Chap I : Cinématique du point matériel
Déf : étude du mouvement d’un corps sans tenir compte des causes du mouvement
Grandeurs physiques : temps, position, vitesse et accélération
1. Vecteur position
Coordonnées cartésiennes
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = vecteur position : OM = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
𝑂𝑀
- Si M est immobile, ses coordonnées sont en fonction de x, y et z
- Si M bouge, ses coordonnées sont en fonction du temps : x(t), y(t) et z(t) sont appelés
équations horaires ou équations paramétriques
- On peut obtenir l’équation cartésienne de la trajectoire en éliminant t sur les équations
horaires
a. Cas d’une droite
𝑥(𝑡) = 𝑡 + 5
Soient les équations horaires suivantes : { : en prenant la 1e équation on a : x=t+5 ; t=x-5
𝑦(𝑡) = 3𝑡 − 2
puis on remplace t par son expression dans la 2e équation : y=3(x-5)-2 ; y=3x-15-2 ; y= 3x-17
(équation de droite)
Nb : la droite entière n’est pas la trajectoire : il s’agit de la demi-droite d’origine (5 ;-2) avec t≥0
b. Cas d’une parabole
𝑥(𝑡) = 𝑡 + 5
Soient les équations horaires { : après calcul on trouve y=x2-25
𝑦(𝑡) = 𝑡 2 + 10𝑡
c. Cas d’un cercle
𝑥(𝑡) = 3cos𝑡 + 5 𝑥−5 𝑦+2
Soient les équations horaires { : ici on isole cost et sint : (1) cost= (2) sint= on
𝑦(𝑡) = 3𝑠𝑖𝑛𝑡 − 2 3 3
𝑥−5 2
cos2 𝑡 = ( 3
)
𝑥−5 2 𝑦+2
éléve au carré puis on les additionne : { 𝑦+2 2
: cos2t+sin2t= ( 3
) + ( 3 )2 ; après calcul on a
sin2 𝑡 = ( 3 )
(x-5)2+ (y+2)2=32
Coordonnées polaires
- M est repérable grâce à ses coordonnées polaires avec x=rcosα et y=rsinα
ELITE SCIENCE « LA SCIENCE AUTREMENT »
Tél : 77-106-98-79 / 76 312-52-24
2. Vecteur vitesse
𝑑
Déf : 𝑣 =𝑑𝑡 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
En coordonnées cartésiennes : 𝑣 = 𝑥̇ 𝑖+𝑦̇ 𝑗+𝑧̇ 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗ avec V=: 𝑣 =𝑑𝑠 et s=abscisse curviligne
En coordonnées curvilignes dans la base de Frenet : 𝑣 =V.𝑢𝑡 𝑑𝑡
Loi de la composition des vitesses
Soient deux repères R et R’ avec R’ en mouvement par rapport à R et un point M
VM/R=VM/R’+VR/R’ : VM/R=vitesse absolue ; VM/R’=vitesse relative
3. Vecteur accélération
𝑑 𝑑 2
: 𝑎=𝑑𝑡 𝑣 =𝑑𝑡 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
En coordonnées cartésiennes : : 𝑎= 𝑥̈ 𝑖+𝑦̈ 𝑗+𝑧̈ 𝑘⃗
En coordonnées curvilignes dans la base de Frenet : 𝑎= at. ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑡+an.𝑢𝑛
⃗⃗⃗⃗ avec at=accélération
𝑑 𝑎2
tangentielle=𝑑𝑡 𝑣 et an= accélération normale = 𝜆 λ = rayon de courbure (=r pour un cercle)
a=√𝑎𝑛2 + 𝑎𝑡 2
II. étude de quelques mouvements
1. Mouvement rectiligne uniforme
Caractéristiques :
- Trajectoire = droite
- Vitesse constante et accélération nulle
- Equation horaire : x=v0t+x0
𝑎=0
{ 𝑣 = 𝑣0
𝑥 = 𝑣0𝑡 + 𝑥𝑜
- Diagramme de la trajectoire : droite avec pente=v0
- Diagramme de la vitesse : droite parallèle a (Ox) passant par v=v0
- Diagramme de l’accélération : droite confondue à (Ox)
Nb : si le mouvement est dans le sens négatif v0<0
2. Mouvement rectiligne uniformément varié
Caractéristiques :
- Trajectoire : droite
- Accélération constante
𝑎 = 𝑐𝑠𝑡𝑒
𝑣 = 𝑎𝑡 + 𝑣𝑜 𝑣 2 −𝑣02
1
𝑥 = 2 𝑎𝑡 2 + 𝑣0𝑡 + 𝑥0 x-x0= 2𝑎
(formule de Torriceli)
2 2
{𝑣 − 𝑣0 = 2𝑎(𝑥 − 𝑥0)
ELITE SCIENCE « LA SCIENCE AUTREMENT »
Tél : 77-106-98-79 / 76 312-52-24
- Si on a des intervalles de temps successifs en progression arithmétique, les distances
parcourues sont en progression arithmétique de raison r=aΘ2 donc Δxn+1=Δxn+ aΘ2
Nb : le mouvement est dit accéléré si𝑎.𝑣 >0 et il est retardé si𝑎.𝑣 <0
- Diagramme de la trajectoire : parabole
- Diagramme de la vitesse : droite avec a =pente
- Diagramme de l’accélération : droite parallèle a (Ox) passant par a
3. Mouvement rectiligne sinusoïdal
𝑙
Equation horaire : x=Xmsin (ωt+φ) avec x=élongation (m) ; Xm=amplitude maximale=2 (m) ;
ω=pulsations (rad.s-1) ; φ=phase initiale (rad)
2𝜋
Période T= ω =intervalle de temps séparant deux passages consécutifs du mobile allant dans le méme
sens ;
1
Fréquence N = 𝑇= nombre d’oscillations pendant une période
V= ωXmcos (ωt+φ) : v est périodique de période T
a=-ω2Xmsin (ωt+φ) =- ω2x ce qui donne a+ ω2x =0 or a=𝑥̈ alors on a 𝑥̈ + ω2x =0
4. Mouvement circulaire
𝑑𝛩
Vitesse angulaire ω= 𝑑𝑡 =𝛩̇ V=Rω
𝑑𝛩̇
Accélération angulaire 𝛩̈=
𝑑𝑡
𝑉2 𝑉2
Dans le repère de Frenet : 𝑎= 𝑅𝛩̈𝑢
⃗ + 𝑅 𝑛⃗ ; at=R𝛩̈ et an= 𝑅
a. Mouvement circulaire uniforme :
Equations horaires :
V= constante : S=Vt+s0 (abscisse curviligne)
ω=constante ; Θ= ωt+ Θ0 abscisse angulaire)
vitesse algébrique est constante = accélération tangentielle nulle
𝑉2
𝑎= 𝑅 𝑛⃗ = an accélération = accélération normale et est centripète
2𝜋
- Le mouvement est périodique de période T = ω = durée d’un tour
1
- Fréquence = nombre de tours par seconde= 𝑇
donc ω=2𝜋N
ELITE SCIENCE « LA SCIENCE AUTREMENT »
Tél : 77-106-98-79 / 76 312-52-24
Mouvement Rectiligne Mouvement circulaire
Uniforme Uniformément Sinusoïdal Uniforme Uniformément Sinusoïdal
varié varié
Equation X(t)=Vt X(t)= Xmsin (ωt+φ) S=Vt+s0(curv) Θ(t)=
1 1
X(t)= at2+v0t+x0 Θ(𝑡)= 𝛩̈̈𝑡2+𝜔0t+𝜃0
2 2
trajectoire +x0 Θ= ωt+ Θmsin(ωt+φ)
Θ0(ang)
Vitesse V= V(t)=at+v0 V(t)=ωXmcos(ωt+φ) V=cste=Rω V=Rω
algébrique constante V2-V02=2a(x-x0)
Vitesse ω(t)= 𝛩̈̈t+ ω0
2𝜋
ω=
𝑇
angulaire ω2- ω02=2𝛩̈(𝜃- 𝜃0)
Accélération 0 a=cste a(t)=-ω2Xmsin (ωt+φ) 𝑎=
𝑉2
𝑛⃗ at=0 at=R𝛩̈ an= Rω2
𝑅
algébrique a+ ω2x =0 𝑉2
a=an= =Rω2
𝑅
Accélération 0 𝛩̈=cte
angulaire
ELITE SCIENCE « LA SCIENCE AUTREMENT »
Tél : 77-106-98-79 / 76 312-52-24
