CHAPITRE II: LES OUTILS METHODES

I - Mise En Œuvre des Automatismes Industriels

Un automatisme industriel est un automatisme destiné à la conduite et au contrôle des machines
et installations situées dans des ateliers de productions. Les automatismes industriels actuels mettent en
œuvre un nombre d’entrées-sorties variant de la dizaine à quelques milliers d’où leur particularité.
La mise en œuvre d’un automatisme industriel passe par plusieurs phases comportant chacune une
succession d’étapes qu’on peut résumer comme suit :

Définition des objectifs

1 Analyse fonctionnelle

Phase I :
Etude préalable - 2 Analyse opérationnelle
Conception

3 Choix technico-économique

Décision de
réalisation
4 Etude détaillée,
Programmation
Phase II :
Réalisation – Essais -
5 Montage, câblage
Mise au point

6 Installation sur site, Essai et

Mise en route

Phase III : 7 Mise en exploitation

Exploitation -Maintenance -
Dépannage
8 Maintenance et dépannage

La conception, la réalisation et l'exploitation des Automatismes Industriels font appel à divers outils,
matériels et logiciels, qui doivent être convenablement choisis et utilisés par les ingénieurs et techniciens
spécialisés. C'est pourquoi des "outils - méthodes " ont été élaborés, en vue de faciliter les procédures
d'analyse, d'étude, de programmation et d'essais des A.I.
La Conception qui correspond à la phase I comprend une succession de 3 étapes :
1ère Etape - Analyse fonctionnelle du problème posé :
Représentation du dialogue Partie Commande <---> Partie Opérative
Cette analyse peut être effectuée par les méthodes traditionnelles comme :
➥Les Diagrammes de temps ou de phase.
➥Les Diagrammes de fluences.
➥Les Organigrammes.
Mais ces méthodes dites classiques possèdent certains inconvénients majeurs qu'on peut résumer
comme suit :

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 ➥Difficultés pour percevoir clairement le cahier des charges.
➥Difficultés de traitement lorsque le nombre d'entrées / sorties devient grand (10 E/S).
➥ L'automatisme une fois réalisé est souvent complexe et coûte cher lors d'un dépannage
(inévitable).
Par contre l'analyse à l'aide de "l’outil méthode" appelé GRAFCET (Graphe Fonctionnel de
Commande Etape Transition : qui est une représentation graphique normalisée décrivant les comportements
successifs de la partie commande) présente les avantages suivants :
➥Représentation du cahier des charges proche de la réalité.
➥Compréhension aisée par du personnel non spécialisé.
➥Représentation concise et non ambiguë des évolutions de la commande et du processus.
➥Adaptation au cas des systèmes faisant intervenir un grand nombre d'entrées- sorties.
➥ D'un outil de description, le Grafcet est devenu un outil de synthèse grâce à l'utilisation des
Automates Programmables Industriels et aux logiciels d'interprétation Grafcet.
➥ Les systèmes automatisés grâce au Grafcet sont plus faciles à réaliser et à dépanner.
(à l'aide des séquenceurs et des API) d'où chute du coût de maintenance.
2ème Etape - Analyse opérationnelle : Etude des modes de Marche :
Représentation du dialogue: Opérateur <---> Machine
Cette étude était souvent effectuée de manière empirique dans le passé, mais aujourd'hui elle peut-être
entreprise de manière rationnelle grâce à " l'outil méthode " GEMMA (ou Guide d'Etude des Modes de
Marche et d'Arrêt).
C'est un guide graphique permettant une approche guidée et systématique en sélectionnant et en
décrivant simplement les différents états de marches et d'arrêts du système automatisé, ainsi que les
possibilités pour ce système d’évoluer d'un état à un autre (voir exemple).
Le GEMMA permet dès la conception de définir les besoins en modes de marche et d'arrêt afin
d’envisager les conséquences de ceux-ci sur la partie opérative et la partie commande à réaliser.

Figure 1 : le guide graphique GEMMA

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 Pendant son cycle de vie, un système ne produit pas en continu ; il tombe en panne, il doit subir des
opérations de maintenance ou de réglage, etc.
On définit alors 3 grandes familles de modes de marche et d’arrêt.

MODES DE
MARCHE ET
D'ARRET

PROCEDURES PROCEDURES en
PROCEDURES DE
d'arrêt et de défaillance de la
FONCTIONNEMENT
remise en route PO

A chaque famille de modes de marche et d’arrêt, le guide graphique GEMMA fait correspondre un
rectangle
PC hors
Energie PC sous Energie

PZ A F

HORS PRODUCTION

PRODUCTION
D

Ces modes de marche et d’arrêt concernent :

 Les défauts de production de l’équipement automatisé
 Les différentes phases d’exploitation de la machine
 Les états et procédures de mise en sécurité sur défaut, sur défaillance ou sur consigne de
sécurité

La démarche de description du guide comporte 2 temps :

 Le recensement des différents modes envisagés et la mise en évidence des enchaînements qui les
relient
 La détermination des conditions de passage d’un mode à l’autre

3ème Etape - Choix technico-économique:

Lors de la conception des équipements d'automatisme, plusieurs familles technologiques
(Relais, logique électronique, logique pneumatique, automates programmables etc ...) peuvent être
envisagées et un choix sera fait au moment de la réalisation du système automatisé.
Ce choix peut-être effectué à partir de " l'outil Méthode " TECHNOGUIDES, Lorsque les
spécifications fonctionnelles, opérationnelles et technologiques du système à réaliser sont connues.

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 Un Technoguide est un document destiné à aider le concepteur d'un système à choisir la technologie
qui convient le mieux pour réaliser la totalité de la partie commande et cela en tenant compte des
contraintes techniques et financières.
Il existe 8 technoguides nommés de A à H et chacun correspond à un genre de machine automatique.
II-LE GRAFCET : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition:
1- Historique :
Afin de rationaliser et d'unifier les langages sur les systèmes logiques séquentiels industriels, il a été crée
en 1975 un groupe de travail AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et
Technique). Ce groupe propose en 1976 la structure synthèse nommée Grafcet qui s'appuie sur un outil
théorique: Reseaux de Petri tout en y intégrant les contraintes imposé par les Automatismes Industriels.
Pour diffuser et faire vivre le Grafcet dans les milieux industriels et l'enseignement, un autre groupe à été
formé dépendant de l'ADEPA (Agence nationale pour le Développement et l'Etude de la Production
Automatisée). Une des principales occupations du groupe a été de rendre possible la normalisation de l'outil
Grafcet (En 1982, le GRAFCET est normalisé en France, c’est la parution de la norme NF C03-190. En
1988, le Grafcet fait l’objet d’une norme internationale éditée par la Commission Électrotechnique
Internationale : la CEI/IEC 60848 qui définit « l’établissement des diagrammes fonctionnels pour systèmes
de commande ».La norme CEI 60848 annule et remplace la norme NF C03-190. En 2002, la norme IEC
60848 est très largement modifiée, sa traduction française est publiée en septembre de la même année sous la
référence NF EN 60848).
2- Automatismes et cahier des charges:
Le cahier des charges d'un automatisme est la description de son comportement en fonction de l'évolution
de son environnement, c.à.d non seulement de ses entrées, mais aussi de ses conditions générales
d'utilisation.
Le cahier des charges doit préciser, sans ambiguïté ni omission, le rôle et les performances de
l'équipement à réaliser. Pour en faciliter la rédaction, il est souhaitable de diviser la description en deux
niveaux successifs et complémentaires:
 Le premier niveau ou niveau 1 (correspond au Grafcet niveau 1) qui tient compte des
spécifications fonctionnelles permettant au concepteur de comprendre ce que l'automatisme doit faire face
aux différentes situations pouvant se présenter. En conséquence, ni la nature ni les caractéristiques des
différents capteurs ou actionneurs utilisés n'ont leur place dans ces spécifications. Peu importe, à ce niveau,
que l'on effectue un déplacement à l'aide d'un vérin hydraulique ou pneumatique, ou encore d'un moteur
électrique. Ce qu'il faut savoir c'est dans quelles circonstances ce déplacement doit s'effectuer.
 Le deuxième niveau ou niveau 2 (correspond au Grafcet niveau 2) qui ajoute aux exigences
fonctionnelles les précisions indispensables aux conditions de fonctionnement des matériels, grâce aux
spécifications technologiques et opérationnelles. C'est à ce niveau seulement que doivent intervenir les
renseignements sur la nature exacte des capteurs et actionneurs employés, leurs caractéristiques et les
contraintes qui peuvent en découler. A ces spécifications d'interface peuvent également s'ajouter des
spécifications d'environnement de l'automatisme: température, humidité, poussières, anti-déflagrance,
tensions d'alimentation, etc.

3 - Exemple de GRAFCET: Presse de compression de poudres (ADEPA).

On se propose d’étudier l’automatisation d’une presse destinée a la fabrication de pièces a
partir de poudre comprimée

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 1. Découpage Partie Opérative-la Partie Commande

La partie Opérative représentée ci-contre très

schématiquement se compose :
- d’un poinçon inferieur fixe C
- d’un poinçon supérieur A et d’une matrice B mobile.
- d’un sous ensemble de mise en place de la matière.
- d’un sous ensemble d’évacuation de la pièce
comprimée.

[Link] général du système 3. Grafcet niveau 1 de la presse

Le cycle de travail est le suivant :
- la matrice étant en haut de sa course,
le poinçon inferieur qui y demeure
engagé, délimite au-dessus de lui un
espace suffisant pour recevoir la
matière à comprimer. Le poinçon
supérieur est alors dans sa position la
plus haute ce qui dégage la partie
supérieure de la matrice et permet
l’introduction de la matière.
- quand la matière pulvérulente est en
place, le poinçon supérieur descend,
comprime la matière en pénétrant
dans la matrice puis remonte en
position haute.
- la matrice descend alors jusqu'à ce
que le poinçon inferieur affleure, ce
qui libère la pièce qui vient d’être
comprimée. Cette pièce peut ensuite
être évacuée.
- enfin la matrice reprend sa place et
un nouveau cycle peut alors
commencer.

[Link] au niveau 2

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Grafcet niveau 2 de la presse

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 4 - Elément du GRAFCET:
Le GRAFCET est constitué de trois parties :
 Les ETAPES aux quelles sont associées des
ACTIONS (correspondent généralement aux
actionneurs et aux visualisations).
 Les TRANSITIONS aux quelles sont associées
des RECEPTIVITÉS (correspondent
généralement aux capteurs et aux consignes).
 Les LIAISONS ORIENTÉES reliant les étapes
aux transitions et les transitions aux étapes en
décrivant ainsi les divers cheminements du
GRAFCET.

4-1- ETAPE - ACTION:

Définition 1: Une étape est une situation (état) dans laquelle le comportement du système (l'ensemble étudié )
vis à vis de ses entrées et ses sorties est invariant.
Une étape est représentée par un carré repéré par un numéro. En addition à ce repère, un nom symbolique
peut-être adjoint, représentant la fonction de l’étape (exemple : attente, fin ...)
Exemple:

Définition 2: Une étape est soit active soit inactive. On repère une étape active en mettant un point.

Exemple:

Etape inactive Etape active Etape Etape

source puits
Définition 3: À un instant donné, la situation du système automatisé est entièrement définie par l'ensemble
des étapes actives.
On note S(n1,n2,....,np ) : ETAT DU GRAFCET.
Définition 4: Pour chaque étape, on doit noter les actions à effectuer. Ces actions ne sont effectives que si
l'étape au quelle elles sont associées est active.

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 Ces actions peuvent-être de natures fort diverses.
Exemple : Ouvrir la vanne V1, mettre en
V1, M2 marche le moteur M2
2 L2 c.à.d 2 Allumer la lampe L2
C12 = C12+1 Incrémenter le compteur C12
C4=0 Initialiser le compteur C4

De plus ces actions peuvent-être soit :

a- Actions conditionnelles:
L'exécution de ces actions est soumise à d'autres conditions logiques, fonction de variables d'entrées, de
variables interne (état des étapes) ou des événements internes et externes.
Remarque: On note Xi la variable logique interne correspondante au caractère actif de l'étape i.

b- Actions impulsionnelles:
L'action impulsionnelle appelée aussi action limitée dans le temps est réalisée dès que l'étape est active
mais sa durée est inférieure ou égale à celle de l'activation de l'étape (elle dure t n au plus).
Exemple1:
X3
e2 തതതതത
𝐗 𝟏𝟐
M1 e2
3 e2 :V1
തതതതത
𝑿𝟏𝟐 : M2
≡ 3 M1 V1 M2
X12

V1
- M1,
c.à.d 3 - Si e2 alors ouvrir la vanne V1, M2
- Si l’étape 12 est désactivée
alors mettre en marche M2,
M1
Figure 2 : chronogramme

Exemple2:
X4
തതതതതതതത
𝟐𝐬/𝐗 𝟒
M1 M1
4 B* 2s ≡ 4 M1 B
B
2s
Figure 3 : action limitée dans le temps : on réalise l’action B pour 2s au plus.

M1 est dite action à niveau c.à.d. elle est réalisée dès que l'étape est active et sa durée est égale au temps
d'activation de l'étape.

Remarque : Une action peut-être impulsionnelle-conditionnelle à la fois

c- L'action simple effet et l'action double effet :

 L'action simple effet : Correspond au pré-actionneur monostable ou simple commande. Cette

action disparaît avec la désactivation de cette étape. Pour maintenir une action simple effet sur
plusieurs étapes il faut répéter l'ordre à chaque étape concernée.

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  L'action double effet : Correspond au pré-actionneur bistable. Ce pré-actionneur conserve en
mémoire l'ordre qui lui a été donné. Il faut donner un ordre contraire pour faire cesser la 1ère
action.

Lorsque les pré-actionneurs sont bistable, il faut veiller à trouver, dans le même grafcet, pour chaque ordre
son contraire.

Exemple: cycle en L

A+, M1, C C=0

5
A-
a1 c1
A+
6 B+, M1, C
C =1
b1
7 B-, M1, C
B+ B-
b0
8 A-, M1

a0c0

d- Complément sur les actions associées aux étapes

Après une modification importante de la norme NF C03 190 en 1988 (utilisation de la représentation
détaillée des étapes), la nouvelle norme CEI 60848 définit deux types d’actions :
L’action continue et L’action mémorisée

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 C:=0

C :=0

4-2- Transition - Réceptivité:

Définition 1: Une transition indique la possibilité d'évolution entre étapes. On la représente par :

Définition 2: À chaque transition on associe une condition logique appelée Réceptivité.

La réceptivité est une fonction logique combinatoire de :

➥variables externes : ei
➥variables internes : Xi
➥événements externes : ei
➥événements internes : Xi
La réceptivité est dite vraie si la fonction logique est égale à 1.
Une réceptivité toujours vrai est noté =1.

Définition 3: Au niveau d'une réceptivité peut intervenir le temps : Réceptivité temps.

on la note : durée / origine avec origine : n° de l'étape prise comme origine des temps.
Lorsqu'une étape est origine des temps il faut l'indiquer parmi les actions associées à l'étape.

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 Exemple:

A, LT1= 5s 1 A, LT1= 5s

B
≡ 2
ft1
B

b1 b1

- Complément sur les transitions

 L’évaluation d’un prédicat tel que [Compteur =3] constitue une variable booléenne
qui peut participer à la description d’une réceptivité. Lorsque l’assertion est
vérifiée, le prédicat vaut 1, sinon il vaut 0.

réceptivité liée à la valeur du compteur

La réceptivité est vraie lorsque la température est
supérieure à 10°C et le niveau haut h est atteint.

Une transition source est toujours validée, on lui associe généralement une réceptivité de
type front afin de limiter le nombre de franchissements. Une transition puits n’est reliée à
aucune étape aval, son franchissement désactive la ou les étapes amont. Une transition ne peut
pas être source et puits.

4-3- Liaisons orientées:

Les liaisons indiquent les voies d'évolution du grafcet. Pour les liaisons verticales, s'il n'y a pas
d'indication, le sens d'évolution est du haut vers le bas.

5- Règles d'évolution du GRAFCET:

Règle de syntaxe: L'alternance entre les étapes et les transitions doit être respectée (on a jamais deux étapes
qui se suivent ou deux transitions qui se suivent).

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Règle1: L'initialisation précise les étapes actives au début du fonctionnement. Ces étapes sont activées
INCONDITIONNELEMENT au début du fonctionnement.
Une étape initiale est représentée par un carré doublé:

Situation initiale :

Règle 2:  Une transition peut-être VALIDÉE ou non :

Elle est validée si toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.
Elle n'est pas validée dans le cas contraire.
Une transition est FRANCHIE si elle est validée et si la réceptivité qui lui est associé est vraie.

Transition validée non-franchissable

Transition non validée
puis franchissable
Règle 3: Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Exemple:

Règle 4: Plusieurs transitions qui sont simultanément franchissables sont simultanément franchies:
==> le grafcet est un modèle synchrone

Franchissements simultanés

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 Règle 5 (C'est une convention): Si au cours du fonctionnement une même étape doit être désactivée et activée
simultanément, elle reste activée.
Exemple:

Activation et désactivation simultanées d'étape (étape 12)

Remarque : la règle 5 se rencontre très rarement dans la pratique.

6- Représentation des séquences multiples:

6-1- Les aiguillages:
 Choix conditionnel entre plusieurs séquences:

Un GRAFCET est généralement constitué de plusieurs séquences, c.à.d. de plusieurs suites d'étapes à
exécuter les unes après les autres et il est souvent nécessaire d'effectuer une sélection exclusive d'une parmi ces
séquences.
Exemple:
5

x y z
6 A 8 C 9

a c w
7 G 10 D
g d

11 A

Dans l'aiguillage formé par le choix de la séquence à réaliser, les différentes transitions correspondant aux
réceptivités x, y et z étant simultanément validées par la même étape 5 pourraient, d'après la règle 4 de
simultanéité, être franchies simultanément. En pratique, on est souvent amené à rendre ces réceptivités exclusives.
On peut également introduire des priorités.

 Exemple: Exclusivités Priorités

5 5

x y z x y z
6 A 8 C 9 6 A 8 C 9

g d g d

11 A 11 A

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  Parallélisme interprété
Dans ce cas les réceptivités ne sont pas exclusives et des évolutions simultanées sont possibles:
Exemple:

 -Saut d'étapes et reprise de séquence:

Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les
actions à réaliser deviennent inutiles, tandis que la reprise de séquence permet au contraire de reprendre une ou
plusieurs fois la même séquence tant qu'une condition fixée n'est pas obtenue.

Exemple:
Saut d'étapes reprise de séquence

Exemple d'aiguillage : desserte de trois postes: voir photocopie.

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 6-2- Séquences simultanées:
Un GRAFCET peut comporter plusieurs séquences s'exécutant simultanément mais dont les évolutions
des étapes actives dans chaque branche restent indépendantes.
Pour représenter ces fonctionnements simultanés, une transition UNIQUE et deux traits parallèles
indiquent le début et la fin des séquences, c.à.d. l'activation simultanée des branches ainsi réalisées et leur
attente réciproque vers une séquence commune.

Exemple:

Remarque: Dans une convergence en « ET », on préfère sortir sur une réceptivité toujours vraie.

Exemple de séquences simultanées : GRAFCET de niveau 1 d'une unité de perçage-taraudage : (voir

photocopie).
III - MISE EN EQUATION DU GRAFCET:
Il existe 3 sortes d'équations du grafcet :
 Equations d'activation des étapes.
 Equations d'effacement ou de désactivation des étapes.
 Equations des éléments de sortie.
1- Equations d'activation :
Elles donnent, pour chaque étape, la condition d'activation.
Elles sont de la forme :
Xi = r Xj avec i : n° de l'étape considérée
j : n° de l'étape précédente.
2- Equations d'effacement:
Elles donnent, pour chaque étape, la condition de désactivation.
Elles sont de la forme :
Xi(eff) = Xj avec i : n° de l'étape considérée
j : n° de l'étape suivante
3- Equations des éléments de sortie:
Les éléments de sorties sont situés dans le module 'action associées'. Pour chaque sortie on regarde
dans quelles actions associées elle est présente et on écrit:
A = Xi + . . . +Xj avec i, ...,j : n° des étapes pour les quelles A se trouve
dans les actions associées.

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 Exemple 1: Exemple 2: Exemple 3:

IV- Structuration et hiérarchisation du GRAFCET

1- Principe :
Les Systèmes Automatisés de production sont de plus en plus complexes, afin de simplifier l'étude, la
mise en œuvre et la maintenance du système, il est nécessaire de structurer la partie commande et la partie
opérative.
L'objectif essentiel de la structuration est de permettre une approche progressive du fonctionnement d'un
système automatisé, tant au niveau de l'analyse qu'au niveau de la représentation.
Dans l’analyse structurée, le grafcet global est décomposé en module, chacun de ces modules correspond
à une fonction du système (Sécurité, modes de marche, etc.) ou à une sous partie de la P.O (Poste 1, Poste 2,
Poste3).

26
 4
:

La structuration est
 soit Hiérarchique (GRAFCET Maître, GRAFCET Esclave)
 soit sans hiérarchie (communication entre 2 postes).

L'analyse structurée d'un système permet de décrire celui-ci depuis le niveau le plus général vers des
niveaux de plus en plus détaillés. Cette structuration utilise les notions de Taches et de Macro-étape.
Les commandes de forçage de grafcet, sont des moyens supplémentaires qui permettent de préciser la
hiérarchie des différents grafcets.
Le système est décomposé soit suivant sa topologie (les taches correspondent à des parties opératives
indépendantes) soit fonctionnellement (les taches correspondent à des fonctions du système), soit plus
généralement en combinant ces deux formes.
Il est souvent nécessaire de placer à un niveau hiérarchiquement supérieur des grafcets de gestions.
Les principaux grafcets que l’on peut trouver sont :
 GRAFCET de surveillance : (de sécurité) ce GRAFCET décrit l’ensemble des procédures de
sécurité du système, c’est le GRAFCET hiérarchiquement le plus important. L’arrêt d’urgence
et les procédures de mise en route sont décrits dans ce GRAFCET.
 GRAFCET de conduite : (ou GRAFCET des Modes de Marches) ce GRAFCET décrit
l’ensemble des procédures de Marches (auto, Cycle/Cycle, Manuel,…) et des arrêts normaux.
 GRAFCET de maintenance : Précise les procédures d’intervention de l’opérateur et de
réglage de la partie opérative.
 GRAFCET de Production : ce GRAFCET est le niveau de description du fonctionnement
normal de l’automatisme. Ce GRAFCET est en général décomposé en plusieurs taches
représentant les différentes fonctions de l’automatisme.
2 - Macro-étape
Le concept de macro-étape permet des descriptions par raffinement successif. Ainsi plusieurs niveaux de
représentation peuvent être mis en œuvre. Le premier niveau exprimant globalement la fonction à remplir sans
se soucier de tous les détails superflus qui seront décrit dans les niveaux suivants, correspondant à une analyse
plus fine. Une macro-étape est assimilable à un sous programme.
Définition : Une macro-étape Mi est l'unique représentation d'un ensemble unique d'étapes et de
transitions nommé macro-expansion ou ‘expansion de Mi ’. L'expansion de la macro-étape commence par une
seule étape d'entrée et se termine par une seule étape de sortie.
On représente une macro-étape à l'aide de double barre dans le symbole d'étape. On repère une macro-
étape à l'aide d'un identificateur commençant par la lettre M.
Dans un Grafcet, une macro-étape est unique. On ne pourra l'appeler qu'une seule fois. Il peut y avoir
plusieurs macro-étapes dans un grafcet.

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 Lors de l'interprétation d'un grafcet, on remplace les macro-étapes par leur macro-expansion afin de
pouvoir appliquer les règles d'évolution du GRAFCET. Une macro-étape sera dite "active" si au moins une
étape de l'expansion est active.
Il n'y a pas d'action associée à une macro-étape cependant on peut faire figurer un commentaire donnant
une indication de la fonction réalisée par la macro-étape.
En dehors des transitions amont et aval de Mi, il n'existe aucune liaison structurale entre, d'une part une
étape ou une transition de l'expansion Mi, et d'autre part, une étape ou une transition n'appartenant pas à Mi.

Exemple:

3 -Tâche ou Sous-programme
Cette action se différencie de la macro-étape par sa non unicité. Une tâche est un sous-programme et
peut être appelée à plusieurs reprises dans un même grafcet. La tâche ne fait pas l'objet d'une normalisation.
Exemple 1 Exemple 2

4 - Forçage
L’ordre de forçage est un ordre interne dont l’exécution est prioritaire sur l’application des règles
d’évolution. Le diagramme fonctionnel forcé ne peut pas évoluer tant que l’ordre de forçage est présent. Utiliser
un ordre de forçage implique un niveau hiérarchique plus élevé pour le diagramme fonctionnel émettant l’ordre
de forçage.
Les ordres de forçage sont émis à l’intérieur du grafcet global d’un grafcet partiel vers un autre grafcet
partiel de niveau hiérarchique inférieur.

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 L’ordre de forçage est représenté par un double rectangle lié à une étape du grafcet partiel forçant contenant
le nom du grafcet partiel forcé et la situation forcée entre accolades.
Les ordres de forçage sont au nombre de quatre :
• Ordre d’initialisation (figure 5). Les étapes initiales du grafcet partiel forcé sont activées, toutes les
autres sont désactivées.
• Forçage à la situation vide (figure 6). Les étapes du grafcet partiel forcé sont toutes désactivées ; le
redémarrage ne pourra être obtenu que par un autre ordre de forçage ou une transition source.
• Forçage à une situation donnée (figure 7). Les étapes du grafcet partiel forcé dont les repères sont
indiqués entre accolades sont activées, toutes les autres sont désactivées.
• Forçage à la situation « courante » (figure 8). Le grafcet partiel forcé est « figé » dans la situation qu’il
avait au moment où l’ordre de forçage est émis. Une étoile entre accolades symbolise la situation
courante.

Figure 5 : forçage à la situation initiale Figure 6 : forçage à la situation vide

Figure 7 : forçage dans une situation donnée Figure 8 : forçage à la situation courante

V- Application technologique du GRAFCET:

Les parties commandes décrites par grafcet peuvent-être réalisées technologiquement de deux façons:
 Réalisation câblée.
 Réalisation programmée.
1- Réalisation câblée:
Cette solution n'est utilisée que pour des problèmes simples (peu d'E/S c.à.d environ 10 à 20). On utilise
alors un séquenceur câblé qui existe dans diverses technologies.
Exemples:
 Séquenceur électrique : 'RH' de Télémécanique.
 Séquenceur électronique : 'TST2' de Télémécanique.
 Séquenceur pneumatique : 'PSM-A10' de Télémécanique.

Pour ces séquenceurs chaque module mémoire représente une étape et on câble, selon les règle du
logigramme, les diverses équations tirées du grafcet.
2- Réalisation programmée:
Pour la réalisation programmée, on utilise :
 Soit des séquenceurs programmés.
 Soit des Automates Programmables Industriels.

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