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DÉTERMINER LA LOI DE COMMANDE EN
CIN02
POSITION DE L’EFFECTEUR DE CHAQUE
TD
CHAÎNE D’ÉNERGIE-PUISSANCE D’UN
Sciences de l’ingénieur Sujet
MÉCANISME EN CHAÎNE OUVERTE
Contenu
1. Chairoplanes d’Edinburgh ..................................................................................................................................... 1
2. Échelle E.P.A.S. ...................................................................................................................................................... 3
3. Centre d’usinage 5 axes ........................................................................................................................................ 5
1. Chairoplanes d’Edinburgh
(voir les vidéos de mise en situation sur le site internet)
Le manège d’Edinburgh en Allemagne (dont la photo et le schéma cinématique sont donnés ci-dessus) est constitué de 4
solides :
− le mât 0, de repère associé R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) ;
− le coulisseau 1, de repère associé R1 = (A, x1 , y1 , z1 ) tel que les bases B1 et B0 sont identiques ;
− le rotor 2, de repère associé R2 = (A, x2 , y2 , z2 ) tel que z2 = z1 ;
− la chaise 3, de repère associé R3 = (B, x3 , y3 , z3 ) tel que y2 = y3 .
On donne les paramètres de mouvement : Et les paramètres caractéristiques :
= (x1 , x2 ) AB = a x2
= (x2 , x3 ) BC = b x3
OA = z0
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CIN02 TD Sujet - Déterminer la loi de commande en position de l’effecteur de chaque chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne
ouverte
Hypothèse :
Afin d’éviter que les chaises ne montent trop par effet centrifuge, ou que ces chaises montent toutes en même temps à la
même hauteur, les câbles sont remplacés par des barres, et l’angle est aussi commandé.
Ainsi la position d’une chaise est commandée par les 3 paramètres de mouvement : , et .
Objectif : déterminer la loi de commande en position de l’effecteur de chaque chaîne d’énergie-puissance afin
de positionner une chaise.
1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.
2. Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
3. Réaliser les figures de changement de base illustrant les 2 paramètres de mouvement angulaires.
4. Déterminer les produits scalaires suivants : x2 x1 , x1 y2 , x2 z1 , z3 z1 , x3 z1 , x1 x3 , y1 x3 et y1 z3 .
5. Déterminer l’expression d’un vecteur position du point C dans le repère 0, en fonction des paramètres de
mouvement et des paramètres caractéristiques.
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :
Les consignes pour positionner la chaise de
référence (point C ) doivent être données par un
joystick, pilotant non pas les 3 coordonnées
Ex1 articulaires (ou directes) , , , mais les 3
coordonnées inverses r , z , telles que
OC = r x2 + z z2 et (x0 , x2 ) = .
6. Préciser trois relations mathématiques qui traduisent l’exigence Ex1 du cahier des charges. En déduire les
coordonnées inverses r , z , en fonction des coordonnées articulaires , , et des paramètres caractéristiques.
Vérifier l’homogénéité des équations.
La suite de l’exercice consisterait à résoudre ce problème de 3 équations à 3 inconnues afin de déterminer les lois de commande
en position articulaires , , en fonction des coordonnées inverses r , z , et des paramètres caractéristiques…
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ouverte
2. Échelle E.P.A.S.
On s’intéresse à une Échelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle (voir la vidéo de mise en situation et la vidéo
sur les différents mouvements commandés sur le site internet).
Ce système, conçu et commercialisé par la société CAMIVA, est monté sur le châssis d’un camion de pompiers et permet de
déplacer une plate-forme, pouvant recevoir deux personnes et un brancard (charge maxi 270 kg), le plus rapidement possible
et en toute sécurité.
Le mécanisme est représenté, dans la situation particulière
= 0 , sous forme de schéma cinématique ci-contre .
Ce mécanisme est constitué de quatre solides, listés ci-
dessous avec leur repère associé :
− châssis 0, R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) ;
− tourelle 1, R1 = (A, x1 , y1 , z1 ) tel que y1 = y0 ;
− berceau 2, R2 = (A, x2 , y2 , z2 ) tel que z2 = z1 ;
− échelle 3, R3 = (D, x3 , y3 , z3 ) tel que B3 = B2 ;
− plate-forme 6, R6 = (E , x6 , y6 , z6 ) tel que z6 = z2 .
On donne les paramètres de mouvement :
= ( x0 , x1 )
= ( x1 , x2 )
= ( x2 , x6 )
HD = x2
Et les paramètres caractéristiques :
OA = a x1 + by1
AH = c x2
DE = e x6
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ouverte
Objectif : déterminer la loi de commande en position de l’effecteur de chaque chaîne d’énergie-puissance, afin
de positionner et orienter la plate-forme.
1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.
2. Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
3. Réaliser les figures de changement de base illustrant les paramètres de mouvement angulaires.
4. Déterminer l’expression d’un vecteur position du point E dans le repère 1, en fonction des paramètres de
mouvement et des paramètres caractéristiques.
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :
Les consignes pour positionner la plate-forme (point E )
doivent être données non pas par les 4 coordonnées
articulaires (ou directes) , , , , mais par les 4
coordonnées inverses , r , z , telles que
Ex1
AE = r x1 + z y1 , (x0 , x1 ) = et (x1 , x6 ) = .
Attention, sur la vue ci-contre = 0 .
5. Préciser quatre relations mathématiques qui traduisent l’exigence Ex1 du cahier des charges. En déduire les
coordonnées inverses , r , z , en fonction des coordonnées articulaires , , , et des paramètres
caractéristiques. Vérifier l’homogénéité des équations.
La suite de l’exercice consisterait à résoudre ce problème de 4 équations à 4 inconnues afin de déterminer les lois de commande
en position articulaires , , , en fonction des coordonnées inverses , r , z , et des paramètres caractéristiques…
L’étude se fait pendant la phase de dressage. Pendant cette phase, la tourelle 1 est fixe par rapport au châssis 0 ( = cte ) et
le berceau 2 s’incline de plus en plus alors que l’échelle 3 se déploie.
On suppose que le châssis 0 est ancré sur le sol parfaitement horizontal grâce aux bras de stabilisation.
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :
Pendant la phase de dressage, la plate-forme 6 doit rester en permanence horizontale afin d’assurer la
Ex2
sécurité des personnes qui sont embarquées.
Lors d’une intervention, le point E à l’extrémité de la plate-forme 6 doit se déplacer verticalement le
Ex3
long de la façade d’un immeuble.
6. Préciser en le justifiant, le mouvement de 6/1, afin de respecter l’exigence Ex2 du cahier des charges. Que peut-on
dire de la base B6 = (x6 , y6 , z6 ) . Donner la relation entre et afin de garantir ce mouvement.
7. Indiquer la coordonnée inverse qui doit être modifiée pour répondre à l’exigence Ex3 du cahier des charges.
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