Exercice 01

On considère une cuve parallélépipédique de section S = 800 cm2 munie d’un

flotteur raccordé à une vanne.
La vanne assure le remplissage de la cuve avec un débit q proportionnel à la
différence de hauteur d’eau par rapport à une hauteur de consigne h0 = 24 cm.
La vanne est donc fermée si h = h0 et ouverte au maximum lorsque la cuve est
vide.
On notera k ce coefficient de proportionnalité et on donne : k = 0,002 m2 /s.
- Établir le schéma fonctionnel du système en faisant apparaître une boucle
de régulation.
h0 correspond à la Consigne, h(t) correspond à la réponse du système.
- Établir la fonction de transfert en boucle fermée de ce Système.
- On suppose que la cuve se vide brutalement. Calculer le temps de réponse
du système qui donne un ordre De grandeur du temps de remplissage de
la cuve.

Solution 01
Si on considère que la vanne est le
système à commander et que le flotteur
constitue le capteur de hauteur, nous
devons considérer une boucle
d’asservissement dont le schéma
correspond à la figure en face.Cette
vision est conforme au fonctionnement
du système : le signal H0(p) constitue la consigne, la hauteur H(p) es tmesurée
par le flotteur et comme la vanne est commandée directement par la différence
de hauteur H(p)−H( p), onaura B( p) = 1.

dV dh
On a donc q¿ =S =k ( h0−h)
dt dt

Par conséquent : SpH ( p)=k [H 0 ( p )−H ( p ) ]

k
D’Où H(p)¿ [ H ( p )−H ( p ) ]
Sp 0
Comme le système qui lie [H0(p) - H(p)] à H(p) n’est autre que A(p), on en
déduit :

H( p) k
A(p)¿ = Sp
H 0 ( p ) −H ( p )

On peut donc calculer aisément la

fonction de transfert en boucle
fermé, que nous prendrons
soin de nommer,
exceptionnellement par une autre
variable que H.

Soit :
k
A ( p) Sp 1 1 1
T(p)¿ = k = S = 0.08 = 1+ 40 p
1+ A ( p )
1+ 1+ p 1+ p
Sp k 0.002

Si la cuve se vide brutalement, tout se passe comme si on appliquait

brutalement, à l’entrée du système, un signal de consigne de hauteur 24 cm.
S’agissant d’un système du premier ordre, nous savons que le temps de réponse
est de l’ordre de trois fois la constante de temps. Or celle-ci, visiblement, est
égale à 40 s.

Par conséquent : tr ≈ 3 × 40 s = 120 s = 2 mn

La cuve mettra donc environ 2 minutes à se remplir.

Exercice02 :
On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé dans
une boucle d’asservissement à retour unitaire, avec :

k
G ( z )= aveck > 0
( z −0.4 )( z−0.8 )

Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions de

stabilité de ce système en boucle fermée.

Solution02 :

Calculons la fonction de transfert du système en boucle fermée :

G (z) k
H ( z )= =
1+G ( z ) ( z −0.4 )( z−0.8 )+ k

Le dénominateur de la fonction de transfert est : D(z) = z2- 1,2z+ 0,32 + K

D’après le critère de Jury, le système est stable si et seulement si toutes les
conditions suivantes sont respectées :

D(1) > 0 et D (-1) >0 et 1 > 0,32 + K donc 0,12 + K > 0 et 2,52 + K
> 0 et K < 0,68
La condition de stabilité se résume donc à : K< 0,68.

EXERCICE 03
Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système représenté sur la figure ci-dessous :

SOLUTION03
Commençons par transformer le bloc constitué de B(p). Soit S(p) le signal
d’entrée du bloc et soit X(p) son signalde sortie (figure 5.20). Appelons B′(p) sa
fonction de transfert en boucle fermée. Soit : B′(p) = S(p) / X(p)
Cette boucle étant à retour unitaire, on a :
X ( p) B( p) 2
B' ( p ) = = =
e( p) 1+ B( p) p+2

Nous pouvons donc remplacer l’ensemble du bloc par un système de fonction de transfert B′(p),
comme indiqué sur la figure 5.21.À partir de ce schéma simplifié, nous pouvons sans peine calculer
successivement la fonction de transfert en boucle ouverte ou fermée :

' 1 2 2
G( p)= A ( p ) B ( p )= + =
p+1 p+2 ( p+1)( p+2)
G ( p) 2 2
H ( p )= = = 2
1+G ( p ) ( p+1 ) ( p +2 ) +2 p +3 p+ 4

Exercice 04

Le système asservi de la figure 5.11 est supposé stable. On applique, à l’instant t = 0, deux signaux
e(t) et y(t) qui sont respectivement un échelon unité et un échelon de hauteur 4. Soit e(t) = u(t) et
y(t) = 4 · u(t). Déterminer, en régime permanent, la valeur de tous les signaux présents dans cette
boucle.
Solution 04

Comme le système est supposé stable, tous les signaux tendent vers une valeur finie en régime
permanent autrement
dit lorsque t → +∞.
En particulier, s(t) → s∞ qui est une valeur finie. Par conséquent, le signal d’entrée de l’intégrateur B(
p) ne peut tendre que vers 0, sinon, s(t) ne pourrait pas converger. On a donc : z∞ = 0.

Comme y(t) = 4 pour tout t, on a bien sûr : y∞ = 4. On en déduit donc que : x∞ = z∞ + y∞ = 4

En régime permanent, chaque fonction de transfert se comporte comme un gain constant (son gain
statique). Pour le système de fonction de transfert A(p), ce gain statique, obtenu en faisant tendre p
vers 0, est égal à 10/3.

On a donc : ε∞ = 2x∞ / 10=2/10=0.2

Comme e∞ =1, on a ε∞ = e∞ - q∞ donc q∞= e∞- ε∞= 1-0.2=08

Ainsi
s∞=0.8/2=0.4

En conclusion

e∞=1
ε∞=0.2
x∞=4
y∞=4

s∞=0.4

q∞=0.8
EXERCICE 05

On considère le montage électrique

représenté sur la figure suivante, On
injecte dans ce système un signal
d’entrée e(t) correspondant à un échelon
de tension de 0 à 5 V.
Déterminer l’équation différentielle qui
lie e(t) à la tension de sortie s(t). En
déduire la fonction de transfert du
système.

Solution 05

Appelons A le point commun des deux résistances et vA(t) la tension en ce point. Nommons les
courants dans lesDifférentes branches du circuit dans la figure suivante et appliquons la loi des
nœuds au point A :

e−vA dvA vA−s

=C +
R dt R

Par ailleurs, le courent i1(t) circulant dans le second condensateur, on peut écrire :

ds vA−s
= C
dt R
Tirons de cette équation l’expression de la tension vA (t) et remplaçons celle-ci dans la première
équation :
ds
vA=RC + s (t)
dt
2
ds ( ) 2 2d s ds
e−RC −s t =R C 2
+2 RC
dt dt dt

On obtient ainsi l’équation différentielle qui lie s(t) à e(t)

2
2 2 d s ds
R C 2
+ 3 RC + s ( t )=e (t)
dt dt
La fonction de transfert est donc :
 s ( p) 1
G ( p )= = 2 2 2
E( p) R C p +3 RCp+1

Exercice 06

Calculer la fonction de transfert en boucle fermée du système présenté sur la figure

suivante :

Montrer que la boucle d’asservissement présentée sur la figure ci-dessous peut être
représentée en n’utilisant, dans la chaîne directe, que des intégrateurs bouclés à l’aide
de gains correctement choisis.

Solution 06

De manière évidente, on a :
S ( p) A ( p) 1
H ( p )= = =
E( p) 1+ A ( p) B( p) 1+ k
Ce résultat nous permet de montrer que n’importe quelle fonction de transfert ne possédant aucun
zéro et dont le dénominateur est factorisable dans R peut être décomposée en éléments ne
comportant que des intégrateurs bouclés individuellement par des gains.

En effet, une telle fonction de transfert peut se mettre sous la forme :

1 1 1
G ( p )=α . . …
(p +a) ( p+b) ( p+c )

Autrement dit, en plaçant en cascade plusieurs blocs identiques à celui de la figure 5.13. Ainsi, la
fonction de transfert proposée dans l’énoncé se décompose en trois éléments de ce type :
1 1 1
G ( p )= . . …
( p+1) ( p+4 ) ( p +10)

Le schéma initial peut donc être décomposé comme indiqué sur la figure suivante. On a parfois
l’habitude représenté chaque bloc intégrateur par le symbole de l’intégration et chaque gain par un
triangle, symbole traditionnel de l’amplificateur