GRAFCET
1. Introduction
C'est en 1975 qu'une idée apparaît, devant la complexité croissante des automatismes logiques, de créer
un outil qui permette la représentation du cahier des charges d'un système, palliant ainsi les inconvénients
des différentes méthodes existantes (principalement la lourdeur). Cette réflexion est conduite au sein de
l'AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique) entre universitaires et
industriels, et en 1977 un premier rapport sur l'outil GRAFCET paraît.
GRAFCET : Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition.
Depuis le modèle GRAFCET a été normalisé (norme internationale), complété afin d’être implanté
directement dans la partie commande d'un système (grafcet programmé), à l'aide de divers langages propres
aux automates programmables.
Lors de la conduite d'un projet, différents grafcets seront élaborés, plus ou moins détaillés, en fonction de
l'avancement de l'étude. Ils permettront la description selon différents points de vue, une vision globale du
système automatisé, la description du fonctionnement du système du point de vue partie opérative, ou encore
la description du fonctionnement attendu d'une partie commande identifiée.
2. L'outil graphique
Le Grafcet est donc un langage graphique représentant le fonctionnement d'un automatisme par un
ensemble :
D’étapes auxquelles sont associées des actions ;
De transitions entre étapes auxquelles sont associées des conditions de transition (réceptivités) ;
Des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.
Fig. 6.1 L’outil graphique d’un GRAFCET
1
3. Règles d'évolution d’un GRAFCET
Situation initiale (règle1) : elle caractérise le comportement initial du P.C et correspond aux étapes
actives au début de fonctionnement.
Franchissement d'une transition (règle 2) : une transition est franchie si elle est validée (toutes les
étapes immédiatement précédentes sont actives) et sa réceptivité est vraie.
Evolutions des étapes actives (règle 3) : le franchissement d'une transition entraîne l’activation de
toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
Evolutions simultanées (règle 4) : toutes les transitions franchissables sont simultanément franchies
Activations et désactivations simultanées (règle 5) : si, au cours du fonctionnement d'un
automatisme, une même étape est en même temps désactivée et activée, elle reste active.
4. Structures de base d'un GRAFCET
Le GRAFCET peut être : à séquences uniques, à séquences simultanées ou à sélection de séquences
a- Séquence unique (structure linéaire) : Dans un cycle à séquence unique les étapes et les transitions se
succèdent de manière linéaire.
Fig. 6.2 : GRAFCET à séquence unique
b- Sélection de séquences : Un GRAFCET est dit à sélection de séquences lorsque à partir d’une étape
plusieurs évolutions sont possibles.
Fig. 6.3 : GRAFCET à sélection de séquences
c- Séquences simultanées : Dans un cycle à séquences simultanées, les séquences débutent en même temps,
finissent en même temps, mais les étapes de chaque branche évoluent de façon indépendante.
2
Fig. 6.4 : GRAFCET à séquences simultanées
5. Mise en équation d’une étape d’un GRAFCET Rn-1
5.1. Règle générale n -1
Pour qu’une étape soit activée il faut que : Rn
l’étape immédiatement précédente soit active ; n 14M2
la réceptivité immédiatement précédente soit vraie ; Rn+1
l’étape immédiatement suivante soit non active ; n+1
après activation, l’étape mémorise son état
Equation d’activation de l’étape : An = Xn-1.Rn
Equation de désactivation de l’étape n : Dn = Xn+1
Equation de l’étape n : Xn = Xn-1 Rn + Xn Xn+1
L’équation de sortie d’une étape n : Xn = 14M2
5.2. Différents cas de mise en équation
Divergence en OU :
1
R2 A2 = X1. R2 X2 = X1 R2 + X2. X10+X20
2 D2 = X10+X20
A10 = X2. R10 X10 = X2 R10 + X10 X11
R10 R20 D20 = X21
10 20
R11 Entrée système Entrée Arduino
R21
R2 Pin 3
11 21
Sortie système Sortie Arduino
Traduction de la divergence en OU en un programme C. Etape 2 : KM Pin 4
Avec les affectations suivantes :
3
On obtient le programme ci-dessous :
If((X1==1) && (R2==1))
{X1=0 ; X2=1 ;}
If(X2==1) {KM=1;} else {KM=0;}
digitalWrite(4, KM);
Convergence OU :
A16 = X15.R16 X16 = X15 R16 + X16 X07
15 25
D16 = X07
R16 R26
A26 = X25.R26 X26 = X25 R26 + X26 X07
16 26 D26 = X07
R17 R27
Traduction de la convergence en OU en un programme C.
07
R08 Avec les affectations suivantes :
Entrée système Entrée Arduino
08
On obtient le programme ci-dessous : R17 Pin 3
If((X16==1) && (R17==1)) || ((X26==1) && (R27==1)) R27 Pin 4
{X7=1 ; X16=0 ; X26=0 ;} Sortie système Sortie Arduino
If(X7==1) {14M=1;} else {14M1=0;}
Etape 7 : 14M1 Pin 5
digitalWrite(5, 14M1);
Divergence en ET :
5 A6 = X5.R6 X6 = X5 R6 + X6 X10.X20
R6
D6 = X10.X20
6 X10 = X6 R7 + X10 X11
A10 = X6.R7
R7
D10 = X11
10 20
R11 R21 Traduction de la divergence en ET en un programme C.
Avec les affectations suivantes :
11 21 Entrée système Entrée Arduino
On obtient le programme ci-dessous : R6 Pin 3
If(X5==1) && (R6==1)) Sortie système Sortie Arduino
{X6=1; X5=0;} Etape 6 : 12M4 Pin 4
If(X6==1) {12M4=1;} else {12M4=0;}
digitalWrite(4, 12M4);
4
Convergence en ET :
A11 = X10.R11 X11 = X10 R11 + X11 X01
10 20
D11 = X01
R11 R21
A21 = X20.R21 X21 = X20 R21 + X21 X01
11 21
D21 = X01
R1 Traduction de la convergence en ET en un
programme C.Avec les affectations suivantes :
01
Entrée système Entrée Arduino
R2
On obtient le programme ci-dessous : R1 Pin 3
02
If((X11==1) &&(X21==1) && (R1==1))Sortie système Sortie Arduino
R3
{X1=1; X11=0; X21=0;} Etape 1 : 12M4 Pin 4
If(X1==1) {12M4=1;} else {12M4=0;}
digitalWrite(4, 12M4);
