4. Axes principaux d’inertie
/D PDWULFH G¶LQHUWLH I0 HVW GLDJRQDOLVDEOH LO H[LVWH XQH EDVH RUWKRQRUPpH
& & &
L  M N  GDQVODTXHOOHHOOHHVWGLDJRQDOH

ª,  [   º
« »
, «  , 2\  »   
« »
«¬   , 2= »¼

/HV WHUPHV GH OD GLDJRQDOH VRQW OHV PRPHQWV G¶LQHUWLH SULQFLSDX[ RX
PRPHQWVG¶LQHUWLHDXWRXUGHVD[HVSULQFLSDX[2[2\2]&RUUpODWLYHPHQW
OHVSURGXLWVG¶LQHUWLHVRQWQXOV

3RXU XQ VROLGHTXHOFRQTXH OD UHFKHUFKHGH VHV D[HV SULQFLSDX[ FRQGXLWj

XQHpTXDWLRQGXWURLVLqPHGHJUp pTXDWLRQDX[YDOHXUVSURSUHVGHODPDWULFH
G¶LQHUWLH 

5.5 THEOREME DE HUYGENS

') SDVVDQW SDU OH
&RQQDLVVDQW OH PRPHQW G¶LQHUWLH SDU UDSSRUW j XQ D[H ('
FHQWUH G¶LQHUWLH O )LJXUH   OH WKpRUqPH GH +X\JHQV SHUPHW GH
& &
FDOFXOHUOHPRPHQWG¶LQHUWLHSDUUDSSRUWjWRXWD[H $X SDUDOOqOHj 2X 

z
]
3
U
+

u
\
2
[ G
y
X G
x $
G

Figure 5.10.
&RQVLGpURQVOHUHSqUH5 2 [ \ ] UHSUpVHQWpVXUOD)LJXUH

6RLW

23 [  \ ]  2+ G  G   ]

2QDDORUV

+3 [  G  \  G   

'¶R

, $X ³ [  G   \  G  
GP
9

,$X ³ [   \  GP  ³ G   G  GP   ³ [G   \G  GP
9 9 9

,$X , 2X&  PG    G  ³ [ GP   G  ³ \ GP
9 9

2GHVWODGLVWDQFHHQWUH 2 X HW $ X 

2U SDU GpILQLWLRQ ³ [ GP ³ \ GP  FDU 2 HVW OH FHQWUH G¶LQHUWLH 2Q D

9 9

GRQF

, $ X , 2X&  PG  

Enoncé du théorème de Huygens

/H PRPHQW G¶LQHUWLH G¶XQ VROLGH SDU UDSSRUW j XQ D[H Au HVW pJDO DX
PRPHQWG¶LQHUWLHGHFH FRUSVSDU UDSSRUWjXQ D[HSDUDOOqOHj Ou SDVVDQW
SDU OH FHQWUH GH PDVVH GX VROLGH DXJPHQWp GX SURGXLW GH OD PDVVH GH FH
VROLGHSDUOHFDUUpGHODGLVWDQFHGXFHQWUHGHPDVVHj2[

5.6. MOMENT D’INERTIE PAR RAPPORT A UNE

')
DROITE QUELCONQUE ('
/HPRPHQWG¶LQHUWLHSDUUDSSRUWjXQHGURLWHHVWGpILQLSDU

,' ³ U ðGP
3 6

2UUHSUpVHQWHODGLVWDQFHGHO¶pOpPHQWPDWpULHO3jODGURLWH ' 

6LOHWHQVHXUG¶LQHUWLHHQ2pWDQWFRQQX,2OHPRPHQWG¶LQHUWLHSDUUDSSRUW
*
jODGURLWH' )LJXUH SDVVDQWSDU2HWGHGLUHFWLRQ Q HVW
& &
,' Q W ,2 Q 

&
2 Q W HVWOHWUDQVSRVpGXYHFWHXUGLUHFWHXUXQLWDLUHGHODGURLWH ' 

&
'RQFOHPRPHQWG¶LQHUWLHGXV\VWqPH 6 SDUUDSSRUWjODGURLWH ' Q HVW
OH SURGXLW GRXEOHPHQW FRQWUDFWp GX WHQVHXU G¶LQHUWLH ,2 SDU OH YHFWHXU
&
XQLWDLUH Q 
z
3 U '
6
n +
2
y

Figure 5.11
5.7 PRODUIT D’INERTIE PAR RAPPORT A DEUX
DROITES PERPENDICULAIRES
/HSURGXLWG¶LQHUWLHQRWp , QW HVWGpILQLSDU

, QW ³ [ Q [ W GP
3 6

$YHF[Q HW[W VRQWOHVFRRUGRQQpHVGH3VXUOHVD[HV ' HW ' '

& *
[Q 23 Q[ W 23 W

/H WHQVHXU G¶LQHUWLH pWDQW FRQQX HQ 2 ,2 OH SURGXLW G¶LQHUWLH SDU UDSSRUW
& &
DX[GURLWHVSHUSHQGLFXODLUHV ' 2 Q HW' 2 W )LJXUH HVW
& &
, QW  W W ,2 Q  

2 
&
Q 9HFWHXUGLUHFWHXUXQLWDLUHGHODGURLWH ' SDVVDQWSDU2 
& W &
W  /H WUDQVSRVp GX YHFWHXU GLUHFWHXU XQLWDLUH W GH OD GURLWH
' SHUSHQGLFXODLUHDYHF ' HQ2

/H SURGXLW G¶LQHUWLH G¶XQ V\VWqPH SDU UDSSRUW j GHX[ GURLWHV

& &
SHUSHQGLFXODLUHV 2 Q HW 2 W HVWpJDOjO RSSRVpGXSURGXLWGRXEOHPHQW
& &
FRQWUDFWpGXWHQVHXUG¶LQHUWLHSDUOHVYHFWHXUV Q HW W 
'
z

3
''
t n

2
y
(S)
x
Figure 5.12.
5.8 EXERCICES
5.1. 'pWHUPLQHU OHV FRRUGRQQpHVGX FHQWUHGH JUDYLWpG XQ TXDUWGH FHUFOH
PDWpULHO 6 GHUD\RQ5 )LJXUHD 
\
6[
\

5
6
5 !! 2
6
[
!! 2
[
6\

Figure 5.13a Figure 5.13b

5.2. 'pWHUPLQHU OD PDWULFH G¶LQHUWLH GDQV OH FHQWUH 2 G XQ F\OLQGUH
KRPRJqQH 6  GH UD\RQ 5 )LJXUH D  SDU UDSSRUW j XQ UHSqUH
RUWKRQRUPp 2[\] 

z 5

K

!! 2 y
x 6 K

Figure 5.14a
5.4. (QGpGXLUHODPDWULFHG¶LQHUWLHG XQHEDUUH$%UHFWLOLJQHGHORQJXHXU
KGHPLOLHX 2 )LJXUH 
z

K

!! 2
y
6 K
x

Figure 5.15
5.4. (QGpGXLUHODPDWULFHG¶LQHUWLHG XQGLVTXHGHFHQWUH2HWGHUD\RQ5
)LJXUH 

z 5
6

!! 2 y
x

Figure 5.16
5.5. 'pWHUPLQHU OD PDWULFH G¶LQHUWLH HQ 2 SDU UDSSRUW j XQ UHSqUH
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5.6. 2QFRQVLGqUHXQHSODTXHUHFWDQJXODLUHVDQVpSDLVVHXUHWGHF{WpVa HWb

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 'pWHUPLQHUODPDWULFHG¶LQHUWLHDXFHQWUH2GHODSODTXH
 'pWHUPLQHUODPDWULFHG¶LQHUWLHDXFRLQ&GHODSODTXH
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F\OLQGUH GH UD\RQ U 'pWHUPLQHU OH PRPHQW G¶LQHUWLH GX FRUSV VROLGH SDU
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b  6 HVW XQH SODTXH IRUPpH G¶XQH SODTXH WULDQJXODLUH VXUPRQWpH G¶XQH
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5.9. 'pWHUPLQHU OHV SURGXLWV G¶LQHUWLH ,[\ ,[] ,]\ SDU UDSSRUW DX FHQWUH 2
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5.10. 2QFRQVLGqUHOHYROXPHFRQVWLWXpGXKXLWLqPH  G¶XQHVSKqUHGH

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5.11. 'pWHUPLQHU OD PDWULFH G¶LQHUWLH HQ 2 SDU UDSSRUW DX UHSqUH
RUWKRQRUPp 2 [\]  SRXU OHV VROLGHV 6  VXLYDQWV VXSSRVp WRXV
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a  6 HVWXQHVSKqUHGHFHQWUH2HWGHUD\RQ5
b  6  HVW XQ F\OLQGUH FUHX[ GH FHQWUH 2 HW GH UD\RQ 5 O¶D[H 2] HVW
SDUDOOqOHjODJpQpUDWULFH/
c  6 HVWXQFHUFOHGHFHQWUH2HWGHUD\RQ5O¶D[H2]HVWO¶D[HGXFHUFOH
d  6  HVW XQ F{QH GH UpYROXWLRQ SOHLQ GH VRPPHW 2 GH GHPLDQJOH DX
VRPPHWDGHKDXWHXUKGHUD\RQGHEDVH52]HVWO¶D[HGXF{QH

5.12. 8QGLVTXHKRPRJqQHGHUD\RQ5GHFHQWUH2GHPDVVHVXUIDFLTXH
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U

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5.13. 8Q FXEH KRPRJqQH )LJXUH GH PDVVH m GRQW OD ORQJXHXU GH
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OHV IRUFHV TXL V¶H[HUFHQW VXU FHV FRUSV (Q ILQ OD GHUQLqUH SDUWLH GH FH
FKDSLWUH WUDLWH OHV WKpRUqPHV JpQpUDX[ UpJLVVDQW OD G\QDPLTXH HW GH
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- Première loi de Newton

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SRVVqGHXQHTXDQWLWpGHPRXYHPHQWFRQVWDQWH(OOHV¶H[SULPH

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- Deuxième loi de Newton

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¬O LQVWDQWWFHVDFWLRQVVRQWUHSUpVHQWpHVSDUOHYHFWHXUIRUFH ) V H[HUoDQW
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P 92 )
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- Troisième loi de Newton

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/ pJDOLWpGHV PRPHQWV GHVWRUVHXUVGHVHIIRUWVH[WpULHXUVHWG\QDPLTXHVH
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GW GW

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/HWUDYDLOpOpPHQWDLUHDFFRPSOLSHQGDQWO¶LQWHUYDOOHGHWHPSVGW HVW
G: 3GW ) W 9 0 GW ) W G 20

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G:  G8

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