EXERCIE 1

1- Equation différentielle électromécanique

Les mailles d’armature, de champ et mécanique nous donnent la dynamique de la machine :

dia
Va − R a ia − La − ea = 0
dt
dif
Vf − R f if − Lf =0
dt
dθ
ea = K n ωn = K a
dt
dωm
CL = Cm = J + Bωm
dt
Cm = (K. K f . if )ia = K m ia

En appliquant la transformée de Laplace aux équations différentielles, on a :

dia dia
ʆ [Va − R a ia − La − ea ] = 0  ʆ[Va ] − ʆ[R a ia ] − ʆ [La ] − ʆ[ea ] = 0
dt dt
Va (s) − R a Ia (s) − La sIa (s) − Ea (s) = 0 (a)

Ea (s) = K a ωm (s) (b)

Cm (s) = Jsωm (s) + Bωm (s) (c)

Cm (s) = K m Ia (s) (d)

On a donc :

(a) Et (b)  Va (s) − Ia (s)(R a + sLa ) − K a ωm (s) = 0

B+sJ
(c) et (d)  Ia (s) = ωm (s).
Km

B+sJ
 Va (s) − (R a + sLa )ωm (s) − K a ωm (s) = 0
Km

Finalement on obtient :

ωm (s) Km
H(s) = =
Va (s) K a K m + (B + sJ)(R a + sLa )

En remarquant que ωm (s) = sθ(s)  H(s) = sG(s), on a

θ(s) Km
G(s) = =
Va (s) s(K a K m + (B + sJ)(R a + sLa ))
 2- Montrons que l’ordre de ces fonctions de transfert dépend des écarts entre les
paramètres électriques et mécaniques de la machine et discutons selon le cas de
l’ordre des fonctions de transferts obtenues.

 Pour
Km
H(s) =
K a K m + (B + sJ)(R a + sLa )
Développons cette expression :

Km
H(s) =
K a K m + BR a + sBLa + sJR a + s2 JLa

Km
H(s) =
JLa s 2 + (BLa + JR a )s + BR a + K a K m

On remarque que l’ordre de H(s) dépend de J, La , R a et B qui sont les paramètres

électromécanique de la machine.

Discussion selon les cas de l’ordre de H(s) :

 Si JLa = 0 ou J = 0 et (BLa + JR a ) = 0 , H(s) est d’ordre 0

 Si JLa = 0 ou et (BLa + JR a ) ≠ 0 , H(s) est d’ordre 1
 Si JLa ≠ 0 ou et (BLa + JR a ) = 0, H(s) est d’ordre 1
 Si JLa ≠ 0 ou et (BLa + JR a ) ≠ 0, H(s) est d’ordre 2

 Pour
Km
G(s) =
s(K a K m + (B + sJ)(R a + sLa ))
 Développons cette expression :
Km
G(s) =
sK a K m + s(B + sJ)(R a + sLa ))
Km
G(s) =
sK a K m + sBR a + s 2 BLa +s2 JR a + s 3 JLa
Km
G(s) = 3
s JLa + (BLa + JR a )s2 + (BR a + K a K m )s

On remarque aussi que l’ordre de G(s) dépend de J, La , R a , B, K a et K m qui sont les

paramètres électromécanique de la machine.
Discussion selon les cas de l’ordre de G(s) :

 Si JLa = 0 ; (BLa + JR a ) = 0 et (BR a + K a K m ) = 0 , G(s) est d’ordre 0

 Si JLa = 0 ; (BLa + JR a ) = 0 et (BR a + K a K m ) ≠ 0 , G(s) est d’ordre 1
 Si JLa = 0 ; (BLa + JR a ) ≠ 0 et (BR a + K a K m ) ≠ 0 , G(s) est d’ordre 2
 Si JLa ≠ 0 ; (BLa + JR a ) ≠ 0 et (BR a + K a K m ) ≠ 0 , G(s) est d’ordre 3
De plus si JLa ≠ 0, G(s) est d’ordre 3

L J
3- Si τa = Ra ⋘ τm = B , x = [ia ωm ]T
a

Ecrivons la forme d’état du système :

dia
Va = R a ia + La + ea (1)
dt
ea = K n ωn (2)
dωm
Cm = J + Bωm (3)
dt
{Cm = K m ia (4)

dωm 1 dωm
K m ia = J + Bωm  ia = K [J + Bωm ] (∗)
dt m dt

(∗) et (2) dans (1)

La d2 ωm dωm R a dωm
Va = (J + B ) + (J + Bωm ) + K m ωm
Km dt 2 dt Km dt

La J d2 ωm La B Ra J dωm Ra B
 Va = +( + ) + ωm + Km ωm (∗∗)
Km dt2 Km Km dt Km

La J d2 ωn R a B La J dωm R a B
Va = + ( + ) + ω + K a ωm
K m dt K m R a B dt Km m

L J L J J
Or Ra ≪ B ⇒ Ra + B ≈ B
a a

La J d2 ωm Ra J dωm Ra B
D’où Va = + + ωm + K a ωm
Km dt2 Km dt Km
Fonction d’état :

1 dωm 1
x = ia x = [J + Bωm ] x = (Jẋ + Bx2 )
{ 1  { 1 Km dt  { 1 Km 2 (i)
x 2 = ωm x2 = ωm x2 = ωm

1
[K ]
 {ẋ 2 = J m x1 − Bx2 (ii)
x2 = ωm

D’après(∗∗), on a :

La J La B R a J RaB
ẍ 2 + ( + ) ẋ 2 + ( + K m ) x2 = Va
Km Km Km Km

J B RaJ RaB
La [ ẍ 2 + ẋ 2 ] + ẋ 2 + ( + K m ) x2 = Va
Km Km Km Km

RaJ 1 RaB
La ẋ 1 + [ (K m x1 − Bx2 )] + ( + K m ) x2 = Va
Km J Km

Ra RaB
La ẋ 1 + (K m x1 − Bx2 ) + ( + K m ) x2 = Va
Km Km

1 RaB RaB + KaKm

ẋ 1 = [Va − R a x1 + x2 + x2 ]
La Km Km

Va R a RaB − RaB − KaKm

ẋ 1 = − x1 + x2
La La La K m

Va R a Ka
 ẋ 1 = − x1 − x2 (iii)
La La La

De (ii) et (iii), on obtient

Ra Ka
− − 1
ẋ La La x1
[ 1] = [ x ] + [L a ] U
ẋ 2 Km B 2
0
[ J J ]

Si on prend y(t) comme sortie, y(t) = ωm donc

x1
y(t) = [0 1] (x ) + DU
2
 R K
− La − La
a a
D’où A=[ Km B] ;
−J
J

1
B = [La ]; C = [0 1] Et D=0
0

4- Pour un échelon de tension 𝐕𝐚 = 𝟏𝟎𝐕 simuler ce système pour les valeurs

suivantes des paramètres.
 Exercice 2

Soit le pendule simple

1- Ecrivons l’équation dynamique des pendules (équation différentielle)

Figure : Le pendule simple

D’après la RFD, on a :

⃗ ext = J∆ θ̈
∑ ℳF

⃗ ) + ℳ∆ (T
ℳ∆ (P ⃗ ) = J∆ θ̈
⃗ ) + ℳ∆ (U

⃗ ∧ d = J∆ θ̈
⃗P ∧ d + 0 + ⃗U

−mglsin θ + Ul = J∆ θ̈

−mglsin θ + Ul = ml2 θ̈

g 1
θ̈ + sin θ = U
l ml

g 1
D’où θ̈ + l sin θ − 2 U sin2 θ = 0
ml

3π
2- On veut maintenir en équilibre le système à un angle de θ0 = 4

Trouvons la commande (u0 )

3π
Décrivons maintenant le modèle de fonctionnement autours du point x0 = ( 4 ) (c’est-à-dire
0
linéarisons l’équation différentielle)
 ∂U1 ∂U1
U1 = x2 ∂U ∂x ∂x2
On pose { g ⟹A= = [∂U1 ]
U2 = − sin x1 ∂X 2 ∂U2
l
∂x1 ∂x2

0 1 0 1
g
⟹ A = [− cos x g 3π
0] = [− cos ]
1 0
l l 4

0 1
U(X0 ) = [− g cos 3π ) )
0], vérifions U(X1 − U(X0 = Q(X1 − X0 )
l 4

U(X1 ) = U(X0 ) + A(X1 − X0 )

3π⁄ 3π
U(X1 ) = U ( 4) + A (1 − ⁄4)
0 1−0

0 3π
= (− g sin 3π) + A ( ⁄4)
l 4 1

0 0.99
=( g √2) +( )
−l 0.001
2

0.99
D’où U(X0 ) = u0 = ( g √2)
0.001 − l 2

3- Écrivons l’équation d’état linéarisé de ce pendule au point d’équilibre.

ẋ = f(x, t)
Pour ce faire, on a : {
y = g(x, t)

On pose : x = (θθ̇); t = U

ẋ θ̇ x2 1 2
Ainsi, ẋ = [ 1 ] = ( g 1 2 ) , f(x, t) = ( g
− l sin x1 + ml2 U sin θ)
x2̇ − sin θ + 2 U sin θ
l ml

ẋ 0 1 x1 0
Soit [ 1 ] = [− g sin x 0] (x2 ) + [
1
sin2 θ] . U
x2̇ l 1 ml 2

x1
y = [1 0] (x )
2
 4- En considérant des paramètres suivant ci-dessous, simulons la sortie la sortie du
système commandé au point d’équilibre.
NB: Utiliser Matlab pour simuler le système.
 EXERCICE 3
On a la fonction de transfert du système suivant :
4
Hm (s) =
1 + 0.2s

1- En utilisant la méthode par élimination des pôles et des zéros, synthétisons le

correcteur PI
1
On sait que pour un correcteur PI : C(s) = K c (1 + T S)
i

4 1
On a donc Y(s) = Hm (s)C(s) = × K c (1 + )
1+0.2s Ti S

4kc (1+Ti S)
=
Ti S(1+0.2S)

Posons Ti = 0.2 on a :

4kc kc k
Hm (s)C(s) = = 20 = Avec k = 20k c
0.2s s s

 La fonction de transfert en boucle fermée du système corrigé est :

k 20kc
s s 1 1 1
Hf (s) = k = 20kc = s = Où τf =
1+ s 1+ s 1+20k 1+τf s 20kc
c

 Pôle de la fonction de transfert en boucle fermée : 1 + τf s ⟹ s = − τ (système

1
f
proportionnel intégrateur)

Im(Hm (s))
Gdb = 20log|Hm (s)| et Arg(Hm (s)) = arctan ( )
Re(Hm (s))
4
Soit Gdb = 20log |1+0.2s| et Arg(Hm (s)) = −180°

1 1 1 λ
 Pour τf = (λ ≥ 1), ⟹ τf = = ⟹ kc =
λ 20kc λ 20
 temps de reprise pour un système du premier ordre t r(5%) = 5τf
tro 5Ti 5Ti
On a donc : t rf = = 5τ f ⟹ = = Ti ⟹ k c = 5
5 20kc 5

1
Finalement, C(s) = 5 (1 + )
τS