II.
Fondements théoriques et mathématiques préliminaires
Un manipulateur peut être représenté comme une chaîne cinématique de segments reliés par
l'intermédiaire d'articulations rotoïdes (rotations) ou prismatiques (translations).
- Le mouvement résultant de la structure est obtenu par la composition des mouvements
élémentaires de chaque segment par rapport au précédent
- Afin de manipuler un objet dans l'espace, il est nécessaire de décrire la position et
l'orientation (pose) de l'effecteur.
II.1 Positionnement
La pose d'un solide (ou corps rigide) dans l'espace 3-D peut être complètement décrite par
six paramètres indépendants:
• Trois paramètres indépendants définissent la position d'un point, noté 𝑂́, du solide dans le
repère fixe (O,x,y,z) (ex. coordonnées cartésiennes, cylindriques ou sphériques)
• Trois paramètres indépendants déterminent l'orientation du solide autour du point O’ (ex.
angles d’Euler).
Figure II.1 Pose d’un solide
La position du point 𝑂́ du solide par rapport au repère fixe (O,x,y,z) s’exprime par l’équation:
𝑂′ = 𝑂𝑥′ 𝑥 + 𝑂𝑦′ 𝑦 + 𝑂𝑧′ 𝑧 (II.1)
𝑥, 𝑦, 𝑧 : sont les vecteurs unitaires des axes du repère (O,x,y,z).
𝑂́𝑥 , 𝑂́𝑦 , 𝑂́𝑧 : sont les composantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂́ le long de chacun des trois axes.
On peut définir l’orientation du solide associé à un repère (𝑂́,x’,y’,z’) par rapport à un repère
de base (O,x,y,z), par les équations :
𝑥′ = 𝑥′𝑥. 𝑥 + 𝑥′𝑦. 𝑦 + 𝑥′𝑧 . 𝑧
′ ′ ′ ′
{𝑦 = 𝑦 𝑥 . 𝑥 + 𝑦 𝑦 . 𝑦 + 𝑦 𝑧 . 𝑧 (II. 2)
′ ′ ′ ′
𝑧 = 𝑧 𝑥. 𝑥 + 𝑧 𝑦. 𝑦 + 𝑧 𝑧. 𝑧
Et sous forme compacte (matricielle), on a :
′
𝑥′ 𝑥𝑥 𝑥′𝑦 𝑥′𝑧 𝑥
′
[𝑦 ′ ] = [𝑦 𝑥 𝑦 ′𝑦 𝑦 ′ 𝑧 ] [𝑦] (II. 3)
𝑧′ ′
⏟𝑧 𝑥 𝑧 ′
𝑦 𝑧′𝑧 𝑧
𝑅𝑂𝑂′
Où : 𝑅𝑂𝑂′ est appelée matrice de rotation du solide par rapport au repère fixe (O,x,y,z).
II.1.1 Propriétés de la matrice de rotation
𝑇 −1 𝑇
- L'inverse de 𝑅𝑂𝑂′ est donné par 𝑅𝑂𝑂′ : 𝑅𝑂𝑂′ = 𝑅𝑂′𝑂 = 𝑅𝑂𝑂′
- Le produit de matrices de rotation n'est pas commutatif (sauf des cas particuliers) :
𝑅𝑂𝑂′ × 𝑅𝑂′𝑂′′ ≠ 𝑅𝑂′𝑂′′ × 𝑅𝑂𝑂′
II.1.2 Rotations élémentaires
Considérons les rotations qu’on peut obtenir à partir de rotations élémentaires autour des
axes x, y, z. Ces rotations sont positives si le sens de rotation est anti-horaire (dans le sens
contraire des aiguilles d'une montre).
Exemple : le repère (O, x, y, z) est pivoté d’un angle α autour de l’axe z et (O, x’, y’, z’) est
le repère résultant de cette rotation.
Figure II.2 Rotation élémentaire suivant l’axe Z.
Les vecteurs unitaires de (O, x’, y’, z’) peuvent être exprimés par rapport au repère (O,
x, y, z) comme suit :
cos 𝛼 −sin 𝛼 0 cos 𝛼 −sin 𝛼 0
𝑥 ′ = [ sin 𝛼 ], 𝑦 ′ = [ cos 𝛼 ] , 𝑧 ′ = [0] ⇒ 𝑅(𝑧,𝛼) = [ sin 𝛼 cos 𝛼 0]
0 0 1 0 0 1
De la même façon, on peut trouver la matrice de rotation autour de l’axe y d’un angle 𝛽
et la matrice de rotation autour de l’axe x d’un angle 𝛾.
cos 𝛽 1 sin 𝛽 1 0 0
𝑅(𝑦,𝛽) = [ 0 1 0 ] , 𝑅(𝑥,𝛾) = [0 cos 𝛾 −sin 𝛾 ]
−sin 𝛽 0 cos 𝛽 0 sin 𝛾 cos 𝛾
Remarque : les propriétés suivantes sont vérifiées :
𝑅(𝑧,−𝛼) = 𝑅 𝑇 (𝑧,𝛼) , 𝑅(𝑦,−𝛽) = 𝑅 𝑇 (𝑦,𝛽) , 𝑅(𝑥,−𝛾) = 𝑅 𝑇 (𝑥,𝛾)
II.1.3 Représentation d’un vecteur
Hypothèse simplificatrice: l’origine du repère du solide coïncide avec l'origine du repère
0
′
fixe. Donc : 𝑂 = [0] , On peut représenter les points P et P’ comme:
0
𝑃𝑥 𝑃𝑥′
𝑃 = [𝑃𝑦 ] par rapport au repère (O, x, y, z) et 𝑃′ = [𝑃𝑦′ ] par rapport à (O, x’, y’, z’).
𝑃𝑧 𝑃𝑧′
Figure II.3 Représentation d’un vecteur
Mais P et P’ sont deux représentations du même point P, donc :
𝑃 = 𝑃𝑥′ 𝑥 ′ + 𝑃𝑦′ 𝑦 ′ + 𝑃𝑧′ 𝑧 ′ = 𝑃′ [𝑥 ′ 𝑦′ 𝑧′] (II. 4)
Ce qui donne : 𝑃 = 𝑅𝑃′ , et la rotation inverse : 𝑃′ = 𝑅 −1 𝑃 = 𝑅 𝑇 𝑃.
II.1.4 Composition de matrices de rotation
Dans la figure II.4, Si on passe successivement du repère 1 au repère 2 puis au repère 3
en utilisant des rotations élémentaires autour d’un des trois axes du repère initial
cos 𝜓 − sin 𝜓 0 1 0 0
𝑅(𝑧,𝜓) = [ sin 𝜓 cos 𝜓 0 ] , 𝑅 (𝑥,𝜃) = [ 0 cos 𝜃 −sin 𝜃 ] , 𝑅(𝑧,𝜙)
0 0 1 0 sin 𝜃 cos 𝜃
cos 𝜙 − sin 𝜙 0
= [ sin 𝜙 cos 𝜙 0]
0 0 1
Figure II.4 Composition de rotations (Angles d’Euler)
𝑅03 = 𝑅01 𝑅12 𝑅23 = 𝑅(𝑧,𝜓) 𝑅(𝑥,𝜃) 𝑅(𝑧,𝜙)
Ces trois angles, 𝜓, 𝜃, 𝜙 sont appelés les angles d’Euler.
Il existe une autre représentation de rotation connue sous le nom : angles de Roulis-
Tangage-Lacet (RTL), c’est une représentation utilisée en aéronautique pour décrire
l’attitude d’un avion.
C’est une composition de trois rotations élémentaires :
- Rotation du repère fixe au centre de la masse d’un angle 𝜓 autour de l’axe x
(lacet).
- Puis une rotation d’un angle de 𝜃 autour de l’axe y (tangage).
- Puis une rotation d’un angle de 𝜑 autour de l’axe z (roulis).
- La rotation finale est obtenue en composant les rotations par rapport au repère
fixe, et peut être calculée en multipliant à gauche les matrices de rotation
élémentaires:
pour plus de simplicité, on pose : cos 𝑥 = 𝑐𝑥 , sin 𝑥 = 𝑠𝑥 :
𝑐𝜑 𝑐𝜃 𝑐𝜑 𝑠𝜃 𝑠𝜓 − 𝑠𝜑 𝑐𝜓 𝑐𝜑 𝑠𝜃 𝑐𝜓 + 𝑠𝜑 𝑠𝜓
𝑅(𝜃) = 𝑅(𝑧,𝜑) 𝑅(𝑦,𝜃) 𝑅(𝑥,𝜓) = [𝑠𝜑 𝑐𝜃 𝑠𝜑 𝑠𝜃 𝑠𝜓 + 𝑐𝜑 𝑐𝜓 𝑠𝜑 𝑠𝜃 𝑐𝜓 − 𝑐𝜑 𝑠𝜓 ] (II. 5)
−𝑠𝜃 𝑐𝜃 𝑠𝜓 𝑐𝜃 𝑐𝜓
Maintenant, le problème inverse, on veut déterminer les angles de roulis, tangage et lacet
𝑟11 𝑟12 𝑟13
𝑟
qui correspondent à une matrice de rotation donnée 𝑅 = ( 21 𝑟22 𝑟23 ):
𝑟31 𝑟32 𝑟33
Figure II.5 Composition de rotations (Angles RTL)
𝜑 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑟21 , 𝑟11 )
−𝜋 𝜋
Pour 𝜃 ∈ [ 2 , 2] → {𝜃 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(−𝑟31 , √𝑟11 2 + 𝑟21 2 ) (II. 6)
𝜓 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑟32 , 𝑟33 )
𝜑 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(−𝑟21 , −𝑟11 )
𝜋 3𝜋
Et Pour 𝜃 ∈ [2 , 2 ] → {𝜃 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(−𝑟31 , −√𝑟11 2 + 𝑟21 2 ) (II. 7)
𝜓 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(−𝑟32 , −𝑟33 )
II.1.5 Représentation angle/axe
Une représentation non minimale de l’orientation peut être obtenue en utilisant quatre
paramètres qui expriment une rotation d’un angle autour d’un axe générique dans
l’espace 3D.
Figure II.6 Représentation axe/angle
L’angle θ est considéré comme positif si la rotation autour de l’axe r est faite dans le sens
anti-horaire.
𝑇
La matrice de rotation d’un angle autour de l’axe 𝑟 = [𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 ] :
𝑟𝑥2 (1 − 𝑐𝜃 ) + 𝑐𝜃 𝑟𝑥 𝑟𝑦 (1 − 𝑐𝜃 ) − 𝑟𝑧 𝑠𝜃 𝑟𝑥 𝑟𝑧 (1 − 𝑐𝜃 ) + 𝑟𝑦 𝑠𝜃
𝑅(𝑟,𝜃) = [𝑟𝑥 𝑟𝑦 (1 − 𝑐𝜃 ) + 𝑟𝑧 𝑠𝜃 𝑟𝑦2 (1 − 𝑐𝜃 ) + 𝑐𝜃 𝑟𝑦 𝑟𝑧 (1 − 𝑐𝜃 ) − 𝑟𝑥 𝑠𝜃 ] (II. 8)
𝑟𝑥 𝑟𝑧 (1 − 𝑐𝜃 ) − 𝑟𝑦 𝑠𝜃 𝑟𝑦 𝑟𝑧 (1 − 𝑐𝜃 ) + 𝑟𝑥 𝑠𝜃 𝑟𝑧2 (1 − 𝑐𝜃 ) + 𝑐𝜃
Une rotation d’un angle 𝜃 autour de l’axe 𝑟 ne peut pas être distinguée d’une rotation d’un
angle −𝜃 autour de l’axe – 𝑟, i.e, 𝑅(𝑟,𝜃) = 𝑅(−𝑟,−𝜃)
On détermine l’axe et l’angle correspondant à une matrice de rotation donnée
𝑟11 𝑟12 𝑟13
𝑟
𝑅 = ( 21 𝑟22 𝑟23 ) comme suit :
𝑟31 𝑟32 𝑟33
𝑟11 +𝑟22 +𝑟33 −1
𝜃 = cos−1 ( )
2
Si sin 𝜃 ≠ 0, on a : 𝑟32 − 𝑟23 (II. 9)
1
𝑟 = 2 sin 𝜃 [𝑟13 − 𝑟31 ]
{ 𝑟21 − 𝑟12
II.1.6 Transformations homogènes
Pour simplifier l’écriture mathématique, La représentation d’opérations sous forme
matricielle est très intéressante. Il serait intéressant de pouvoir inclure aussi les translations
sous forme matricielle. Pour faire cela on introduit les coordonnées homogènes. Il s’agit de
former une matrice 4x4 avec la matrice d’orientation et le vecteur de position.
Figure II.7 Transformations homogènes
Le repère 𝑅𝑖 subit une transformation pour être amené en 𝑅𝑗 cette transformation peut
être décomposée en :
- Un changement de position caractérisé par trois translations.
- Un changement d’orientation défini par trois rotations.
𝑖
𝑇𝑗 est la matrice de passage de 𝑅𝑖 vers 𝑅𝑗 .
On a ainsi :
𝑠𝑥 𝑛𝑥 𝑎𝑥 𝑃𝑥
𝑎𝑦 𝑃𝑦 𝑖 𝑖
𝑖 𝑠 𝑛𝑦 𝐴 𝑃𝑗
𝑇𝑗 = 𝑦 =[ 𝑗 ] (II. 10)
𝑠𝑧 𝑛𝑧 𝑎𝑧 𝑃𝑧 01×3 1
[0 0 0 1 ]
- La matrice A représente la matrice de rotation ou d’orientation du repère 𝑅𝑖 par
rapport à 𝑅𝑗 .
- Le vecteur colonne P représente la translation du repère 𝑅𝑖 par rapport à 𝑅𝑗 .
- La transformation inverse de 𝑖 𝑇𝑗 est donnée par :
𝑇 𝑇 𝑗 𝑗
𝑖
−( 𝑖𝐴𝑗 ) 𝑂𝑗𝑖 ] = [ 𝐴𝑖 − 𝐴𝑖 𝑂𝑗𝑖
𝑇𝑖 = [( 𝐴𝑗 )
𝑗
] (II. 11)
01×3 1 01×3 1
Tel que: 𝑂𝑗𝑖 coordonnées du centre du repère 𝑗 exprimées dans le repère 𝑖.
II.2 Cinématique
On considère 𝑅(𝑡) une matrice de rotation variable dans le temps.
𝑅(𝑡)est orthogonal ⇒ 𝑅(𝑡). 𝑅 𝑇 (𝑡) = 𝐼3 (II. 12)
La dérivation de l’équation (II.12) par rapport au temps, donne :
𝑅̇ (𝑡)𝑅 𝑇 (𝑡) + ⏟
⏟ 𝑅(𝑡)𝑅̇ 𝑇 (𝑡) = 03×3 (II. 13)
𝑆(𝑡) 𝑆 𝑇 (𝑡)
De l’équation (II.13), on déduit que la matrice 𝑆(𝑡) est anti-symétrique.
Si on multiplie à droite chaque côté de l’équation (𝑆(𝑡) = 𝑅̇ (𝑡)𝑅 𝑇 (𝑡)) par 𝑅(𝑡) on trouve:
𝑅̇ (𝑡) = 𝑆(𝑡)𝑅(𝑡) (II. 14)
Ainsi on a écrit la dérivée de la matrice de rotation en fonction de la matrice de rotation elle-
même.
II.2.1 Interprétation physique de la matrice S
Si le vecteur 𝜔(𝑡)est la vitesse de rotation du repère 𝑅(𝑡) par rapport au repère “fixe” au
temps t, nous savons de la mécanique que:
𝑃̇(𝑡) = 𝜔(𝑡) × 𝑅(𝑡)𝑃′ (II. 15)
Tel que : 𝑃′ est un vecteur constant et 𝑃(𝑡) = 𝑅(𝑡)𝑃′ .
L’équation (II.15) montre que 𝑆(𝑡) décrit le produit vectoriel entre le vecteur 𝜔 et le vecteur
𝑅(𝑡)𝑃′ .
Les éléments de 𝑆(𝑡)qui sont symétriques par rapport à la diagonale principale représentent
𝜔𝑥
les composantes du vecteur 𝜔 = [𝜔𝑦 ]
𝜔𝑧
La matrice antisymétrique correspondant au vecteur 𝜔 est donc :
0 −𝜔𝑧 𝜔𝑦
𝑆 = [ 𝜔𝑧 0 −𝜔𝑥 ]
−𝜔𝑦 𝜔𝑥 0
Exemple :
On considère la matrice de rotation élémentaire autour de l’axe z : 𝑅(𝑧,𝛼) =
cos 𝛼 − sin 𝛼 0
[ sin 𝛼 cos 𝛼 0].
0 0 1
Si 𝛼 = 𝛼(𝑡), on obtient :
−𝛼̇ sin 𝛼 −𝛼̇ cos 𝛼 0 cos 𝛼 sin 𝛼 0
𝑆(𝑡) = 𝑅̇(𝑧,𝛼(𝑡)) 𝑅 𝑇 (𝑧,𝛼(𝑡)) = [ 𝛼̇ cos 𝛼 −𝛼̇ sin 𝛼 0] [− sin 𝛼 cos 𝛼 0]
0 0 0 0 0 1
0 −𝛼̇ 0
.= [𝛼̇ 0 0]
0 0 0
0
Donc : 𝜔 = [ 0 ], il exprime la vitesse angulaire du repère autour de l’axe 𝑧.
𝛼̇
II.2.2 Cinématique d’un point
Figure II.8 Cinématique d’un point
La transformation de coordonnées d’un point 𝑃 entre le repère 0 et le repère 1 est :
𝑃0 = 𝑜10 + 𝑅10 𝑃1 (II. 16)
La dérivée par rapport au temps de cette expression donne :
𝑃̇0 = 𝑜̇10 + 𝑅10 𝑃̇1 + 𝑅̇10 𝑃1 (II. 17)
On introduit la notion de la matrice anti-symétrique S, on trouve :
𝑃̇0 = 𝑜̇10 + 𝑅10 𝑃̇1 + 𝑆(𝜔10 )𝑅10 𝑃1 (II. 18)
Cas particulier : Si 𝑃1 est fixé par rapport au repère 1 (𝑃̇1 = 0), on obtient :
𝑃̇0 = 𝑜̇10 + 𝑆(𝜔10 )𝑅10 𝑃1 (II. 19)
Exemple :
P est un point d’un solide en mouvement par rapport au repère 0
• Le solide est lié au repère 1
• Le mouvement du repère 1 par rapport au repère 0 est le suivant:
1. Translation de vitesse 𝑣 suivant 𝑦0
2. Rotation de vitesse 𝜔 autour de 𝑦0
3. Pour t = 0, le repère 0 se coïncide avec le repère 1.
Figure II.9 Cinématique du point « exemple du cas particulier »
0 cos 𝜔𝑡 0 sin 𝜔𝑡
On a : 𝑜10 0
= [𝑣𝑡] et 𝑅1 = 𝑅(𝑦,𝜔𝑡) = [ 0 1 0 ]
0 −sin 𝜔𝑡 0 cos 𝜔𝑡
L’équation (II.17) donne :
0 −𝜔sin 𝜔𝑡 0 𝜔 cos 𝜔𝑡 1 −𝜔sin 𝜔𝑡
𝑃̇0 = 𝑜̇10 + 𝑅̇10 𝑃1 = [𝑣 ] + [ 0 0 0 ] [0] = [ 𝑣 ]
0 −𝜔 cos 𝜔𝑡0 −𝜔sin 𝜔𝑡 0 −𝜔 cos 𝜔𝑡
0
Vérification : pour 𝑡 = 0 → 𝑃̇0 (0) = [ 𝑣 ].
−𝜔
