Modélisation de la GSAP
III.1 Introduction
Les machines électriques sont, en général, modélisées par des équations non linéaires.
Cette non linéarité est due aux inductances et coefficients des équations dynamiques qui
dépendent de la position rotorique, donc du temps. Un changement de variable est
souvent utilisé afin de diminuer la complexité de ce modèle dynamique, par la réduction du
nombre de variables et l’élimination de la position du rotor dans les coefficients des
équations différentielles. Dans ce cas, les conditions du régime permanent peuvent être
déterminées beaucoup plus facilement et l’analyse de stabilité se fait plus aisément, ainsi
que la synthèse de la commande [HCH 99].
III.2 Structure des machines synchrones triphasées
Les machines synchrones sont devenues compétitives vis-à-vis des machines
asynchrones. Elles couvrent une très grande gamme de puissances, dans les systèmes
d’entraînements, allant de quelques centaines de watts jusqu'à plus de 50 MW [SMI 00].
A l’origine, les machines synchrones étaient essentiellement des alternateurs alimentés
par un courant continu et qui produisaient plus de 99% de l’énergie électrique consommée
dans le monde.
III.2.1 Le stator
Les machines synchrones triphasées, qu’elles soient à pôles saillants ou à pôles lisses,
ont un stator composé de trois enroulements identiques, décalés de 120 électriques dans
l’espace. Lorsqu’ on alimente les enroulements statoriques par un système triphasé
équilibré de tensions, il y a création d’un champ tournant le long de l’entrefer. La vitesse de
rotation du champ tournant est proportionnelle au nombre de pôles de la machine et à la
pulsation des courants statoriques [SMI 00]. On note :
: La pulsation des courants statoriques [ rad/s ].
p : Le nombre de paire de pôles de la machine.
: La vitesse de rotation de la machine [ rad/s ].
III.2.2 Le rotor
Le rotor de ces machines peut être à pôles lisses (figure 62.a), ou à pôles saillants (figure
62.b). Puisque l’entrefer est plus faible sur l’axe direct de la machine, alors l’inductance
directe Ld dans la machine à pôles saillants, est plus grande que celle de l’axe indirect
(quadratique) Lq .
Avec la possibilité de commutation naturelle, les applications industrielles de ces machines
dans les systèmes d'entraînement se sont d’abord développées dans le domaine des fortes
puissances ( 0.5 MW à 50 MW ). Elles sont utilisées comme moteurs de compresseurs ou
ventilateurs de très fortes puissances, ainsi que dans les systèmes de traction. On peut aussi
rencontrer des applications de fortes puissances de ces machines avec les
cycloconvertisseurs, dont l’intérêt essentiel de la machine est encore la possibilité d’utiliser
la commutation naturelle [HCH 99].
Le moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) présente un stator semblable au
stator de toutes les machines électriques triphasées. Le changement du bobinage
rotorique par des aimants permanents apporte beaucoup de simplicité comme l'élimination
des ballais (donc les pertes rotoriques). Cependant, le flux rotorique n’est plus
commandable.
Le développement des matériaux magnétiques permet aux MSAP d’être de plus en plus
utilisées dans différents domaines de l’industrie. La densité de puissance massique
élevée, le rendement élevé, l’augmentation de la constante thermique et l'augmentation de
la fiabilité (due à l’absence des contacts glissants bagues- ballais de ces machines) leurs
permettent de concurrencer fortement les machines asynchrones et à courant continu.
Le rotor possède différentes configurations [BUH 97], [LAA 01]. La figure 63 montre trois cas
typiques pour un rotor à quatre pôles.
• Une configuration du rotor à pôles saillants possédant des pièces
polaires servant à la concentration du flux est montrée à la figure 63.a. Les
aimants permanents sont magnétisés dans le sens radial.
• Une autre possibilité consiste à disposer les aimants permanents
radialement (aimants noyés dans le rotor). Les aimants sont magnétisés
tangentiellement comme le montre la figure 63.b.
• Enfin la figure 63.c représente le cas ou les aimants permanents
sont distribués uniformément sur la surface cylindrique du rotor.
L’aimantation des aimants est radiale.
Modélisation de la machine synchrone à aimants
permanents
La mise sous forme d’un modèle mathématique d’une MSAP est nécessaire pour l'étude de
sa commande dans les différents régimes de fonctionnements transitoire et permanent.
Avant d'établir le modèle mathématique nous devons nous imposer quelques hypothèses :
• Le circuit magnétique de la machine n'est pas saturé,
• Les f.e.m sont à répartition sinusoïdale,
• L’effet de la température sur les résistances est négligeable,
• L’hystérésis et les courants de Foucault sont négligeables,
• L’effet de peau qui augmente les résistances et réduit les inductances
est négligeable,
• L’entrefer est d’épaisseur uniforme.
Application de la transformation de Park
La transformation de Park est souvent appelée transformation à deux axes.
Physiquement, l’application de cette transformation à la MSAP correspond à une
transformation des trois bobines (statoriques) à deux bobines équivalentes reprenant les
mêmes considérations ou aspects en termes de f.m.m, de flux, de couple ou du moins une
image qui leur sera parfaitement proportionnelle [SMI 00],[CAR 95].
On définit une matrice unique de transformation pour les courants, les tensions et les flux.
Elle conserve l’invariance de la puissance et est orthogonale. De plus, ou fait l’hypothèse
que toutes les grandeurs homopolaires sont nulles. La transformation qui traduit ce
passage du système triphasé (a, b, c) au système biphasé (d,q) est donnée par :
La modulation sinus-triangle présente l'inconvénient de générer des impulsions
dissymétriques par rapport à une période de la porteuse. Ainsi, les instants de
commutation ne peuvent être exprimés sous forme analytique simple; ce qui rend délicate
sa mise en œuvre dans les applications numériques [GRE 00].
L'avantage majeur de la technique de modulation sinus-triangle naturelle est de réduire
la pollution (élimination d'harmoniques non désirés) ou de minimiser les oscillations sur la
vitesse, le couple et les courants; ce qui permettra de réduire la pollution en harmoniques
dans le réseau électrique avec minimisation des pertes dans le système et donc
amélioration du rendement.
III.6 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté la modélisation de la machine synchrone à
aimants permanents dans le référentiel de Park lié au rotor. Dans ce référentiel, les
équations électromagnétiques de la MSAP ont considérablement simplifié et nous
permettent d'aborder aisément à la commande vectorielle pour l'asservissement de la
vitesse ou de la position. On a également présenté la modélisation de l'onduleur de
tension et de sa commande à
MLI sinus triangle.
