Chapitre IV Analyse temporelle des systèmes

1. Définition :
L’analyse temporelle des systèmes consiste à identifier la réponse s(t) d’un système
représenté par sa fonction de transfert, à des signaux d’entrée e(t) relativement simples,
appelés entrées canoniques, qui sont l’impulsion de Dirac d(t), l’échelon u(t) et la rampe v(t).

La réponse d’un système à une impulsion de Dirac est appelée réponse impulsionnelle. La
réponse d’un système à un échelon unitaire est appelé réponse indicielle.

2. Système du premier ordre:

Par définition ces systèmes obéissent à une équation différentielle du premier ordre à
coefficients constants.

𝑑𝑦(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑎 + 𝑏𝑦(𝑡)
𝑑𝑡

x(t) : l’entrée du système

y(t) : la sortie du système

La transformée de Laplace de l’équation du première ordre, où les conditions initiales sont

nulles, permet d’obtenir facilement la forme générale de la fonction de transfert des systèmes
du premier ordre.

1
𝑌(𝑝) 1 𝑏
𝐹(𝑝) = = =
𝐸(𝑝) 𝑎𝑝 + 𝑏 𝑎 𝑝 + 1
𝑏
1 𝑎
En utilisant les changements de variables k = 𝑏 et 𝜏 = 𝑏 on obtient la forme d’une fonction

d’un système du premier ordre :

𝐾
𝐹(𝑝) =
1+𝜏𝑝

Les deux constantes 𝜏 et K sont des nombres réels en général positifs. T est appelée
constante de temps du système. K est appelée le gain statique. Ces deux appellations
trouveront leur justification dans les résultats de l’étude que nous allons mener.

2.1.Réponse impulsionnelle :

On étudie la réponse du système à une entrée Dirac e(t) = δ(t). On a donc :

𝐸(𝑝) = 1

Régulation Industrielle 1
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d’où :

𝐾 𝐾
𝑌 (𝑝) = 𝐸(𝑝) =
1+𝜏𝑝 𝜏𝑝 + 1

La transformée de Laplace correspond très exactement à la fonction de transfert du

système ce qui est la particularité essentielle de la réponse impulsionnelle. On calcule
facilement y(t) à partir de la table des transformées de Laplace.

𝐾 −𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑒𝜏
𝜏

Le graphe de la réponse impulsionnelle d’un système du premier ordre est donné ci-
dessous.

2.2.Réponse indicielle :

On étudie la réponse du système à un échelon e(t) = Au(t). On a donc :

𝐴
𝐸(𝑝) =
𝑝
D’où :

K K A
Y (p) = E(p) = ×
1+τp 1+τp p

On calcule facilement y(t) à partir de la table des transformées de Laplace :

−𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐴𝐾 (1 − 𝑒 𝜏 )

Le graphe de réponse indicielle d’un système du premier ordre est donné ci-dessous.

Régulation Industrielle 2
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2.2.1. Le temps de réponse d’un système

On appelle temps de réponse tr d’un système, le temps au bout duquel la réponse
indicielle du système atteint sa valeur asymptotique (on dit aussi de sa valeur à l’infini) à 5 %
près et ne plus sortir d’un intervalle de ± 5% autour de sa réponse finale. On considère alors
que le régime permanent est obtenu au bout d’un temps égal au temps de réponse du système.
L’évolution du système jusqu’au tr correspond au régime transitoire.

𝑦(𝑡𝑟) = 0,95𝐴𝐾

−𝑡𝑟
𝐴𝐾 (1 − 𝑒 𝜏 ) = 0,95𝐴𝐾

𝑡𝑟 = 3𝜏

Pour t=3τ, la réponse atteint 95% de la valeur finale.

Pour t=3𝜏, la réponse atteint 95% de la valeur finale.

2.2.2. L’erreur statique

Si le système est stable, on appelle erreur statique en boucle ouverte (erreur de position),
la différence que l’on relève sur une réponse indicielle, entre l’entrée et la sortie d’un système
lorsque t→ ∞. Pour un système du premier ordre:

lim 𝜀(𝑡) = lim [𝑒(𝑡) − 𝑦(𝑡)] = lim p[𝑒(𝑝) − 𝑦(𝑝)]

𝑡→∞ 𝑡→∞ 𝑝→0

= 𝐴(1 − 𝑘)

L’erreur statique est nulle pour les systèmes de premier ordre dont le gain statique k est
unitaire.

2.3.Réponse à une rampe :

On étudie maintenant la réponse du système à une rampe unitaire e(t) = At. On a donc :
Régulation Industrielle 3
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𝐴
𝐸(𝑝) =
𝑝2

𝐾 𝐾 𝐴
𝑌 (𝑝) = 𝐸(𝑝) = × 2
1+𝜏𝑝 1+𝜏𝑝 𝑝

La transformée de Laplace de y(p) est:

−𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐴𝐾 (𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 𝜏 )

Le graphe de réponse à une rampe d’un système du premier ordre est donné ci-dessous.

2.3.1. L’erreur de traînage

On appelle erreur de traînage (erreur de vitesse) en boucle ouverte, la différence que l'on
relève entre l'entrée et la sortie d'un système, lorsque t →∞, pour une entrée en rampe.
−𝑡
lim𝑡→∞ 𝜀(𝑡) = lim𝑡→∞ [𝑒(𝑡) − 𝑦(𝑡)] = lim𝑡→∞ [At(1 − k) + AK𝜏 − 𝐴𝐾𝜏𝑒 𝜏 ]
−𝑡
= lim [At(1 − k) + AK𝜏 − 𝐴𝐾𝜏𝑒 𝜏 ]
𝑡→∞

Pour k=1 l’erreur de traînage est égale à Aτ.

Pour k≠1 l’erreur de traînage est infinie.

Régulation Industrielle 4
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3. Système du deuxième ordre:

Les systèmes du second ordre sont régis par des équations différentielles du second degré.
L’équation la plus couramment rencontrée est donc du type :

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑎 + 𝑏 + 𝑐𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

x(t) : l’entrée du système

y(t) : la sortie du système
La transformée de Laplace de l’équation du deuxième ordre, où les conditions initiales
sont nulles, permet d’obtenir facilement la forme générale de la fonction de transfert des
systèmes du deuxième ordre.

𝐾
𝐹(𝑝) =
2𝜉 1
1+𝜔 𝑝+ 𝑝²
0 𝜔0 ²

Les trois constantes 𝜔0 , 𝜉 (prononcer ksi) et K sont des nombres réels en général positifs.
𝜔0 est appelée pulsation propre du système. 𝜉 est appelée coefficient ou facteur
d’amortissement. K est le gain statique du système.

3.1.Etude des pôles :

Les pôles d’une fonction de transfert G(p) sont les valeurs de p qui annulent le
dénominateur de G(p). Ce sont les racines de l’équation caractéristique :

𝑝2 + 2𝜉𝜔0p + 𝜔0 ² =0

Le discriminant du polynôme du dénominateur.

∆= (𝜉 2 − 1)𝜔0 ²

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𝜉 𝜉 >1 𝜉=1 𝜉 <1

Pôles 𝑝1 𝑒𝑡 𝑝2 -𝜉𝜔0 ± 𝜔0 √1 − 𝜉 2 −𝜔0 -𝜉𝜔0 ± 𝑗𝜔0 √1 − 𝜉 2

3.1.Réponse impulsionnelle :
On étudie la réponse du système à une entrée Dirac e(t) = δ(t). On a donc :

𝐸(𝑝) = 1

3.1.1. Discriminant positif :

𝜉>1

−1 −1
On pose 𝑝1 = et 𝑝2 = avec 𝜏1 > 𝜏2 :
𝜏1 𝜏2

𝑘
𝐹(𝑝) =
(𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 )

𝑘
y(𝑝) = 1 1
(𝑝+ )(𝑝+ )
𝜏1 𝜏2

La transformée de Laplace de y(p) est:

−𝑡 −𝑡
𝑘𝜔0 ²𝜏1 𝜏2
y(t) = [ 𝑒 −𝑒𝜏1 𝜏2 ] avec 𝜏1 > 𝜏2
𝜏1 − 𝜏2

La réponse impulsionnelle d’un système de deuxième ordre, pour ξ > 1, tend vers 0 quand
t tend vers l’infini, et elle est égale à 0 pour t=0. Le graphe de cette réponse est donné ci-
dessous.

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3.1.2. Discriminant nul

𝜉=1

−1
On pose −ω0 = τ0

𝑘 𝑘
y(𝑝) = (𝑝+𝜔 2
= 1
0) (𝑝+ )2
𝜏0

La réponse impulsionnelle d’un système de deuxième ordre, pour 𝜉 =1, tend vers 0 quand
t tend vers l’infini, et elle est égale à 0 pour t=0.

La transformée de Laplace de y(p) est :

y(t) = 𝑘𝑡𝑒 −𝜔0 𝑡

3.1.1. Discriminant négatif :

𝜉< 1

𝑘𝜔0 𝜔0 √1 − 𝜉 2
𝑦(𝑝) = 2 2 2
√1 − 𝜉 2 (𝑝 + 𝜉𝜔0 ) + 𝜔0 (1 − 𝜉 )

𝑘𝜔0
𝑦(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔0 𝑡 sin(𝜔0 √1 − 𝜉 2 𝑡)
√1 − 𝜉2

On nome ωp la pulsation propre amortie du système ωp = 𝜔0 √1 − 𝜉 2.

La réponse impulsionnelle d’un système de deuxième ordre, pour 𝜉 < 1, tend vers 0 quand
t tend vers l’infini, et elle est égale à 0 pour t=0.

Le graphe de réponse impulsionnelle d’un système de deuxième ordre pour ξ = 1 et ξ < 1

est donné ci-dessous.

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3.2.Réponse indicielle :

On étudie la réponse du système à un échelon e(t) = Au(t). On a donc :

𝐴
𝐸(𝑝) =
𝑝
D’où :
𝐾 𝐴
y(𝑝) = 2𝜉 1
(1+ 𝑝+ 2 𝑝2 ) 𝑝
𝜔0 𝜔0

3.2.1. Discriminant positif :

𝜉>1

𝐴𝑘
y(𝑝) = 1 1
𝑝(𝑝+ )(𝑝+ )
𝜏1 𝜏2

−𝑡 −𝑡
1
𝑦(𝑡) = 𝐴𝑘𝜏1 𝜏2 [1 − 𝜏 (𝜏1 𝑒 𝜏1 − 𝜏2 𝑒 𝜏2 )]
1 −𝜏2

Cette fonction montre la présence d’une asymptote en AK lorsque t → +∞ et une

tangente à l’origine nulle.

3.2.2. Discriminant nul

𝜉= 1

𝐴𝑘 𝐴𝑘
y(𝑝) = 𝑝(𝑝+𝜔 2
= 1
0) 𝑝(𝑝+ )2
𝜏0

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𝑡
1
y(𝑡) = 𝐴𝑘𝜏0 ² [1 − (1 + 𝜏 𝑡)𝑒 −𝜏 ]
0

Le graphe de la figure ci-dessous présente l’évolution de la réponse indicielle pour ξ > 1et
ξ = 1.

3.2.3. Discriminant négatif :

𝜉< 1

𝐴𝑘
y(𝑝) = 2𝜉 1
𝑝(1+ 𝑝+ 2 𝑝2 )
𝜔0 𝜔 0

1
𝑦(𝑡) = 𝐴𝑘[1 − 𝑒 −𝜉𝜔0 𝑡 sin(𝜔𝑝 𝑡 + 𝜃)]
√1 − 𝜉2

Avec

𝜔𝑝 = 𝜔0 √1 − 𝜉 2 𝜃 = sin−1 (√1 − 𝜉 2 )

Le graphe de la réponse indicielle est donné ci-dessous. La réponse y(t) possède une
asymptote vers la constante AK lorsque t tend vers l’infini et le signal tend vers cette
asymptote en présentant un régime dit oscillatoire amorti.

Régulation Industrielle 9
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Les oscillations sont d’autant plus importantes (en hauteur et en durée) que le facteur
d’amortissement est faible.

3.3.Synthèse
De la valeur de 𝜉 qui porte finalement bien son nom de facteur d’amortissement, dépend
le type de réponse du système.

 Régime hyper amorti : 𝜉 > 1. Dans le cas du régime amorti (régime apériodique), la
sortie du système tend d’autant plus lentement vers sa valeur finale AK que 𝜉 est
grand.
 Régime à amortissement critique : 𝜉 = 1. Le régime critique est caractérisé par la
réponse la plus rapide possible : le signal Y(t) tend très vite vers sa valeur finale et ce,
sans oscillations.
 Régime oscillatoire amorti : 𝜉 < 1. Dans le cas du régime oscillatoire amorti, la
pulsation du signal sinusoïdal enveloppé par l’exponentielle décroissante a pour
expression :

𝜔𝑝 = 𝜔0 √1 − 𝜉 2

Elle est appelée pseudo-pulsation du régime oscillatoire amortie. Elle est toujours
inférieure à la pulsation 𝜔0 .

La réponse indicielle d’un système de deuxième ordre est caractérisée par :

Régulation Industrielle 10
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La pseudo-période :

2𝜋 2𝜋
𝑇𝑝 = 𝜔 =
𝑝 𝜔0 √1−𝜉 2

Cette pseudo-période est égale à l’intervalle de temps correspondant à une alternance

complète de la sinusoïde amortie. Elle est d’autant plus grande que 𝜉 est proche de 1.

Le temps de pic :
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔0 √1−𝜉 2

On appelle temps de pic (temps de premier dépassement), l'instant où la sortie atteint son
premier maximum.

Le temps de montée :

𝜋 − cos−1 𝜉
𝑇𝑚 =
𝜔0 √1 − 𝜉 2

Temps nécessaire pour passer de 0% à 100% de la valeur finale.

Le temps de réponse :

3
𝑡𝑟 ≈ 𝜉𝜔
0

Le dépassement maximal :

−𝜉𝜋
𝑦(𝑚𝑎𝑥)−𝑦(∞) √1−𝜉2
𝐷1 %= 100 = 100𝑒
𝑦(∞)

On appelle dépassement maximal l'amplitude du premier maximum sur la valeur finale de

la sortie.

Le nième dépassement maximal :

−𝑛𝜉𝜋
√1−𝜉2
𝐷𝑛 =AK𝑒

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