AU : 2024-2025
Université de Sousse
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sousse
Département Mécanique Avancée
Rapport de Projet Semestriel
Robot d’assistance des personnes âgées
Réalisé par :
HADIL HAJRI
LINE ELWARAA
Filière : Génie Mécatronique
REMERCIEMENTS
Il nous est très agréable de réserver cette page comme un témoin de reconnaissance à
toutes les personnes qui nous ont soutenu et encadré pour réaliser ce travail.
Je tiens à exprimer ma gratitude à mon enseignante Mr Slim BEN ELECHI et Mme Abir
ABDESSALEM qui m’a prêté de son temps le plus précieux et m’a aidé par ses précieuses
directives.
i
Remerciements i
Introduction Générale 1
CHAPITRE 1: Etude Bibliographique 2
1.1 Introduction 2
1.2 Les différents types 2
1.2.1 Type des robots 2
1.2.2 Type de la mobilité 3
[Link] Mobilité fixe 4
[Link] Mobilité roulante 4
[Link] Mobilité sur pattes (quadrupèdes ou bipèdes) 5
[Link] Mobilité combinée 5
1.3 Conclusion 6
CHAPITRE 2: Analyse Fonctionnelle 8
2.1 Introduction 8
2.2 Analyse du besoin 8
2.2.1 Saisir le besoin9
2.2.2 Enoncé le besoin 9
2.3 Analyse fonctionnelle externe 10
2.3.1 Recensement des fonctions de service 10
2.4 Analyse fonctionnelle interne 12
2.4.1 Diagramme SADT 12
2.4.2 Diagramme FAST 13
2.5 Conclusion 14
CHAPITRE 3: Etude de Conception 16
3.1 Introduction 16
3.2 Assemblage des pièces 16
3.3 Vues de Robot 17
3.3.1 Vue de gauche 17
ii
3.3.2 Vue de droite 17
3.3.3 Vue de dessus : 18
3.3.4 Vue de dessous : 18
3.3.5 Vue d’arriere : 19
3.4 Choix de matériau : 19
3.5 Conclusion 21
CHAPITRE 4: Calcul ET DIMENSIONNEMENT 23
4.1 Introduction: 23
4.2 Dimensionnement de la table : 23
4.2.1 Contraintes techniques : 23
[Link] Dimensions maximales : 23
[Link] Autonomie minimale : 23
[Link] Capacité de charge : 24
4.2.2 Calculs et choix des composants : 24
[Link] Dimensions physiques : 24
[Link] Caractéristiques physiques : 24
[Link] Caractéristiques énergétique : 24
4.3 Conclusion : 25
Conclusions et Perspectives 27
À l’avenir, plusieurs améliorations peuvent être envisagées : 27
Bibliographie 28
Dossier Technique 29
iii
Introduction Générale
INTRODUCTION GENERALE
Les personnes âgées atteintes de troubles cognitifs ont des besoins divers, comme
l'aide pour la mémoire ou les tâches quotidiennes. Malgré les efforts des proches,
certains besoins restent insatisfaits à cause du manque de temps, de services
spécialisés ou de formation.
Une solution technologique prometteuse, dans ce contexte, devrait être un
système intelligent pour améliorer la qualité de vie des personnes âgées.
D’abord on veut présenter le projet de manière générale. On fera une étude
sur le dimensionnement des éléments constituants une table élévatrice et une
conception mécanique et une simulation avec le logiciel SolidWorks.
Après la présentation de la problématique, En ce qui concerne La première, on
présentera dans son premier chapitre des généralités sur les robots d’assistance
qui nous orienterons vers le pour but du projet et le choix de la conception et de
matériau.
Ensuite un deuxième chapitre dans lequel on va faire une étude fonctionnelle
pour proposer des solutions à la problématique et enfin définir le cahier de
charge, ce chapitre nous présentera des informations importantes pour le choix
des composants de Robot qui sera proposée. Pour la deuxième partie de notre
travail on va effectuer la conception mécanique de notre Robot à l’aide du logiciel
SolidWorks 2023 puis le dimensionnement de la table et des éléments qui la
constituent. Les vérifications des résultats de ce dernier.
Finalement, une conclusion à la fin du rapport présentera les
recommandations et les aspects du projet. Le lecteur sera informé sur les
documents techniques du projet et sur les dessins techniques des constituants de
ce Robot.
Projet Semestriel 1
Cchapitre 1 : Etude bibliographique
CHAPITRE 1: ETUDE
BIBLIOGRAPHIQUE
1.1 Introduction
Ces robots sont conçus pour aider à accomplir des tâches quotidiennes,
surveiller la santé et offrir un soutien émotionnel, permettant aux personnes
âgées de conserver leur autonomie plus longtemps. Cette étude bibliographique
explore les différents aspects techniques et sociaux des robots d'assistance, ainsi
que les défis actuels et les perspectives.
1.2 Les différents types
1.2.1 Type des robots
Les robots d'assistance sont devenus une solution prometteuse pour
améliorer la qualité de vie des personnes âgées et ils sont devenues très
utilisés dans le monde.
Nous allons aborder différents types d’appareils et d’engins pour la
manutention.
O Robots de compagnie : Conçus pour offrir une interaction
Sociale et émotionnelle. Ces robots aident à réduire l'isolement et
L’anxiété chez les personnes âgées. Exemples : Paro (robot
Phoque) et Pepper.
Projet Semestriel 2
O Robots de service : Capables d'effectuer des tâches pratiques
Comme porter des objets, ouvrir des portes ou aider les
Personnes à marcher. Exemples : Care-O-bot et Robear.
O Robots de surveillance de santé : Équipés de capteurs pour
Surveiller la santé de l'utilisateur en prenant des paramètres
Vitaux tels que la tension artérielle et la fréquence cardiaque.
Exemples : Elliq et Buddy.
1.2.2 Type de la mobilité
En termes de mobilité ,oici les principaux types de mobilité que ces robots
peuvent offrir :
Projet Semestriel 3
[Link] Mobilité fixe
• Caractéristiques : Les robots restent immobiles ou fixes à un emplacement,
mais ils peuvent pivoter ou avoir des bras articulés.
• Utilisation :
o Aide pour la communication (appels vidéo).
o Assistance pour des tâches à portée limitée, comme attraper un
verre ou un médicament.
[Link] Mobilité roulante
• Caractéristiques : Robots équipés de roues pour se déplacer sur des
surfaces planes.
• Utilisation :
o Livraison d'objets ou de médicaments à différents endroits de la
maison.
Projet Semestriel 4
[Link] Mobilité sur pattes (quadrupèdes ou bipèdes)
• Caractéristiques : Robots munis de jambes, capables de marcher sur des
surfaces irrégulières ou d'escalader de petits obstacles.
• Utilisation :
o Aide dans les escaliers ou sur des terrains inégaux et pour marcher
ou se lever.
[Link] Mobilité combinée
• Caractéristiques :
o Combinaison de roues et de bras articulés pour naviguer et interagir
avec l'environnement.
• Utilisation :
o Navigation dans les espaces complexes.
Projet Semestriel 5
o Réalisation de tâches diversifiées comme cuisiner ou aider à
s'habiller.
1.3 Conclusion
Chaque type de mobilité répond à des besoins spécifiques et peut être utilisé
seul ou en combinaison avec d'autres technologies pour maximiser l'assistance
apportée aux personnes âgées.
Les robots à mobilité sur pattes sont idéaux pour aider les personnes âgées grâce
à leur capacité à :
• Se déplacer sur terrains variés (escaliers, obstacles).
• Interagir naturellement (robots bipèdes ressemblant aux humains,
quadrupèdes stables).
• Offrir une aide physique (soutien pour marcher ou se lever).
• Atteindre des endroits difficiles.
Ils s'adaptent aux besoins quotidiens et évoluent rapidement pour plus
d’efficacité.
Projet Semestriel 6
Figure 1-1 : Analyse de besoin
Projet Semestriel 7
CHAPITRE 2: ANALYSE
FONCTIONNELLE
2.1 Introduction
La première étape de la conception d'un robot d'assistance consiste à analyser
la situation afin de prendre en compte les contraintes techniques, les besoins
spécifiques des utilisateurs, les éventuels risques liés à l'utilisation.
Donc, ce chapitre va faire objet d’une étude fonctionnelle pour analyser nos
besoins et nos moyens dans le but d’aboutir enfin à définir le cahier de charge sur
lequel on va se baser pour entamer la conception.
2.2 Analyse du besoin
Dans cette partie on va étudier plus précisément ce qu’on a besoin de faire, pour
cela on va suivre les étapes suivantes :
• Saisir le besoin.
• Enoncer le besoin.
• Valider le besoin.
Figure 2-1 : Analyse de besoin
Projet Semestriel 8
2.2.1 Saisir le besoin
Ce besoin consiste à l’étude et la conception d’un Robot d’assistance des
personnes âgées mobile .
2.2.2 Enoncé le besoin
Pour définir l’énoncé du besoin, il s’agit d’exprimer avec précision le but et les
limites de l’étude en utilisant le diagramme « bête à cornes », Et afin de le dresser,
il est impératif de répondre à trois questions fondamentales :
Tableau 2-1 : Enoncé de Besoin
Questions Réponses
A qui rend-il service ? → Ce système rend service à l’utilisateur
précisément les personnes âgées
Sur quoi agit-il ? → Ce système agit sur les objets
Dans quel but ? → Pour déplacer les objets
Projet Semestriel 9
Figure 2-2 : Diagramme Bête à cônes
→ Le besoin est : « Le produit rend service aux utilisateurs en leurs permettant
de lever et baisser et faire la rotation des charges ».
2.3 Analyse fonctionnelle externe
2.3.1 Recensement des fonctions de service
L’analyse fonctionnelle du besoin consiste identifier les fonctions système et à
visualiser les relations du produit avec les éléments réels du milieu extérieur,
grâce à un outil graphique qui est le graphe fonctionnel appelé aussi « Le
Diagramme Pieuvre »
Projet Semestriel 10
.
Figure 2-3 : Diagramme de Pieuvre
Tableau 2-2 : FONCTION ET ROLE
Fonction Rôle
FP1 Déplacer les objets a fin d aider les personnes
FC1 Respecter les normes de sécurité afin de diminuer tout
risque de danger / accident
FC2 Avoir un prix raisonnable
FC3 Stabiliser à la hauteur maximum
FC4 Avoir une géométrie convenable
FC5 Avoir une maintenance périodique aisée
FC6 Permettre la commande en mode automatique (vocale)
FC7 Motoriser avec l’énergie hydraulique et électrique
Projet Semestriel 11
FC8 S’adapter à l’environnement et résister aux agressions du
milieu extérieur
2.4 Analyse fonctionnelle interne
L’Analyse Fonctionnelle interne est aussi appelée L’Analyse Fonctionnelle
Technique.
Cette partie de l’étude fonctionnelle sert à déterminer les solutions qui existent
pour répondre aux fonctions de services. En outre, l’analyse fonctionnelle
technique (A.F.T.) permet de faire la transition entre l’Analyse Fonctionnelle du
Besoin et la conception détaillée, qui entre dans les considérations technologiques.
2.4.1 Diagramme SADT
La représentation SADT ( Structured Analysis and Design Technic) est la
technique de modélisation avec analyse structurée.
Figure 2-4 : Diagramme SADT
Projet Semestriel 12
2.4.2 Diagramme FAST
Pour mener notre analyse fonctionnelle technique sur la table élévatrice, nous
utiliserons l’outil du diagramme FAST (Function Analysis System Technic).
Ce dernier servira à établir le lien entre le besoin fondamental et
l'architecture d'un produit tout en passant par les fonctions de services et les
fonctions techniques afin de limiter notre étude, illustrer nos solutions et enfin
définir notre choix.
Camér
FT1 : FT1.1 :
a
Système de
Identifier intelligent
détection
l'objet à
déplacer d'objets
Capteu
rs
infrarouge
FT1.2 :
Reconnaissance
de l'objet Algorith
me de
FP1: vision
Déplacer FT2 : FT2.1 : Pince
les objets a Système de adaptative
Saisir
fin d aider préhension
l'objet
les personnes
Ventou
se pour
objets
fragiles
FT4.1 :
FT4 : Positionnemen
t précis Caméra
Déposer
pour
l'objet
alignement
FT4.2 :
Libération Mécanis
contrôlée de me de
l'objet relâche
progressif
Projet Semestriel 13
Système
à vérin
hydraulique
FT1 : FT1.1 :
Système
Pieds
Maintenir la à vis-écrou
articulés et
stabilité du robot
ajustables
FC3:
Système
Stabiliser à vis sans fin
à la hauteur
maximum
Réglage
FT3.1 :
manuel
Ajuster la
FT2
hauteur du
: Adaptabilité Réglage
aux besoins de la automatique
FT3.2 :
personne
Commande
vocale pour
ajuster la
Figure 2-5 : Diagramme FAST des solutions
2.5 Conclusion
Après l’étude fonctionnelle, il nous reste à limiter nos choix de solutions pour les
tables élévatrices, mais observant la grande diversité de modèles de ces dernières
on proposera trois modèles dans lesquels on effectuera des études pour aboutir à
un choix adéquat pour le hall de technologie.
Projet Semestriel 14
Projet Semestriel 15
Chapitre 3 : Etude de conception
CHAPITRE 3: ETUDE DE
CONCEPTION
3.1 Introduction
Dans ce chapitre, on va montrer quelques figures de la conception.
3.2 Assemblage des pièces
Figure 3-1: Assemblage de Robot
Projet Semestriel 16
3.3 Vues de Robot
3.3.1 Vue de gauche
Figure 4-2: Vue de gauche
3.3.2 Vue de droite
Figure 4-3: Vue de droite
Projet Semestriel 17
3.3.3 Vue de dessus :
Figure 4-4: Vue de dessus
3.3.4 Vue de dessous :
Figure 4-5 :Vue de dessous
Projet Semestriel 18
3.3.5 Vue d’arriere :
Figure 4-6 :Vue d’arriere
3.4 Choix de matériau :
L’utilisation de l’aluminium recyclé comme matériau pour un robot
d’assistance aux personnes âgées est un choix stratégique et écologique.
Voici une analyse de ce choix en tenant compte des critères techniques,
économiques et environnementaux :
Avantages de l’aluminium recyclé
1. Légèreté :
L’aluminium est un matériau léger, ce qui réduit le poids global du robot.
Cela facilite son transport, sa mobilité et limite la consommation
énergétique des moteurs.
2. Résistance mécanique :
Projet Semestriel 19
L’aluminium recyclé conserve de bonnes propriétés mécaniques, comme
la résistance à la traction et aux chocs, ce qui garantit la durabilité du
robot.
3. Résistance à la corrosion :
Une excellente résistance à la corrosion permet d’utiliser le robot dans
divers environnements, y compris des zones humides, sans entretien
fréquent.
4. Conductivité thermique :
L’aluminium dissipe efficacement la chaleur, ce qui est bénéfique pour
protéger les circuits électroniques internes du robot.
5. Écologie :
En utilisant de l’aluminium recyclé, vous contribuez à réduire l’impact
environnemental. Ce matériau demande moins d’énergie pour être produit
que l’aluminium neuf, réduisant ainsi les émissions de CO₂.
6. Disponibilité et coût :
L’aluminium recyclé est abondant et souvent moins coûteux que les
matériaux hautement spécialisés. Cela permet de réduire les coûts de
fabrication tout en favorisant l’économie circulaire.
Inconvénients potentiels et solutions
1. Réduction des propriétés par le recyclage :
Certaines propriétés mécaniques ou thermiques peuvent être
légèrement altérées lors du recyclage.
Solution : Mélanger l’aluminium recyclé avec une petite quantité
d’aluminium neuf pour compenser.
2. Compatibilité avec d’autres matériaux :
Projet Semestriel 20
L’assemblage avec des matériaux différents (plastique, acier, etc.) peut
poser des problèmes de corrosion galvanique.
Solution : Utiliser des traitements de surface ou des isolants pour éviter les
interactions chimiques.
3. Coût initial de transformation :
Le processus de recyclage peut parfois inclure des coûts de purification
ou de formage spécifiques.
Solution : Optimiser la conception pour minimiser les besoins en pièces
complexes.
Applications dans le robot d’assistance
Châssis et structure principale :
Légèreté et rigidité pour supporter le poids des composants.
Bras articulés :
Souplesse et solidité pour manipuler des objets.
Carénage externe :
Protection des composants internes contre les chocs et la poussière.
En bref :
L’aluminium recyclé est un excellent choix pour le robot d’assistance
grâce à sa légèreté, sa durabilité, et son faible impact environnemental. En
combinant ses avantages techniques avec une conception optimisée, il est
possible de créer un robot performant, durable et respectueux de
l’environnement.
3.5 Conclusion
Cette étude de la partie de conception, nous permettons d’améliorer nos
informations mécaniques, de mettre en application la plupart de nos
connaissances techniques.
Projet Semestriel 21
Projet Semestriel 22
CHAPITRE 4: CALCUL ET
DIMENSIONNEMENT
4.1 Introduction:
Le dimensionnement est une étape clé dans la conception d’un robot
d’assistance. Il permet de définir les caractéristiques physiques et techniques
nécessaires pour que le robot réponde aux besoins des utilisateurs. Ce chapitre
présente le dimensionnement du robot en tenant compte des contraintes
techniques, des besoins fonctionnels, et des ressources disponibles pour sa
réalisation.
Dans ce chapitre nous allons dimensionner les différents éléments qui
constituent cette table élévatrice
4.2 Dimensionnement de la table :
4.2.1 Contraintes techniques :
[Link] Dimensions maximales :
• Largeur : 29cm, Hauteur : 1 m Ces mesures définissent la taille du robot,
en veillant à ce qu’il puisse :
- Naviguer facilement dans des espaces restreints tels que des
couloirs ou des portes standard.
-Maintenir une stabilité adéquate, avec une base assez large pour
éviter qu’il ne bascule.
[Link] Autonomie minimale :
• 5heures d’utilisation continue :
Cette contrainte indique que la batterie du robot doit être capable de fournir
suffisamment d’énergie pour assurer ses fonctions.
Projet Semestriel 23
[Link] Capacité de charge :
• Supporter un poids total de 5 kg (structure + charge utile)
Cela inclut :
▪ Le poids de la structure du robot et de ses composants internes.
▪ Les objets qu’il doit manipuler ou transporter.
4.2.2 Calculs et choix des composants :
[Link] Dimensions physiques :
Base bipède :
Largeur : 0,138 m pour garantir une stabilité optimale
Longueur : 0,3 pour faciliter les virages et les déplacements dans des espaces
confinés.
[Link] Caractéristiques physiques :
Pour assurer une vitesse maximale de 1 m/s sur une surface plane avec un
poids total de 5 kg :
Force nécessaire (F) :
M =5kg, a=0,5m/s^2
F=5×0,5=2,5N
[Link] Caractéristiques énergétique :
Nombre de moteurs :
8 moteurs au total (2 moteurs de propulsion,6 moteurs pour les
bras).
Projet Semestriel 24
Puissance des moteurs :
Moteurs de propulsion : 2 moteurs de 2.5W (total : 5 W).
Moteurs des bras : 6 moteurs de 5 W (total : 30 W).
Puissance des Capteurs et contrôleurs : 5 W
Puissances des Systèmes additionnels (écran, haut-parleurs, ....) : 5 W
Estimation de la capacité de la batterie :
Pour une autonomie de 5 heures, la capacité de la batterie nécessaire
serait :
Capacité de la batterie =45 W × 5h=225Wh
Pour un robot d'assistance pour les personnes
âgées, ou la fiabilité et la sécurité sont critiques, une batterie lLiFePO4
12V 20Ah est le meilleur choix.
4.3 Conclusion :
Le dimensionnement de la table élévatrice et des différents éléments du robot
d'assistance a permis de déterminer les paramètres critiques pour garantir son
efficacité et sa fiabilité.
En respectant les contraintes techniques, telles que les dimensions maximales,
l'autonomie minimale, et la capacité de charge, nous avons défini les
Projet Semestriel 25
caractéristiques physiques et énergétiques nécessaires. Le choix des composants,
y compris la structure, les moteurs, et la batterie, a été fait pour assurer une
performance optimale tout en respectant les besoins des utilisateurs et les
contraintes environnementales.
En conclusion, les spécifications établies dans ce chapitre forment une base
solide pour la conception et la réalisation du robot d’assistance, garantissant qu’il
soit à la fois fonctionnel, stable, et adapté à ses objectifs.
Projet Semestriel 26
Conclusions et perspectives
CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES
En résumé, le robot d’assistance pour les personnes âgées est une solution
innovante pour répondre aux défis du vieillissement de la population. Il aide les
seniors à rester autonomes tout en apportant sécurité et confort. Grâce à ses
fonctions comme la reconnaissance vocale et la détection d’obstacles, il peut
effectuer des tâches variées, allant de l’aide au déplacement à la gestion des
rappels médicaux. Cependant, des défis restent à relever, notamment en termes
de coût, de confidentialité des données et d’acceptation par les utilisateurs.
À l’avenir, plusieurs améliorations peuvent être envisagées :
• Rendre le robot plus intelligent pour qu’il s’adapte aux besoins de chaque
utilisateur.
• Ajouter des capteurs de santé pour surveiller l’état physique des personnes
âgées.
• Réduire les coûts pour permettre à plus de foyers d’y accéder.
• Créer un design pratique et accueillant pour qu’il s’intègre bien à la
maison.
• Collaborer avec les professionnels de santé pour ajuster ses fonctions aux
besoins réels.
Ces améliorations feront du robot d’assistance un allié précieux pour aider les
personnes âgées à vivre plus longtemps chez elles, en toute sécurité.
Projet Semestriel 27
BIBLIOGRAPHIE
[Link]
[Link]
[Link]
ouarda/files/cours_2_rob_2019.pdf
[Link]
[Link]
Projet Semestriel 28
DOSSIER TECHNIQUE
Projet Semestriel 29
Dossier technique
Projet Semestriel 30
Projet Semestriel 31
Projet Semestriel 32
Projet Semestriel 33
Projet Semestriel 34
Projet Semestriel 35
Projet Semestriel 36
Projet Semestriel 37
Projet Semestriel 38
Projet Semestriel 39
Projet Semestriel 40
Bibliographie
Projet Semestriel 41
Annexes
Projet Semestriel 42
