Plan

1. Généralités sur la rdm

1. 1. Introduction 2. 2. Torseurs
1. 2. Aperçu historique 2. 2. 1. Axiome- Définition
1. 3. Essais 2. 2. 2. Invariant
1. 3. 1. Essai de traction 2. 2. 3. Torseur particuliers
1. 3. 2. Essai de dureté 2. 2. 4. Axe central
1. 3. 3. Essai de résilience
1. 3. 4. Essai de fatigue 3. Efforts de cohésion
1. 4. Hypothèses de la rdm 3. 1. Définition
1. 4. 1. Matériau 3. 2. méthodes des coupures
1. 4. 2. Déformations 3. 3. Composantes du torseur des efforts de cohésion
3. 4. Sollicitations simples
2. Rappel de la statique 3. 5. Sollicitations composées
2. 1. Actions mécaniques 3. 6. Equation locale d’équilibre
2. 1. 1. Définitions 3. 7. Contraintes
2. 1. 2. Classification 3. 7. 1. Définition
3. 7. 2. Composantes normales et tangentielles
3. 7. 3. Théorème de Cauchy
3. 7. 4. Etat de contraintes en un point
1
 1. Généralités sur la RDM
1. 1. Introduction
La résistance d’un matériau désigne sa capacité à supporter des charges(sollicitations) sans subir de rupture ou de
détérioration.
C’est une science (expérimentale) qui a pour objet l’étude des solides(structures) réels, cad déformables
de forme simple. C’est une discipline de la mécanique des milieux continus(MMC).

Elle vise notamment:

- La détermination, par des essais (traction,…), des caractéristiques mécaniques d’un matériau: Module d’Young E,
Coefficient de Poisson n , la limite d’élasticité se,….

- La détermination, par des calculs, des dimensions (science du dimensionnement) d’une structure afin de supporter des
charges en toute sécurité et avec le moindre cout.

Critères adoptés: Résistance, Rigidité , Stabilité, Résonance,…

C’est un outil indispensable pour la modélisation des structures mécanique et des ouvrages
2
Toute structure (Machine ou Ouvrage) est composée d’éléments simples qui peuvent être des poutres , des plaques ou des
coques.
En rdm élémentaire, on s’intersse notamment aux poutres.
- Poutre ( beam , ‫دعامة‬ , ‫ ) رافعة‬:
Définition
C’est un solide dont une dimension est très grande devant les deux autres( environ 2 fois).

Autrement dit, les dimensions de la section droite sont faibles devant la longueur . Cela permet de modéliser la poutre par une
droite ou une courbe.

Autre définition(Laroze T4): C’est un solide engendré par une surface plane S dont le centre de gravité G décrit (parcourt) un arc
de courbe G0G1 appelée ligne moyenne. Le plan de S étant normal , en G, à cet arc.
Les caractéristique d’une poutre sont (Agati, S): S *
G G1
- Ligne moyenne droite où à grand rayon de courbure. *

- Section droite constante ou variant de manière progressive.

- Grande longueur par rapport aux dimensions transversales.
- Existence d’un plan de symétrie. G0 *
Figure: Poutre
G0G1 est un segment de droite, la poutre est dit droite

Figure: Section rectangulaire Figure: Section circulaire

Figure: Profilés en I, T, …
4
G0G1 est une courbe plane, la poutre plane

Figure: Arc

G0G1 est une courbe fermée, la poutre est un anneau

Figure: Anneau

G0G1 est une courbe gauche, la poutre gauche

Figure: Ressort
Plaque(plates): Solide limité par deux surfaces planes séparées par une épaisseur faible devant le deux autres dimensions
(longueur et largeur) : Capot d’une voiture, Aile d’avion,…

h
l

Figure: Plaque

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Coque(Shells): Solide limité par deux surfaces courbées séparées par une épaisseur faible devant le deux autres dimensions
(Longueur, Rayon)

Figure: Cône
Figure: Cylindre
Figure: Toit cylindrique

Figure: Silot
Figure: Réservoir 7
1. 2. Historique

La r.d.m est une science relativement jeune( par rapport aux mathématiques, l’optique, l’astronomie, …
Les anciennes structures étaient surdimensionnées pour résister.
- Galilée, à la fin du 16eme siècle, a réalisé des expériences de traction et de flexion de poutres.
- Hooke, en 1678, a affiné ces essais et énoncé la première loi générale de proportionnalité entre
les efforts et les déformations(loi de Hooke). Figure: Poutre de Galilée
- A la même époque, Mariotte et Bernoulli ont étudié le problème de la flexion plane.
- En 1773, Parent , puis Coulomb ont donné une théorie correcte de la flexion simple (Par l’application des équations d’équilibre
À une région isolée de la poutre).
- Navier, au début du 19eme siècle, établit un cours doctrinal et donne, à la rdm, la forme d’une discipline.
- Euler a étudié le flambage d’une poutre droite
- Timoshenko:
1. 3. Essais
La rdm est une science expérimentale basée sur des essais qui permettent d’avoir les caractéristiques d’un matériau. On distingue
deux types: les essais non destructifs et les essais destructifs ou sur éprouvette.
8
1. 3. 1. Essais de traction
C’est l’un des essais les plus courants en rdm. Il consiste à tirer, par une machine, sur une éprouvette normalisée jusqu’à
la rupture . La réponse générale est donnée par un graphe.

F F

Charge

s max D
*
B *M
C Rupture
se *A
*
*
E*

O M’ Déformation
* *
Z. élastique Z. plastique Z. Rupture

La réponse permet d’avoir notamment: le module d’Young E, le coefficient de Poisson n, la limite d’élasticité se,…
9
1. 3. 2. Essai de dureté

Il caractérise la résistance à la pénétration: Brinell, Vickers, Rockwell, Shore,…

L’essai le plus employé, en métallurgie, est celui qui permet de définir la dureté Brinell H B (Hardeness), qui mesure la
résistance qu’oppose un matériau à la pénétration d’une bille en acier très sous l’effet d’une certaine force.

F
HB  F
S

D
S (D  D 2  d 2  Surface de la calotte formée par l’empreinte
2

Figure: Essai Brinell

10
1. 3. 3. Essai de résilience Entaille

Il caractérise la résistance aux chocs

Il consiste à mesurer l'énergie nécessaire pour rompre une éprouvette avec une entaille. Figure: Barre avec entaille

On utilise un mouton-pendule , muni à son extrémité d'un couteau, qui permet de développer une énergie donnée au moment du
choc.
L'énergie absorbée est obtenue en comparant la différence d’énergie potentielle entre le départ du pendule et la fin de l'essai.

Travaille absorbé W=P(h0-h)

W

S
h0 h
Surface de l’entaille

Figure: Mouton-pendule de Charpy

1. 3. 4. Essai de fatigue (endurance)

La plupart des organes de machines subissent des efforts périodiques: Vilbrequin, bielle, Ressorts, Essieux,…
Il a été constaté que ces structures subissent des déformations permanentes et se rompent bien avant la limite élastique ou de
rupture prévu par les méthodes classiques de rdm  phénomène de fatigue.
F

L’essai le plus simple est celui de Wohler: *

Il consiste à appliquer, sur une éprouvette de forme circulaire, un effort de
*
traction-compression périodique , d’amplitudes et de fréquences constantes, *
Ff
et noter le nombre n de cycles qui provoquent la rupture.

105 106 1010 n

Figure: Courbe de Wohler
La charge limite de fatigue Ff est la charge qu’on peut appliquer un nombre indéfini
de fois sans provoquer la rupture.

12
1. 4. Hypothèses de la rdm

Comme le problème des solides déformables est délicat, on recourt à des hypothèses simplificatrices.

1. 4. 1. Hypothèses sur le matériau

- Continuité (contr: discontinuité): On considère que le matériau est un domaine(mathématiquement) continu, on néglige les
discontinuités entre les atomes, les fonctions telles que la masse volumique, … sont continues, on peut donc faire les dérivées et
les intégrales, hypothèse valable pour les aciers(grains fins).

-Homogénéité (contr: Hétérogénéité): On considère que le matériau a les mêmes priorités en tous ses points
contrairement au matériau hétérogène( bois, polymères,…).
- Isotropie (contr: Anisotrope, Orthotrope): Le matériau a les mêmes propriétés dans toutes les directions.

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1. 4. 2. Déformations
- Ordre de grandeurs: Les déformations sont petites, domaine élastique, dans les calculs(réactions) on considère que le domaine
déformé est confondu avec le domaine initial(solide rigide).

- Hypothèse de Bernoulli (normalité)

On considère qu’avant et après déformation, toute section plane normale à la ligne moyenne reste plane et normale à cette
ligne.

Figure:
Figure:
14
Cette hypothèse n’est pas valable pour les poutres épaisses ou composite(gauchissement).

F F

Figure: Poutre de Mindlin Figure: Poutre composite, sandwich,…

15
-Hypothèse(Principe) de Barré Saint Venant
Loin de la zone d’application d’un chargement, les contraintes et les déformations, les résultats obtenus ne dépendent que du
torseur associé au chargement.

F/2

F/2
s ,

s ,

Figure: 16
 2. Rappel de la statique

2. 1. Action mécanique
2. 1. 1. Définition
On appelle action mécanique, toute cause capable de :
- Maintenir un corps en équilibre
- Modifier le mouvement d’un corps
- Déformer un corps

2. 1. 2. Classification
Il existe plusieurs types et plusieurs façons de les classer.
Selon le mode d’action, on distingue:
- Actions à distance ( Pesanteur, Electromagnétique,…
- Actions de contact (Action d’un ressort, d’un fil, frottements,…)

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Selon la distribution:
- Actions répartie (volumique, surfacique, linéique)
- Action concentrée

- Action donnée , Actions de liaison(réactions inconnues)

-Actions réelles , Actions d’inertie ou fictives
-- Actions intérieures, Actions extérieures

18
2. 2. Torseurs
2. 2. 1. Axiome-Définition:
On admet qu’une action mécanique est, globalement, représentée par un torseur:


R  
T A   M B  R  BA

M A 


2. 2. 2. Invariants scalaires (pseudo scalaire)


* I  R.M A  R. M B  R  BA  R.M B 
R  0  Couple

2. 2. 3. Action particulière
I  R.M A  0

R0 Glisseur
2. 2. 4. Axe central

Définition: Il correspond à l’ensemble des points P, tels que la résultante et le moment, sont colinéaires.

Méthodes de calcul
R MP
*P
R  M P  O  M P  .R  M O  R  OP  .R

R  (.R  M O )
 R  OP  .R  M O  OP     .R
R.R
RMO
 OP    .R ,  réel
R.R

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Exemple : Action de la pesanteur
*Q g
A*
*R  df ( P)   g ( P).dm  g
PS PS
 dm m g  P
PS
S

z *G *P
* MA   AP  df ( P)   AP  g ( P)dm   AP.dm  g  m AG  g
PS PS PS
df  gdm
x y

* M A  AG  P
Figure: Action de la pesanteur
* Q  , M Q  0


 dp    pdx y   p y
P(N/m)
R A
PS 0 *
  l
2
M A   AP  dp   x x   pdx y   p  xdxz   p z
PS 0 0
2
Figure: Poutre console(Cantillever beam)

Axe central
Axe central p(N/m)
A G
* *
M P   R   R  R  AP   R  R  AP   R   R l


RM A
 AP  R
R.R
l2
( pl y )  ( p z ) Figure: Poutre console(Cantillever beam)
 AP  2   ( pl y )
p 2l 2

l
 AP  x   y
2

22
Exemple: Distribution discrète F3

F2 F1
n *P3
R   Fi *P2
i 1 A* *P1
n
M A   APi  Fi Figure: Distribution discrète de vecteurs
i 1

Application à une poutre

FB
FA
R  F A  F B  ( FA  FB ) y *
A
*B

Figure: Poutre soumise à des forces parallèles

M O  OA  F A  OB  F B  OA x  FA y  OB x  FB y
 (OA.FA  OB.FB ) z
 Glisseur d’axe:

( FA  FB ).(OA.FA  OB.FB ) (OA.FA  OB.FB )

OP  x  y  x   y  OG   y
( FA  FB ) 2
( FA  FB )
2. 2. Liaison
2. 2. 1. Définition
C’est un dispositif qui peut permettre certains mouvements et la transmission d’efforts entres deux solides(pièces).

2. 2. 2. Liaison d’encastrement( clamped beam) y

Aucun mouvement du solide S2 par rapport à S1 n’est permis : 0 d.d.l. S1

A x
*
X M Ax 
 R   
TF A
S2
   Y M Ay 
M A   
Z M Az 


( S 2 / S1 )    0

Tv (S2 / S1 )A  
  
  
v( A  S 2 / S1 ) 0
 Figure: Poutre encastrée
24
Dans le plan
y
(Plan vertical est un plan de symétrie)
S1

f x ( x, y, z )dS
O x
S *
R  f ( P)dS   f
PS S
y ( x, y, z )dS S2

f
S
z ( x, y, z )dS

Figure: Poutre encastrée

0 fx yf z  zf y
M A   AP  f ( P)dS   y  f y dS   zf x dS M Az
PS XA A
S
z fz S
 yf x *
YA x

Figure: Diagramme de corps libre

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 Si (Oxy) est un plan de symétrie, on trouve:

X
RY
0

0 fx yf z  zf y
M A   AP  f ( P)dS   y  f y dS   zf x dS
PS S
z fz S
 yf x

Si (Oxy) est un plan de symétrie, on trouve:

X 0 
 
T A  Y 0   3inconnues de liaison
0 M Az 

26
2. 2. 3. Liaison pivot( Appuis simple immobile, simple support immovable) S2

Seules les rotations relatives autour de l’axe des x sont permises

S1
 x 
Tv ( S 2 / S1AS  
0  AS
2

2
A A
x

R  
x
TF (S2  S1A  

M A 

Figure : Représentation d’une liaison pivot
Hypothèse de liaison parfaite

XA A
 x.M A  0   x.M A  0 *
YA x

2 inconnus pour un problème plan: XA , YA

Figure: Diagramme de corps libre
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2. 2. 4. Appui simple mobile( linéaire annulaire , simple support movable, roler,…) S2

Seules les rotations autour de l’axe des x et les translations suivant cet axe sont permises
S1
 z 
Tv ( S 2 / S1AS  
 x x  AS
2

YA

R  
TF (S2  S1A   A

M A 


Hypothèse de liaison parfaite

x.R  0 A

R     z  *
      R.x x  M A .  z  0 ( x,)  x

M A 
   x x 

YA
z.M A  0

Figure: Poutre sur appui simple mobile

Inconnus dans le plan: YA
28
 2. 2. 5. Liaison glissière

Seules les translations relatives suivant l’axe des x sont permises

0 
Tv ( S 2 / S1AS   S1
S2
 x x  AS
2

2 x


R  
TF (S 2  S1 A  
Figure: Liaison glissière

M A 
A
Hypothèse de liaison parfaite

x.R  0

0 M AX 
 
TF (S1 / S 2 AS   YA , M AY 
Z 
2

 A M AZ  AS 2
29
2. 2. 6. Rotule (Sphérique)

2. 2. 7. Sphérique à doigt

2. 2. 8. Ponctuel

2. 2. 9. Pivot glissant

2. 2. 10. Liaison hélicoïdale

30
2. 3. Principes fondamental de la statique

Dans un repère galiléen, si un corps est en équilibre alors le torseur des actions extérieures est équivalent à un torseur nul.


R    0

TFextS A  
  

M A 
  0


Remarque: Lorsqu’on est dans repère galiléen, on les forces fictives d’inertie

2. 4. Principe des actions mutuelles

La somme des torseurs des actions d’interaction mutuelles entre deux corps est nulle

T   T
S1  S 2 O   0
S 2  S1 O
Exemple: Poutre console(encastrée libre) soumise à une charge répartie

P(N/m)
A
Equilibre des forces
*
l

R A  pl y  0  X A x  YA y  Z A z  pl y  0
Figure: Poutre console(Cantillever beam)

XA  0 MAZ p(N/m)
XA
 YA  pl
YA
ZA  0
Figure: Diagramme de cors libre
(free body diagramme)

32
32
Equilibre des moments

p(N/m)
l2 l2
MA p z0  M Ax x  M Ay y  M Az z  p z  0
2 2 l

Figure: Poutre console

M Ax  0
 M Ay  0
l2 MAZ p(N/m)
M Az p XA
2
YA

Figure: Diagramme de cors libre

(free body diagramme)
Le P.F.S. suffit pour avoir les actions de liaison  structure isostatique

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Exemple (Poutre hyperstatique)
Poutre encastrée à une extrémité et sur appuis simple immobile pour l’autre.
p(N/m)
B

R A  R B  pl y  0  X A x  YA y  X B x  YB y  pl y  0
l

XA  XB  0 Figure: Poutre soumise à une charge concentrée


XA MAZ p(N/m)
YA  YB  pl * B XB

YB
1 l
YA
M AZ  pl 2  YB  0 **
2
Figure: Diagramme de corps libre

Bilan: 2 équations (* et **) avec 3 inconnus( YA ,YB , MAz), le principe fondamental de la statique ne permet pas
34
d’avoir les réactions  Structure hyperstatique de degrés 1.
2. 4 . Isostatisme
Soit une structure soumis à un ensemble d’efforts extérieurs et de liaison.
Supposons que le nombre d’inconnus de liaison est nl et que le PFS donne neq
Si neq =nl , la structure est dite isostatique
Si neq < nl , la structure est dite hyperstatique

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