Faculté des Hydrocarbures et de la Chimie

Université M’hamed Bougara Boumerdes

TP : 02 Conception et Analyse de Contrôleurs à

l'Aide du Control System Toolbox de MATLAB

Réalisée par :
- Ayoub Kezzoula

MAIIP20
Année universitaire : 2024/2025
BUT :
1. Utiliser l'outil Linear System Analyzer pour observer l'impact du régulateur PID sur le
Système.
2. Utiliser PID Tuner pour ajuster les paramètres PID d’un système de troisième ordre.
3. Analyser et concevoir un contrôleur PID pour un système du second ordre en utilisant
sisotool.

PARTIE THEORIQUE :
I. Analyse linéaire avec Linear System Analyzer
a) Définition des systèmes linéaires : Un système est dit linéaire si ses réponses
obéissent aux principes de superposition et d'homogénéité. Cela signifie que les systèmes
linéaires sont décrits par des équations différentielles linéaires et leur analyse repose sur des
outils spécifiques.

b) Importance de l'analyse linéaire : En automatisation et en contrôle, l'analyse des

systèmes linéaires est essentielle pour comprendre la dynamique, la stabilité, et les
performances des systèmes.

c) Outils d'Analyse Linéaire dans MATLAB

MATLAB propose plusieurs outils pour analyser les systèmes linéaires, dont le Linear System
Analyzer qui est utile pour observer les réponses dans les domaines temporel et fréquentiel.

d) Paramètres et Méthodes d’Analyse

• Diagramme de Bode : Utilisé pour analyser la réponse fréquentielle, en mettant en

évidence les gains et les déphasages du système.
• Diagramme de Nyquist et de Nichols : Pour l'analyse de la stabilité et des marges de
gain et de phase.
• Poles et Zéros : Identification des pôles et zéros pour déterminer la stabilité du

système. e) Utilisation avec MATLAB

• Utilisation de la commande linearSystemAnalyzer(sys) dans MATLAB pour un système

donné sys. (ou par ltiview)
II. Utilisation de PID Tuner dans MATLAB
Le PID Tuner dans MATLAB est un outil interactif pour ajuster automatiquement les
paramètres d'un contrôleur PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé) afin d'obtenir des
performances optimales pour un système donné. Il simplifie le processus de réglage du PID
en fournissant un point de départ pour les paramètres Kp (gain proportionnel), Ki (gain
intégral), et Kd (gain dérivé), et permet de les ajuster pour équilibrer les compromis entre
stabilité et rapidité.
 a. Fonctionnement d'un Régulateur
PID Un régulateur PID combine trois
actions :

• Action Proportionnelle (P) : Ajuste la sortie proportionnellement à l'erreur

instantanée. Elle améliore la rapidité de réponse mais peut générer du dépassement.
• Action Intégrale (I) : Accumule l'erreur au fil du temps pour éliminer l'erreur statique.
Elle réduit l'erreur de régime mais peut rendre le système plus lent et instable.
• Action Dérivée (D) : Réagit aux variations rapides de l'erreur pour anticiper les
changements. Elle améliore la stabilité mais peut amplifier les bruits de mesure.

L'équation de la sortie du PID est donnée par :

où e(t) représente l'erreur entre la consigne et la sortie.

b. PID Tuner : Principes et Utilisation

Dans MATLAB, pour un système donné sys, PID Tuner peut être lancé avec la commande
suivante :
pidTuner(sys, 'PID');

c. Interface et Curseur de Réglage

L'interface de PID Tuner offre un curseur de réglage permettant de choisir un compromis
entre :

• Réponse Rapide : Favorise la rapidité en augmentant le gain proportionnel Kp, ce qui

peut réduire le temps de stabilisation mais risque d’augmenter le dépassement.
• Stabilité Accrue : Favorise la réduction du dépassement en diminuant les valeurs de
Kp et Ki, ce qui peut rendre le système plus stable mais moins réactif.

En ajustant le curseur, PID Tuner recalcule les valeurs de Kp, Ki, et Kd pour répondre aux
besoins de performance spécifiques.
III. Utilisation de SISO Tool dans MATLAB
Le SISO Tool (sisotool) dans MATLAB est un outil interactif destiné à l'analyse et à la
conception de systèmes linéaires à entrée-sortie unique (SISO, pour Single Input, Single
Output). Il permet de visualiser et d’ajuster la réponse d’un système à l’aide de diagrammes
Bode, de lieu des racines, de réponses impulsionnelles, et d’autres représentations
graphiques. Cet outil est particulièrement utile pour la conception et l'ajustement de
régulateurs, comme les PID, et pour l’analyse des performances des systèmes de contrôle.
a. Fonctionnalités Principales de sisotool
Le SISO Tool permet plusieurs types d’analyse et de conception :

• Réponse en fréquence : Analyse via des diagrammes Bode pour observer les marges
de gain et de phase, ainsi que les résonances et les fréquences critiques du système.
• Lieu des racines : Visualisation de l'évolution des pôles et des zéros du système en
fonction du gain.
• Réponse temporelle : Simulation des réponses impulsionnelles et indicielle du
système.
• Paramètres du contrôleur : Ajustement interactif des paramètres des contrôleurs
(PID, compensateurs) et observation immédiate de leurs effets sur la dynamique du
système.

b. Lancer sisotool dans MATLAB

Le SISO Tool peut être lancé dans MATLAB en utilisant la commande suivante : sisotool(sys);

Où sys est la fonction de transfert ou le modèle d'état du système à analyser. Cela ouvre
l'interface SISO Tool avec des graphiques interactifs qui permettent d’effectuer plusieurs
types d’analyse. c. Analyse de la Stabilité et des Performances avec sisotool

➢ Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode est un outil fondamental pour analyser les caractéristiques
fréquentielles d’un système. Il permet de visualiser :

• La marge de gain : Le gain auquel le système devient instable.

• La marge de phase : L'angle de phase auquel le système perd sa stabilité.

➢ Lieu des Racines

Le SISO Tool génère également un diagramme de lieu des racines, où vous pouvez observer
les déplacements des pôles du système en fonction de la variation du gain. Cette méthode
est utilisée pour analyser la stabilité du système et ajuster le gain du contrôleur de manière à
assurer une réponse dynamique appropriée.
➢ Réponse Temporelle

La réponse temporelle montre comment le système réagit dans le domaine du temps à des
entrées particulières (comme un échelon ou une impulsion). Dans sisotool, vous pouvez
simuler la réponse impulsionnelle et la réponse indicielle, et observer des paramètres
comme :

• Le temps de montée : Temps nécessaire pour que la sortie passe de 10% à 90% de la
valeur finale.
• Le dépassement : L'oscillation autour de la valeur finale.
 • Le temps de stabilisation : Temps nécessaire pour que la sortie se stabilise à une
valeur constante après une perturbation.

➢ Ajout et Réglage des Contrôleurs

Une des fonctionnalités importantes de sisotool est l'ajustement en temps réel des
paramètres des régulateurs :

• PID : Vous pouvez ajuster les gains proportionnels, intégral et dérivé en temps réel et
voir leur effet sur la réponse du système. Ce processus est particulièrement utile pour
optimiser les performances du système.
• Compensateurs : L’outil permet également d’ajouter des compensateurs, tels que des
compensateurs de type lead-lag, pour ajuster la dynamique du système.

Un contrôleur avance de phase est un type de compensateur utilisé pour augmenter

la marge de phase d'un système, ce qui améliore sa stabilité et peut accélérer sa
réponse. Il est généralement utilisé pour :

• Augmenter la vitesse de réponse.

• Améliorer la stabilité du système.
• Réduire le dépassement.
La fonction de transfert d'un compensateur avance de phase est généralement exprimée
sous la forme :

Où :

• z est le zéro du compensateur (position où le numérateur de C(s) s'annule).

• p est le pôle du compensateur (position où le dénominateur de C(s) s'annule).
• Z <p pour un compensateur avance de phase

PARTIE PRATIQUE :
EXO 01 :
Partie 01 :
 - Sans PID :

Avec PID :
Comparaison des réponses avec et sans PID :

1. Sans PID :

o Dépassement plus important (oscillation au-dessus de la consigne).

o Temps de stabilisation plus long.

2. Avec PID :

o Dépassement réduit ou éliminé.

o Temps de stabilisation significativement réduit.

- Temp de réponse est : 2.57 s

- Le régulateur PID permet une réduction du temps de stabilisation tout en induisant un

dépassement léger.
Partie 02 :
Comparez les réponses avant et après réglage et notez les différences en termes de dépassement,
temps de stabilisation :

Dépassement

 Avant réglage (bleu) :

o La courbe ne dépasse pas la valeur finale, indiquant une absence ou un dépassement

très faible (quasi nul).

o Le système semble être lent et sous-amorti.

 Après réglage (orange) :

o La courbe présente un dépassement notable avant de se stabiliser autour de la valeur

finale.

o Cela montre que le système est légèrement sur-amorti après l’ajout du PID.

2. Temps de stabilisation

 Avant réglage (bleu) :

o Le temps de stabilisation est long (> 7 secondes environ).

o Le système atteint sa valeur finale très lentement.

 Après réglage (orange) :

o Le temps de stabilisation est significativement réduit (environ 3 secondes).

o Cela reflète une réponse plus rapide due à l’effet du PID

EXO 02 :
Partie 01 :

la nature des pôles du système :

- Les pôles sont réels et négatifs, indiquant que le système est stable et présente une réponse
apériodique.

-la réponse temporelle de ce système sans contrôleur (réponse à un échelon) :

Son analyse :

- Temp de monté : 1.41 s ce qui est relativement long

- Peak amplitude : 1.66 time 3.5
- Settling time : 2.48 et un faible depassement
- Une erreur statique de 0.6

Les étapes pour ajouter un régulateur PID au système dans sisotool :

Étapes pour configurer un régulateur PID dans SISOTOOL :

1. Accéder au compensateur :

o Dans l'interface de SISOTOOL, localisez le panneau architecture à gauche ou en haut

o Sélectionnez le compensateur lié au système.

2. Ajouter un compensateur :

o Cliquez sur Add Compensator dans la barre d'outils ou dans le menu.

o Une fenêtre s'ouvrira pour configurer le régulateur.

3. Définir un PID classique :

o Dans le panneau d'édition du compensateur, recherchez l'option Compensator Type

ou Controller Type.

o Sélectionnez PID classique (ou PID standard) dans la liste déroulante.

o Ajustez manuellement ses termes pour le convertir en un régulateur PID :

4. Modifier les paramètres du PID :

o Une fois que le régulateur est défini comme PID, trois champs apparaissent :

 Kp (proportionnel)

 Ki (intégral)
  Kd (dérivé)

o Modifiez ces valeurs pour optimiser la performance, en fonction des critères

souhaités.

5. Validation et ajustement dynamique :

o Observez les réponses dans les graphiques disponibles (Bode, lieu des racines,
réponse temporelle).

o Ajustez les paramètres Kp,Ki,Kd dynamiquement pour améliorer la stabilité et la

vitesse du système.

Les valeur :

Kp =5, Ki=1 , Kd=0.5

la réponse temporelle du système avec le contrôleur PID en boucle fermée :

Partie 02 : Système avec compensateur avance de phase

1.

 Marge de gain :

o Sans compensateur, la marge de gain pourrait être insuffisante pour garantir une
stabilité robuste. Le compensateur avance de phase permet d’augmenter la marge de
gain à un niveau supérieur à 20 dB, en améliorant la stabilité dans le domaine
fréquentiel.

 Marge de phase :

o L’avance de phase introduite par le compensateur améliore la marge de phase. Avec

une bonne conception, la marge peut dépasser les 60° spécifiés dans les exigences de
conception. Cela réduit les risques d’oscillations indésirables dans la réponse du
système.

2.

 Stabilité :
 o Avec l’augmentation de la marge de phase, le système devient plus stable. Une
meilleure marge de gain signifie que le système est moins sensible aux variations des
paramètres ou aux perturbations.

 Vitesse de réponse :

o Le compensateur avance de phase améliore la vitesse de réponse en augmentant le

gain dans la bande passante. Cela se traduit par un temps de montée plus court et un
temps de stabilisation réduit.