TD 18 - Sciences Industrielles pour l'Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Étude d'une pince d'un robot - Corrigé

Q.1. Compléter le schéma cinématique avec les données manquantes puis tracer le graphe des liaisons du
mécanisme.
N G 6
Moteur

O 
y2
H
5  3
0 4 E x0
F 2L
L A
K L 
x4 L
 0 1
y0 L  y
2 2L x2
α C
D
 
x0 x0
0

Graphe de liaisons
Pivot d’axe Pivot d’axe
1  2  4
(C, z0 ) (E, z0 )

Pivot d’axe Pivot d’axe Pivot d’axe

  
(H, z0 ) (D, z0 ) (K, z0 )
Pivot d’axe
3  0 Glissière 5
(F, z0 ) d’axe (O, x 0 )
Hélicoïdale

Pivot d’axe d’axe (G, x 0 )

(N, x 0 ) 6

d  
Q.2. VC2 / 0  DC  2.L .y 2 → VC2 / 0  2.L .y 2
dt 0

 
VC2 / 0  VC2 / 1  VC1 / 0 avec VC2 / 1  0 car 2/1 liaison pivot parfaite d’axe (C, z0 )

 
VH3 / 0  VH3 / 1  VH1 / 0 avec VH3 / 1  0 car 3/1 liaison pivot parfaite d’axe (H, z0 )

DCHF parallélogramme → Mouvement de 1/0 : Translation circulaire


VC1 / 0  VH1 / 0 → VH3 / 0  2.L .y 2

Q.3. Mouvement de 1/0 : Translation circulaire VA ,1 / 0  VC ,1 / 0  VH,1 / 0


 1 / 0   0 
V1 / 0      
A
 VA ,1 / 0  A 2.L .y 2 

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 
Q.4. On a DA.y 0  y → (DC  CB  BA).y 0  y
 L  L 
CB  .cos .x 0  . sin .y 0
Mouvement de 1/0 : Translation circulaire →  2 3 2 3
 BA  L.x 0
3 .L
→ y  2.L. sin  
4

Construction graphique du mouvement de 1/0


6
Moteur 3


3 H
5
0 4 E
F A
3
K  1
0
3

x0
C
D 2
0


Q.5. Fermeture géométrique de la chaîne 0-2-5-4-0 : DD  0
 
DD  0 → DE  EK  KD  0 avec :
 
KD  (L  x).x 0  L.y 0
  
EK  L.x 4  [Link] .x 0  L. sin .y 0
  
DE  L.y 2  L. sin .x 0  [Link] .y 0

 x
 L  x  [Link]   L. sin   0  cos     sin   1
→  → L avec cos2   sin2   1
  L  L. sin   L. cos   0 sin   cos   1
2
 x 
→    sin   1   cos   12  1 → x  L. sin   1   L. 1  cos   1
2

 L 

En linéarisant l'équation précédente, pour  petit ( sin    et cos   1 ), on a :

x  L.   1  L. 1  1  12  L.

→ x  L. pour des angles petits.

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N 6
Moteur

G

y2 H
5 3
0 4 E 
x4
F A
K L
 0 1
y0 x avec x<0 ici L
x = – L.α
C
D 2
 L–x
x0 
0 x0

  
Q.6. VA1 / 0  2.L .y 2 → VA1 / 0 .y 0  2.L .cos  → VA1 / 0 .y 0  2.L  y pour les petits angles (Q.3. et Q.4.)
pas
Pour la liaison hélicoïdale avec un filet à droite, on a : x  .M avec x  L. (Q.5.)
2.
pas y pas
 L.  .M →   .M
2. 2 2.

y pas
→  (pour les petits angles).
M 

y pas 2. [Link]

Q.7.  avec M  .Nmoteur → y   .Nmoteur
M  60 60
2  0,5
A.N. : y   .350  5,8 mm/s soit 0,58 cm/s
60

Q.8. y  0,58 cm/s < 1 cm/s → C.d.C.F. ok.

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Etude des performances du système d'ouverture de porte automatique de TGV -

Corrigé

Q.1. La phase de louvoiement permet de ramener la porte (4) parallèlement à la caisse (0) du wagon. Ce

mouvement se compose nécessairement d’une rotation d’axe porté par z0 mais dont le centre de rotation
n’est pas défini dans le sujet.

Q.2.
Nombre de DDL(s) Nature du mouvement

Décalage 1 Rotation autour de l’axe (E, z0 )

Louvoiement 1 Rotation d’axe porté par z0

Escamotage 1 Translation suivant l’axe x 0

Q.3. EI tout comme θ40 diminue au cours de la phase de décalage.

Q.4. S’il y a roulement sans glissement aux points I et J, EI diminue → 5/1 est un mouvement de rota on dans
le sens trigonométrique et 6/1 est un mouvement de rotation dans le sens horaire.

Q.5. Fermeture géométrique : OO  0
      
OO  0  OE  EI  IA  AO → L 0 .x 0  H0 .y 0  (t).y 4  R 5 .x 4  L 1 .y 1  0

        
Avec x 4  cos  40 .x 0  sin  40 .y 0 , y 4   sin  40 .x 0  cos  40 .y 0 et y 1   sin 10 .x 0  cos 10 .y 0

L 0  (t).sin  40  R 5 .cos  40  L 1 . sin 10  0


H0  (t).cos  40  R 5 . sin  40  L 1 .cos 10  0

Q.6. La fermeture cinématique s’écrit : V4 / 5  V5 / 1  V1 / 0  V0 / 4  0


  4 / 5    5 / 1    1 / 0    0 / 4  0
Soit au point I :           
I
 VI 4 / 5  
 I VI 5 / 1  
 I VI 1 / 0  
 I VI 0 / 4  I 0


        0
 4 / 5 5 / 1 1 / 0 4 / 0
→ 
VI 4 / 5  VI 5 / 1  VI 1 / 0  VI 4 / 0  0


Avec : VI 4 / 5  0 (condition de roulement sans glissement).


VI 5 / 1  VA  5 / 1  IA  5 / 1 (mouvement de 5/1 : mouvement de rotation autour de (A, z0 ).
  
VI 5 / 1  IA   5 / 1  R 5 .x 4   51 .z0  R 5 . 51 .y 4


VI 1 / 0  VO 1 / 0  IO  1 / 0 (mouvement de 1/0 : mouvement de rotation autour de (O, z0 ).
    
VI 1 / 0  IO  1 / 0  (IA  AO)  1 / 0  (R 5 .x 4  L 1 .y 1 )   10 .z0  R 5 . 10 .y 4  L 1 . 10 .x1

VI 4 / 0  VE 4 / 0  IE  4 / 0 (mouvement de 4/0 : mouvement de rotation autour de (E, z0 ).
  
VI 4 / 0  IE   4 / 0  (t).y 4   40 .z0  (t). 40 .x 4

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        
Soit : R 5 . 51 .y 4  R 5 . 10 .y 4  L 1 . 10 .x1  (t). 40 .x 4  0 → R 5 .( 51   10 ).y 4  L 1 . 10 .x1  (t). 40 .x 4  0

 L 1 . 10 .cos( 40  10 )  (t). 40  0

→ 
R 5 . 50  L 1 . 10 . sin( 40  10 )  0

d d d   
Q.7. Calcul direct : VA5 / 4  EA  EI  IA  ((t).y 4  R 5 .x 4 )   (t).y 4
dt 4 dt 4 dt 4

Champs des vitesses : VA  5 / 4  VI 5 / 4  AI   5 / 4 avec : VI 5 / 4  0 (condition de roulement sans glissement) →
  
VA 5 / 4  AI   5 / 4  R 5 .x 4   54 .z0  R 5 . 54 .y 4

 
D’où VA 5 / 4  R 5 . 54 .y 4   (t).y 4 →  R 5 . 54   (t)

     
Q.8. L’équation vectorielle de fermeture géométrique est : L 0 .x 0  H0 .y 0   (t).y 4  R5 .x 4  L1 .y1  0
    
On dérive →  R 5 . 40 .y 4  L 1 . 10 .x1  (t). 40 .x 4   (t).y 4  0

   
L’équation vectorielle de fermeture cinématique est : R 5 . 50 .y 4  L 1 . 10 .x1  (t). 40 .x 4  0

D’autre part on a  R 5 . 54   (t) , en remplaçant  (t) par  R 5 . 54 dans la l’équation vectorielle de la
    
fermeture géométrique dérivée on obtient :  R 5 . 40 .y 4  L 1 . 10 .x1  (t). 40 .x 4  R 5 . 54 .y 4  0
       
Soit  R 5 .( 54   40 ).y 4  L 1 . 10 .x1  (t). 40 .x 4  0 → R 5 . 50 .y 4  L 1 . 10 .x1  (t). 40 .x 4  0

On retrouve bien l’équation vectorielle de la fermeture cinématique.

i i
L 0  (t)  L 1 . sin 10 0  0  (t  0)  L 0  L 1 . sin 10
Q.9. On a i
→ i
H0  R 5  L 1 .cos 10 0 R 5  H0  L 1 .cos 10

Applications numériques :
R5  65,8  149. cos 75,7  29mm et  0  L 0  L 1 . sin 10  544  149. sin75,7  688mm

Q.10. La courbe 1 la loi entrée sortie de 10 en fonction de m . Par conséquent on lit que le moteur fait 90°
60
soit 0,25 tour en 0,3 s. → Nmoteur = 0,25  = 50 tour/min.
0,3
 2.
Q.11. 0,055  40  0,18 avec  m  .Nmoteur → 0,055. m   40  0,18. m
 m 60
2. 2.
→ 0,055. .Nmoteur   40  0,18. .Nmoteur soit 0,29rad / s   40  0,94 rad / s
60 60

Q.12. D’après la question précédente la vitesse angulaire maximale est de  40  0,94 rad / s ce qui donne une
vitesse en bout de porte de 0,850×0,94 = 0,8 m/s < 1 m/s → C.d.C.F. ok.

Q.13. On est en configuration porte fermée.

Voir document réponse 1.

Q.14. 6/1 : mouvement de rotation autour de l’axe (B, z0 ) :

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2.
→ VJ 6 / 1  R 6 . 61  37.10  3  50.  0,194 m/s = 19,4 cm/s et VJ 6 / 1 a pour direction la perpendiculaire à
60
(BJ) passant par J. La rotation  m = - 50 tr/min de sens horaire donne le sens du vecteur.

 
Au point J on a une condition de RSG VJ 6 / 5  0 → composi on de mouvement : VJ 6 / 5  VJ 6 / 1  VJ 5 / 1  0
→ VJ 6 / 1  VJ 5 / 1


5/1 : mouvement de rotation autour de l’axe (A, z0 ) → A = I51, CIR du mouvement de 5/1. On en déduit VI 5 / 1
par le champ des vitesses → VI 5 / 1  VJ 5 / 1


Au point I on a une condition de RSG VI 5 / 4  0 → composition de mouvement :

VI 5 / 4  VI 5 / 1  VI 1 / 0  VI 4 / 0  0 → VI 5 / 1  VI 4 / 0  VI 1 / 0  VI 4 / 1

Q.15. On connait VI 5 / 1  VI 4 / 1 .


1/0 : mouvement de rotation autour de l’axe (O, z0 ) → O = I10, CIR du mouvement de 1/0.
VI 1 / 0 a pour direction la perpendiculaire à (OI) passant par I.

4/0 : mouvement de rotation autour de l’axe (E, z0 ) → E = I40, CIR du mouvement de 4/0.
VI 4 / 0 a pour direction la perpendiculaire à (EI) passant par I.

On réalise la somme vectorielle : VI 5 / 1  VI 4 / 0  VI 1 / 0


Q.16. 1/0 : mouvement de rotation autour de l’axe (O, z0 ) → O = I10, CIR du mouvement de 1/0.
VB 1 / 0 a pour direction la perpendiculaire à (OB) passant par B. On construit VB 1 / 0 par le champ des
vitesses.

3/0 : mouvement de rotation autour de l’axe (D, z0 ) → D = I30, CIR du mouvement de 3/0.
VC  3 / 0 a pour direction la perpendiculaire à (DC) passant par C.

 
VC  3 / 0  VC  3 / 2  VC 2 / 0 avec VC  3 / 2  0 (liaison pivot parfaite entre 3 et 2 d’axe (C, z0 ).
 
VB 1 / 0  VB 1 / 2  VB 2 / 0 avec VB 1 / 2  0 (liaison pivot parfaite entre 1 et 2 d’axe (B, z0 ).

On construit VC  3 / 0 par équiprojectivité. VC 2 / 0 .BC  VB 2 / 0 .BC

Graphiquement on obtient VC 3 / 0 ≈ 12 cm soit 96 cm/s.

VC 3 / 0 96.10 2
De plus VC 3 / 0  L 3 . 30 →  30    11,9 rad/s = 104 tr/min < 140 tr/min → C.d.C.F. ok.
L3 88.10 3

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Direction de VI,4 / 0
Direction de VI,1 / 0

VI,4 / 0 VI,1 / 0
Direction de VB ,1 / 0

VB ,1 / 0

I Porte 4

VI,4 / 1

VC ,3 / 0 C
1

3 VJ,6 / 1 = VJ,5 / 1
J
2

B
Direction de VJ,6 / 1
6

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TD 18 - Systèmes Mécaniques Lycée Bellevue Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Partie 3 – Etude de la phase d’escamotage

  
Q.17. OI  OA  AI → L1 .y1  R5 .x 4 → OI.y 0  L 1 .cos 10  R 5 . sin  40 avec 10  35 et  40  90 lors de la fin de
la phase de louvoiement.

A.N. : OI .y 0  [Link] 35  29  151 mm

D’autre part d’après la géométrie du système on a la face extérieure de la caisse du train à


OE.y 0  H0  65,8mm + la valeur de l’épaisseur de la porte e4 = 40 mm.

→ D’où d = 151 – 65,8 – 40 = 45,2 mm > 40 mm → C.d.C.F. respecté.

Q.18. et Q.19.
D’après les questions précédentes on a une vitesse d’escamotage qui vaut V=R6. m (le pignon 5 ne sert que de
renvoi de mouvement). On en déduit donc d’après les données du cahier des charges que :
0,28 0,09
 m (t1 )   m (t 2 )   7,5rad / s et  m (t 3 )   m (t 4 )   2,4rad / s .
0,037 0,037
 (t ) 7,5
D’autre part t1  m 1   0,43s
 (t ) 17,4
m 1

Vitesse  m (t)
 m  7,5rad / s

 m  2,4rad / s

t
t1 = 0,43s
t2 = 2,8 s t3 = 3,1 s t4 = 4 s
Accélération  m (t)

  17,4 rad/s2

m

t
t1 t2 t3 t4

 m  17,4 rad/s2

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