L2 Classe Etoile Année Académique 2024-2025
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Travaux Dirigés de Mécanique des Systèmes
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Exercice 1 :
Déterminer le centre de masse d’une boule homogène de centre O, de rayon R, dans laquelle on a formé une cavité
vide de centre O0 , de rayon r. On pose OO0 = d.
Figure 1: Boule homogène
Exercice 2 :
Déterminer la position du centre de masse d’un cône de révolution homogène, de masse M , de hauteur h, dont la base
est un disque de rayon R.
Figure 2: Cône de révolution homogène
Exercice 3 :
y
Soit un triangle rectangle (S) de côtés (a, b, c) dont la masse surfacique est donnée y par σ(x, y) = σ0 .
b
Figure 3: Triangle rectangle
1. Calculer la masse M du triangle.
2. Calculer les coordonnées (xG , yG ) du centre de masse G.
Exercice 4 :
On considère le système ci-dessous, formé de deux barres articulées OA et AB de mêmes longueurs et se déplaçant
dans le plan (Oxy).
1
Figure 4: Triangle rectangle
1. Donner l’expression du vecteur rotation instantané de la barre [OA] en fonction de α.
2. De même, donner l’expression du vecteur rotation instantané de la barre [AB] en fonction de l’angle β.
3. Quelle est la relation entre la vitesse en O et celle de A ?
4. Quelle est la relation entre la vitesse en A et celle de B ?
5. Peut-on écrire le même type de relation simple sur les vitesses en O et en B ?
Exercice 6 :
On considère un disque de rayon R dont le centre C est répéré par la coordonnée cartésienne x. La position du point
M à la périphérie du disque est repérée par un angle θ par rapport à un axe de direction fixe. Le disque roule sans
glisser sur un plan horizontal. Déterminer la relation entre x et θ.
Figure 5: Disque
Exercice 7 :
Un cylindre 2 de rayon R2 roule sans glisser à l’intérieur d’un cylindre creux 1 de rayon R1 . Le cylindre 1 est fixe.
La position du cylindre 2 est repérée par deux angles. L’un, θ, correspond à l’angle entre la verticale descendante
et (OG) où O désigne un point de l’axe du cylindre creux et G le centre du cylindre 2. Le second, α, correspond
à l’angle entre la verticale descendante passant par G et (GM ) où M est un point fixe sur le cylindre 2. Établir la
condition de roulement sans glissement.
2
Figure 6: Cylindre
Exercice 8 :
On considère une tige homogène de longueur 2` dont les extrémités A et B restent en contact avec les parois d’un
cylindre de rayon R > `. La section est négligeable. La barre se meut dans le plan vertical (Oxy). Le référentiel
d’étude est lié au cylindre.
Figure 7: Prisme et cylindre
1. Déterminer la distance ρ = OG en fonction de R et `. Quel est le mouvement de G ?
2. Soit θ l’angle entre Ox et la droite OG. Exprimer le vecteur vitesse ainsi que le vecteur accélération de G en
fonction des données et de la variable θ.
→
−
3. Quelle est l’expression du vecteur vitesse angulaire Ω de la barre ? On utilisera deux méthodes.
Exercice 9 :
Un système matériel est composé d’un prisme droit homogène d’angle α, de masse M , de centre de masse G1 et
d’un cylindre homogène de rayon R, de masse m et de centre de masse G2 . Le prisme glisse sans frotter sur un plan
horizontal lié à un référentiel galiléen (R). Le cylindre roule sans glisser le long du prisme. Le point de contact entre
le cylindre et le prisme est noté I. On repère le mouvement du prisme par l’abscisse de G1 notée x. Le mouvement
Figure 8: Cylindre
du cylindre est décrit par l’abscisse x0 de G2 sur un axe Ox0 lié au prisme. Sa rotation est repérée par l’angle θ entre
−−→
G2 Iet un rayon du cylindre joignant G2 à un point fixe sur le cylindre.
3
1. Exprimer les vitesses de G1 , →
−
v (G1) et G2, →
−
v (G2 ), dans le référentiel (R), en fonction de ẋ, ẋ0 et α dans la
→
− →
−
base ( e x , e y )
2. Exprimer les vitesses du point de contact entre le prisme et le cylindre →
−
v (I ∈ prisme) et →
−
v (I ∈ cylindre)
0 →
− →
−
en fonction de ẋ, ẋ , θ̇, R et α dans la base ( e x , e y ).
3. En déduire une relation entre ẋ0 et θ̇.
Exercice 10 :
On considère un système mécanique comportant une barre AB, de longueur 2L, et deux disques A identiques D1 et
D2 , de rayon a. Les centres des disques sont liés aux extrémités A et B de la barre par des liaisons pivots parfaites.
Le système est en mouvement dans le plan (Oxy). La barre et les disques sont homogènes. Le centre de masse G
de la barre est donc situé en son milieu. Le disque D1 reste en contact avec l’axe vertical Oy vertical, le disque D2
reste en contact avec l’axe Ox horizontal. Le référentiel d’étude (R) est celui lié aux axes (Ox, Oy). Pour décrire le
Figure 9: Système composé
mouvement du système, on utilise les grandeurs instantanées suivantes :
-→−
v (G), →−v (A), →−v (B) : vecteurs vitesses de G, de A et de B respectivement ;
→
− → − → −
- Ω 1 , Ω 2 , Ω barre : vecteurs rotation instantanés des disques D1 et D2 et de la barre, respectivement.
1. Déterminer le nombre d’inconnues cinématiques scalaires lorsqu’on tient compte des contacts.
2. Quelle relation lie les vitesses →
−
v (A) et →
−
v (B) ?
3. Le disque D1 roule sans glisser sur l’axe Oy. En déduire une relation supplémentaire entre les variables ciné-
matiques.
4. Même question pour le roulement sans glissement de D2 sur Ox.
5. En déduire le nombre d’équations dynamiques qu’il reste à établir.
