L3 AUTOMATIQUE TRAVAUX PRATIQUES
TP N°2: Etude et synthèse des régulateurs dans le domaine fréquentiel
I. Objectifs du TP
analyser la réponse fréquentielle d’un système asservi en utilisant les différentes
présentations graphique : le plan de Bode et de Nyquist.
Améliorer les performances d’un système asservi en faisant une régulation Proportionnelle,
Intégrale, Dérivée (correcteur PID) qui réunit les trois avantages, à savoir, la rapidité, la
stabilité, et la précision
Cette méthode est envisagée lorsque le cahier des charges contient des spécifications relatives à des
considérations fréquentielles : bande passante, coefficient de qualité, marge de stabilité (marge de
gain ou marge de phase)…, avec éventuellement des spécifications sur la précision et les
caractéristiques de la réponse transitoire.
On rappelle brièvement les performances attendues dans le domaine fréquentiel :
Un gain très grand voire infini en basses fréquences de T(p), ce qui assure une bonne
précision en régime permanent;
Le lieu de transfert en boucle ouverte doit passer le plus loin possible du point critique, ce
qui assure des bonnes marges de stabilité ;
La bande passante doit être la plus large possible de manière à obtenir une bonne rapidité.
II. Rappels théoriques
Lieux de transfert d’un système dynamique linéaire
Considérons un système linéaire d’ordre quelconque avec une entrée sinusoïdale
( e(t ) E0 sin(t ) ) et une sortie ( s(t ) S0 sin(t ) ).
L’analyse harmonique (fréquentielle) de ce système consiste à faire le lien entre la fonction de
transfert et la réponse de ce système à une sinusoïdale. Cette réponse sera caractérisée par deux
S0
paramètres : Gain dephasage :
E0
Ces deux paramètres dépendent de la pulsation de l'entrée :
S0
T ( j ) arg(T ( j)) (1)
E0
Où T ( j ) est l'expression de la fonction de transfert du système dans laquelle on remplace la
variable de Laplace s par j . Il existe trois types de représentation graphique du gain et du
déphasage, Equ.1, en fonction de la pulsation :
BODE se présente sous la forme de deux courbes :
T ( j ) dB en fonction de (abscisses logarithmiques) : T ( j ) dB 20log T ( j ) (2)
arg(T ( j)) en fonction de (abscisses logarithmiques).
BLACK aussi appelé NICHOLS représente T ( j ) dB en fonction de . La courbe est graduée en .
NYQUIST représente T ( j ) dans le plan complexe. La courbe est graduée en .
Evaluation de la stabilité d’un système dynamique linéaire en régime sinusoïdale
Cette partie montre que nous pouvons prévoir la stabilité d’un système en BF à partir de
la représentation graphique du gain et du déphasage en BO.
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Le critère graphique consiste à étudier la position de la courbe de la réponse harmonique
en BO par rapport au point critique définie par
T ( j ) 1 0dB A rg(T ( j)) 180 (3)
pour évaluer la stabilité de l'asservissement (boucle fermée).
Pour que la stabilité d'un système asservi soit assurée en toutes circonstances
(perturbations comprises), il faut que sa courbe de réponse harmonique en BO passe
suffisamment loin du point critique.
Les valeurs couramment admises pour assurer une stabilité suffisante sont :
Marge de gain Gm : 8 à 12 dB
Marge de phase Pm : de 30 à 45 .
Ces marges de stabilité peuvent être lues directement dans les différents plans (Bode,Black).
Critère du revers dans le plan de Nyquist
Un système asservi linéaire est stable si en décrivant le lieu de Nyquist en BO dans le sens
des fréquences croissantes, on laisse le point critique à sa gauche.
Règle du revers dans le plan de Bode
Soit 0 la pulsation pour laquelle la courbe de gain coupe l'axe 0dB et c la pulsation
pour laquelle la courbe des phase passe par 180 . L'asservissement est stable si 0 c .
Remarque : un système instable n'a pas de marge de stabilité.
Les commande Matlab utilisés dans ce Tp
Pour ce Tp vous pouvez utiliser les fonctions indiquées ci-dessus.
Opération sur les fonctions de transfert :
Il est possible d’assembler deux systèmes T1 ( s) et T2 ( s) de fonctions de transferts
num1 num2 num
T1 ( s) , T2 ( s) et soit T ( s) la fonction de transfert équivalente.
den1 den2 den
Si les deux systèmes T1 ( s) et T2 ( s) sont en séries
num, den series(num1, den1, num2, den2) ou T T1 *T2
Si les deux systèmes T1 ( s) et T2 ( s) sont en parallèle
num, den parallel (num1, den1, num2, den2) ou T T1 T2
Systèmes asservis avec un retour non unitaire
num, den feedback (num1, den1, num2, den2, 1) ou T feedback (T1, T2 , 1)
On met +1 si le retour est positif si non on met -1.
Systèmes asservis avec un retour unitaire
num, den feedback (num1, den1,1,1, 1) ou T feedback (T1,1, 1)
Les fonctions correspondantes à la réponse fréquentielle de la fonction T(s) :
% Le tracé de diagramme de Bode d’un système T(s)
T=tf(num,den); % Fonction de transfert de T
bode (num,den) % ou bode(T)
grid on
% Le calcul des marges de stabilité (gain et phase) à partir de diagramme de Bode
[gain,phase,w]=bode(T);
[MG,MP,wpi,wc]=margin(gain,phase,w);
% Ces marges sont indiquées sur le tracé de Bode à l’aide de
margin(gain,phase,w)
%Le tracé de Nyquist s’obtient
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nyquist(T) %ou [Re,Im]=Nyquist(T)
grid on
Autres fonctions Matlab qui aide à déduire la stabilité du système T :
roots(den) % Permet de définir les pôles du système T
[z,p,k]=zpkdata(proc); % Déterminer les zéros, les pôles et le gain de T
p{1,1} % Définir le vecteur des pôles
pzmap(T); % Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe
Partie I :
I. Etudes théoriques
Un système du 1er ordre s’écrit de manière générale.
k
T (s)
1 s
1. Dans quels cas ce système peut il être stable en boucle ouverte et en boucle fermée (critère de
Routh) ;
2. Tracer alors les allures des courbes dans le diagramme de Bode et Nyquist correspondant au
système en BO. On donne k=0.2 et τ=80ms.
3. Déterminer les marges de stabilité à partir du tracé de Bode.
II. Analyse sous Matlab
Exemple 1 : Ecrire un fichier Matlab, nommé tp2_1.m permettant de:
1. Simulez le système en BO et en BF en réponse à un échelon unitaire.
2. Déterminer les pôles du système et déduire sa stabilité;
3. Tracer le diagramme de Bode et Nyquist en BO,
4. Commenter votre fichier Matlab ;
5. Donner vos remarques et conclusions à partir des résultats acquises.
III. Etudes théoriques
Exemple 2 :
Soit le système donné par le schéma suivant, Fig.1:
Fig.1 Schéma fonctionnel
du système en Boucle
fermée.
k
Avec : T ( s)
s(1 T1 s)(1 T2 s )
Ce système possède une intégration (pôle à l’origine). Il est de classe 1. on donne T1 0.5s et
T2 1s .
Ce système est inclus dans une boucle unitaire, munie d’un correcteur C ( s) , Fig.2 :
Fig.2 Schéma fonctionnel du
système avec contrôleur en
boucle fermée.
On envisage un correcteur PID pour un bon suivi à une consigne variable, on désire en
effet une erreur nulle (en régime permanent) à une consigne qui varie en rampe. Le correcteur PID a
pour fonction de transfert :
C (s) kc 1 Td s 1/ Ti s
On prendra d’ailleurs Td Ti / 4 (valeur courante adoptée par Ziegler Nichols).
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1. Citer les différentes structures de PID ?
2. Déterminer la fonction de transfert du système T ( s) en BF en fonction de k ;
3. Etudier et discuter la stabilité du système T ( s) en BF en utilisant le critère de Routh et cela suivant
la valeur du gain k ;
4. On donne k 1.8 , kc 0.5 et Ti 8 , déterminer la fonction de transfert du système
(C (s) T (s)) en BF ;
VI. Analyse sous Matlab
Ecrire un fichier Matlab, nommé tp2_2.m (avec correcteur) permettant de:
1. Déterminer sa fonction de transfert en BO et en BF (retour unitaire);
2. Analyser les pôles et les zéros du système en utilisant la fonction Matlab pzmap, et déduire sa
stabilité ;
3. Tracer le diagramme de Bode et Nyquist en BO
4. Déterminer les marges de stabilité, discuter et comparer les résultats obtenus.
Partie II :
II. Manipulation:
Un asservissement de vitesse utilise un moteur à courant continu, un amplificateur de
puissance d’amplification réglable A, un correcteur constitué d’un intégrateur et une génératrice
tachymétrique en retour. Le schéma fonctionnel est le suivant :
1. Réaliser le schéma ci-dessus sous Simulink/Matlab. « Voir tp1 simulink »
2. Etablir l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée T’(p) de l’asservissement
de vitesse en fonction de A.
3. Calculer la valeur A1 de l’amplification A qui donne au système bouclé une réponse
indicielle présentant un dépassement de 20%. Donner alors l’expression numérique de T’(p). (voir
tp1 equation de 2ordre)
4. Pour 3 valeurs de l’amplification A = 27, 270 et 2700, tracer les diagrammes de Bode de
la fonction de transfert en boucle ouverte T’(jω) et la réponse indicielle en boucle fermée.
Mesurer sur ces courbes la marge de phase, le dépassement et le temps de réponse (utiliser
les caractéristiques des courbes en Matlab en cliquant sur la touche à droite de souris).
5. Quelle valeur de marge de phase ϕm correspond à un réglage en général satisfaisant
(m=0,43 / d ≈ 20%) ?
