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Cinétique et dynamique des solides en mouvement

Le document présente des exercices de cinétique et dynamique, incluant des systèmes mécaniques tels qu'une sphère roulant sur un plan incliné, un robot avec des bras, et un système composé d'un disque et d'une tige. Chaque exercice demande de déterminer des torseurs cinématiques, cinétiques et dynamiques, ainsi que des énergies cinétiques et des équations de mouvement. Les exercices impliquent l'application de principes fondamentaux de la dynamique pour analyser le mouvement des systèmes.

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Le document présente des exercices de cinétique et dynamique, incluant des systèmes mécaniques tels qu'une sphère roulant sur un plan incliné, un robot avec des bras, et un système composé d'un disque et d'une tige. Chaque exercice demande de déterminer des torseurs cinématiques, cinétiques et dynamiques, ainsi que des énergies cinétiques et des équations de mouvement. Les exercices impliquent l'application de principes fondamentaux de la dynamique pour analyser le mouvement des systèmes.

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TD 2

Cinétique et dynamique
Exercice 1 :
Une sphère pleine (S) de masse m de rayon R, roule sans glisser sur un plan incliné.
     
    
Le repère R  O , x , y , z est lié au plan, Rs  G , xs , ys , z est lié à (S). L’axe  O, x  est
 
dirigé suivant la ligne de plus grande pente. Les paramètres géométriques sont : OI  x (t ) x
 

,   x1 , xs . 

1. Écrire la condition de roulement sans glissement en I entre (S) et le plan et


trouver la relation entre x ,  .

2. Déterminer le torseur cinématique de (S) au point G.

3. Exprimer le torseur cinétique et le torseur dynamique de S au point G.

4. Exprimer le torseur cinétique et le torseur dynamique de S au point I.

5. Calculer l’énergie cinétique du solide (S).

6. Appliquer le principe fondamental de la dynamique et déterminer l’équation de


mouvement de (S).

Exercice 2 :
Considérons un robot constitué d’un socle 0 et de deux bras 1 et 2. Soit les repères :
  
 
- R  O , x0 , y0 , z0 repère lié à S0.

  
 
- R1  O1 , x1 , y1 , z0 repère lié au bras 1.

  


 
- R2  O1 , x2 , y2 , z0 repère lié au bras 2.

1
       
  
On donne : OO1  l 1 x1 , O1M  l 2 x2 , 1  x0 , x1 ,  2  x1 , x2 

1. Déterminer le torseur cinématique de (S1) au point G1 (centre de gravité de S1).

2. Déterminer le torseur cinématique de (S2) au point G2 (centre de gravité de S2).

3. Exprimer le torseur cinétique et le torseur dynamique de S2 au point G1.

4. Exprimer le torseur cinétique et le torseur dynamique de S2 au point G2.

5. Calculer l’énergie cinétique du solide (S2).

6. Appliquer le principe fondamental de la dynamique et déterminer l’équation de


mouvement de (S2).

Exercice 3 :
On considère un système (S) constitué d'un disque (D) de masse M et d'une tige (T) de masse

 
m. Le disque (D) tourne autour de l'axe O , z0 et est repéré par angle de rotation θ. La tige

(T) lié au disque au point A tourne autour de  A, z  et est repérée par angle de rotation φ.
0

2

g

Soient les repères :


  
 
- R0  O, x0 , y0 , z0 le repère de référence lié au sol.

  
 
- R1  O, x1 , y1 , z0 le repère lié au disque (D).

  


 
- R2  A, x2 , y2 , z0 le repère lié à la tige (T)

   



On note : 𝜃 = (𝑥 ⃗, 𝑥 ⃗) = (𝑦 ⃗, 𝑦 ⃗),   x1 , x2  y1 , y2   
   
On pose: OA=R=constante, AB=L=constante, M =3m, L=2R, OA  Rx1 , 𝐴𝐺⃗ = 𝑥 ⃗, g   g z0

1. Montrer que la matrice d’inertie de la tige (T) en son centre de gravité G est donnée par
0 0 0
⎡ ⎤
𝐼( ) ( , ⃗ , ⃗ , ⃗) = ⎢0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 ⎦( , ⃗ , ⃗ , ⃗)

2. Montrer que la matrice d’inertie du disque (D) en son centre de gravité O est donnée par
1 0 0
M R2 
 I ( D)      0 1 0
O,x1 ,y1 ,z  4  
0 0 2   
 O,x 1 ,y1 ,z 

  
3. Déterminer les vitesses de rotations : (1 / 0) , (2 / 1) et (2 / 0)

3

4. Déterminer la vitesse V ( A / R0 )

5. Déterminer la vitesse V (G / R0 )

6. Déterminer le torseur cinétique de la tige T / R 0 au point G

7. Déduire le torseur cinétique de la tige T / R 0 au point A

8. Déterminer le torseur cinétique du disque D / R 0 au point O

9. Déterminer l’énergie cinétique de la tige T /R 0

10. Déterminer l’énergie cinétique du disque D /R 0

11. Déterminer le torseur dynamique du disque D / R 0 au point A

12. Faire le bilan des actions mécaniques appliquées sur le disque (D)
13. Exprimer les torseurs des actions mécaniques en leurs points d’application.
14. Appliquer le principe fondamental de la dynamique et déterminer l’équation de mouvement
du disque (D).

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