Cours d’Automatisme

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DUT GE S3 2023/2024
Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatisme 11/12/2023
 Notions Avancés du GRAFCET

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NOTIONS AVANCÉS DU GRAFCET

EXTENSION DES REPRÉSENTATIONS DU G7

Macro-étapes

 Une macro-étape est une

représentation unique d’un
ensemble d’étapes et de
transitions. Le concept de
macro-étape permet :
¤ Lors de l’analyse, de ne pas
surcharger la représentation
de délais.
¤ Lors de l’exploitation, une
meilleure compréhension du
fonctionnement.

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NOTIONS AVANCÉS DU GRAFCET

EXTENSION DES REPRÉSENTATIONS DU G7

Macro-étapes

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NOTIONS AVANCÉS DU GRAFCET

EXTENSION DES REPRÉSENTATIONS DU G7

Grafcet de tâches

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NOTIONS AVANCÉS DU GRAFCET

EXTENSION DES REPRÉSENTATIONS DU G7

Grafcet de tâches

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NOTIONS AVANCÉS DU GRAFCET

EXTENSION DES REPRÉSENTATIONS DU G7

Grafcet de tâches

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NOTIONS AVANCÉS DU GRAFCET

NOTIONS AVANCÉS EN GRAFCET : LE FORÇAGE

 Lorsqu’un Grafcet est forcé aucune transition ne

peut être franchie. De plus, il est forcé de rester à
une l’étape déterminée.

 L’ordre de forçage doit obligatoirement venir d’un

Grafcet de niveau supérieur.
 Un Grafcet ne peut pas se forcer lui même.
 Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut forcer le
Grafcet qui l’a appelé.

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NOTIONS AVANCÉS DU GRAFCET

NOTIONS AVANCÉS EN GRAFCET : LE FIGEAGE

 EXEMPLE:
5 F/G2:(21) 20

Lorsque l’étape X5 a x
de G1 est active le
Grafcet G20 est 6 21

forcé à X21 (peu

importe l’étape y
GRAFCET de
active) tant et aussi niveau supérieur G1 22
longtemps que X5
est active.
GRAFCET forcé G2
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NOTIONS AVANCÉS DU GRAFCET

NOTIONS AVANCÉS EN GRAFCET : LE FIGEAGE

 Lorsqu’un Grafcet est figé aucune transition ne

peut être franchie. Il reste donc à l’étape où l’ordre
a été donné.

 L’ordre de figeage doit obligatoirement venir d’un

Grafcet de niveau supérieur.
 Un Grafcet ne peut pas se figer lui même.
 Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut
pas figer le Grafcet qui l’a appelé.

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NOTIONS AVANCÉS DU GRAFCET

NOTIONS AVANCÉS EN GRAFCET : LE FIGEAGE

 EXEMPLE:
5 F/G2:(*) 20

Si lorsque G20 est a x

à l’étape X21 et
que l’étape X5 de 6 21

G1 est active alors

y
G20 est figé à GRAFCET de
X21 tant et aussi niveau supérieur G1 22

longtemps que
X5 est active. GRAFCET forcé G2
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 GEMMA
Guide d'Etude des Modes de Marches et d'Arrêts

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

INTRODUCTION

• Guide d'Étude des Modes de Marches et d'Arrêts

m
A1 <Arrêt F2 <Marche de
dans l'état préparation>
initial>
Préchauffage
dcy • Inventé en France (1981) par AFCET
t
A1 <Arrêt
demandé> afc F2 <Marche de

• Pourquoi:
préparation>

Moulage
Besoin d'un vocabulaire commun et précis
Besoin d'une approche guidée
GEMMA

• Permet le recensement et la description des différents états du système, de la

mise en route à la production normale

• Précise les procédures à mettre en oeuvre après analyse d'une anomalie ou

d'un défaut de fonctionnement
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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

INTRODUCTION
Comment peut-on Lorsque l’opérateur pilote le Quelles sont les modes de
mettre en Marche et système, comment suivre son fonctionnement disponibles
arrêter le évolution en temps réel ? sur le système ?
fonctionnement ?
Peut-on prévoir
Quelles seront les des modes de
conséquences de la marches
mise « EN / spécifiques pour
HORS ÉNERGIE » sur procéder à des
le système ? réglages ou la
Peut-on prévoir un maintenance ?
mode de marche
permettant de Quels critères doit-
mettre le système on prendre en
en situation de repli compte pour
en fin de journée assurer la sécurité
pour assurer la des personnes et
sécurité ? des biens ?
Après un Arrêt d’Urgence Quelles seront les
dans quelles conditions conséquences d’un Arrêt
peut-on remettre le système d’Urgence pour les
en production normale ? personnes et le système ?

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OBJECTIFS DU GEMMA

• Aider aux choix des MMA

• Décrire toutes les procédures de MMA
• Définir les différents états de la P.O.
• Préparer la réalisation
• Faciliter le dialogue entre techniciens

GMMA
• Guider les intervenants sur le système
(Mise au point, conduite, maintenance)
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CONCEPTS DE BASE DU GEMMA

Le GEMMA définit l'état dans lequel se trouve la partie commande du

système automatisé. Dans un premier temps, on peut dire que le GEMMA est
divisée en deux zones :

• Partie commande hors énergie

• Partie commande sous énergie

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

CONCEPTS DE BASE DU GEMMA

Dans la zone PC hors énergie, la partie commande n'est pas alimentée en énergie.
Dans cette partie il n'y a pas de modes traités par la partie commande.

Pour la zone Partie commande sous énergie et selon les besoins du système
automatisé à étudier, on choisit d'utiliser certains modes de marches et d'arrêts. En
effet les modes de marches et d'arrêts ne peuvent être perçus et traités qu'en présence
d'une partie commande en ordre de marche.

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STRUCTURATION DU GEMMA

Production – hors production

Une distinction supplémentaire est faite dans la zone PC sous énergie. On distingue la
zone de production et la zone hors production par un double encadrement en
pointillés de la zone de production. Les Modes de Marches et d'Arrêts à l'intérieur des
pointillés "Production", correspondent à des états pour lesquels la machine produit.

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LES FAMILLES DU GEMMA

On distingue trois familles:

•Les procédures de fonctionnement regroupant les états F. On ne produit pas forcément dans
tous les états F, Les modes préparatoires à la production, de réglages ou, de tests, peuvent faire
partie de cette famille..
•Les procédures d'arrêt regroupant les états A, tous les modes conduisant ou traduisant à un état
d'arrêt, arrêts normaux et procédures de remise en route.
•Les procédures de défaillance, regroupant les états D pris en cas de défaillance de la partie
opérative.
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LES FAMILLES DU GEMMA

• Chaque mode de marche et d'arrêt est désigné par un rectangle état,

• Un rectangle état appartient à l'une ou l'autre des 3 familles et est situé dans
ou hors de la zone de production.
symbole
d'appartenance
désignation du mode
(vocabulaire général)
Il y a 16 rectangles au total :
6 dans la famille F
F2 < Marche de préparation >
7 dans la famille A
Préchauffage de la tête de scellage à 3 dans la famille D
250 °C

Place réservée à la description de ce

qui se passe dans ce mode
(appellation maison)

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LES FAMILLES DU GEMMA Auto et Init

Conditions F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Initiales Manu
A6 <Mise PO dans
A1 <Arret dans état F4 <Marches
état initial> de vérification
initial> dans le
désordre>
(CI)
Auto et Dcy
Rectangle
Fin de cycle
Init état « A2 » Production
F1
<Production normale>
A2 <Arret
Début A5 <Préparation pour demandé en /Auto
remise en route après fin de cycle>
défaillance>

A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE

Rectangle
état « F1 »
Chacune des zones se compose de plusieurs RECTANGLES ETATS
modélisant des modes de Marches ou d’Arrêts types.
Pour définir les modes de fonctionnements, (conformément au cahier des charges) il
s’agira d’élaborer un «PARCOURS GEMMA » ou « BOUCLE » en choisissant ou non de
transiter par les rectangles états de son choix.

Les évolutions entre chaque rectangle état seront réalisées en installant les CONDITIONS
LOGIQUES nécessaires aux évolutions d’un rectangle état à l’autre.
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LES FAMILLES DU GEMMA

ETATS F: PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
Repère Désignation Description
Dans cet état la machine produit normalement : c'est l'état pour pour lequel elle a été
conçue.
F1 <production normale> On peut souvent faire correspondre à cet état un grafcet que l'on appelle "grafcet de
base".
Note : A cet état ne correspond pas nécessairement une marche automatique
Cet état est utilisé pour les machines nécessitant une préparation préalable à la
F2 <marche de préparation> production normale :
Préchauffage de l'outillage, remplissage, mises en routes diverses ...
C'est l'état nécessaire pour certaines machines devant être vidées, nettoyées ... en fin
F3 <marche de clôture>
de journée ou en fin de série.
<marche de vérification Cette état permet de vérifier certaines fonction ou certains mouvement sur la
F4 dans le machine sans respecter l'ordre de
désordre> déroulement du cycle.
Dans cet état, le cycle de production peut être exploré au rythme de production
<marche de vérification
F5 voulu par la personne effectuant
dans l'ordre>
la vérification
Les machines de contrôle, de tri, de mesure... comportent des capteurs qui doivent
F6 <marche de test> être réglés ou étalonnés : cet
état permet les différentes opérations.

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LES FAMILLES DU GEMMA

ETATS A: PROCEDURES D'ARRET
Repère Désignation Description
<Arrêt dans état C'est l'état repos de la machine. Il correspond en général à la situation initiale du
A1
initial> grafcet.
Lorsque l'arrêt est demandé, la machine continue de produire jusqu'à la fin de cycle;
<Arrêt demandé en
A2 l'état A2 est donc un état transitoire
fin de cycle>
vers l'état A1
<Arrêt demandé
La machine continue de produire jusqu'à un arrêt en une position autre que la fin de
A3 dans
cycle; c'est un état transitoire vers A4
état déterminé>
A4 <Arrêt Obtenu> La machine est alors arrêté dans un état autre que la fin de cycle.
<Préparation pour
C'est dans cet état que l'on procède à toutes les opérations (désengagements,
remise en
A5 nettoyages ...) nécessaires à une remise en
route après
route après défaillance
défaillance>
La machine étant en A6, on remet manuellement ou automatiquement la partie
<Mise PO dans état
A6 opérative en position initiale pour un
initial>
redémarrage dans l'état initial.

<Mise PO dans état La machine étant en A7, on remet la partie opérative en position pour un
A7
déterminé> redémarrage dans une position autre que l'état initial.

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

LES FAMILLES DU GEMMA

ETATS D: PROCEDURES DE DEFAILLANCE

Repère Désignation Description

C'est l'état pris lors d'un arrêt d'urgence : on y prévoit non

<Arrêt seulement les arrêts, mais aussi les cycles de dégagement,
D1
d'urgence> les procédures et précautions nécessaires pour éviter ou
limiter les conséquences dues à la défaillance.

C'est dans cet état que la machine peut être examinée après
<Diagnostic et/ou
défaillance et qu'il peut être apporté un traitement
D2 traitement
permettant
de la défaillance>
le redémarrage.
Il est parfois nécessaire de continuer la production même
<Production tout après une défaillance de la machine : on aura alors une
D3
de même> production dégradée, forcée ou aidée par des opérateurs non
prévus en production normale

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

LES FAMILLES DU GEMMA

Pour utiliser le GEMMA, il faut commencer dans un premier temps de regarder

chacun des rectangles-états et se demander quels sont ceux qui s’appliquent à
l’automatisme qui est analysé. Il faut donc envisager tous les états possibles. Si le
mode proposé est retenu, il sera précisé en langage littéral de fonctionnement propre
à la machine (langage machine) dans le rectangle-état. Si au contraire le mode
proposé n’est pas nécessaire pour la machine, une croix est portée dans le rectangle-
état, pour bien signifier qu’il n’est pas retenu.

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

EXEMPLE DE QUELQUES BOUCLES DU GEMMA

GEMMA minimal d’une machine semi-automatique

Ce GEMMA correspond au cas ou la machine produit uniquement à la pièce. Ce
mode de fonctionnement est appelé mode semi-automatique. Le GRAFCET
résultant est directement le GRAFCET de base. La condition de mise en marche, c’est
que la machine soit en condition initiale et que l’opérateur appui sur le bouton de
départ de cycle.

A1 < Arrêt dans état initial >

DCY.ci

F1 < Production normale >

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

EXEMPLE DE QUELQUES BOUCLES DU GEMMA

GEMMA minimal d’une machine automatique

Ce GEMMA correspond au cas ou la machine produit en mode automatique. La
condition de mise en marche est que le sélecteur de mode soit à automatique, que le
bouton de départ de cycle soit appuyé et que la machine soit en condition initiale.
Lorsque la machine produit, elle peut s’arrêter en fin de cycle suite à l’appui du
bouton d’arrêt de cycle (acy).

A1 < Arrêt dans état initial >

AUTO.DCY.ci

< Arrêt demandé en fin

< Production normale >
A2 de cycle > ACY F1

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

EXEMPLE DE QUELQUES BOUCLES DU GEMMA

GEMMA d’une machine automatique ou semi-automatique exigeant une

marche de préparation

< Arrêt dans état initial > < Marches de préparation >
A1 AUTO.DCY.ci F2

Préchauffage à
300 °C

T>=300 °C
< Arrêt demandé en fin
A2 F1 < Production normale >
de cycle > ACY+/AUTO
Chauffage à 300 °C
maintenu

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

EXEMPLE DE QUELQUES BOUCLES DU GEMMA

GEMMA d’une machine exigeant une marche de préparation et une

marche de clôture
VIDE
A1 < Arrêt dans état initial >
AUTO.DCY.VIDE.ci
Le convoyeur peut être
vide ou plein en état initial
AUTO.DCY.PLEIN.ci
F2 < Marches de préparation > F3 < Marches de clôture >

Remplir le convoyeur Vider le convoyeur

PLEIN
VIDER
< Arrêt demandé en fin
A2 F1 < Production normale >
de cycle > ACY

Sans vider le convoyeur

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EXEMPLE DE QUELQUES BOUCLES DU GEMMA

GEMMA avec marches de préparation et de clôture et un arrêt dans un

état autre qu’initial
VIDE
A1 < Arrêt dans état initial >
AUTO.DCY.ci
Le convoyeur est
obligatoirement vide

F2 < Marches de préparation > F3 < Marches de clôture >

A4 < Arrêt obtenu >

Arrêt avec le convoyeur Remplir le convoyeur Vider le convoyeur

plein
AUTO.DCY PLEIN
VIDER
< Arrêt demandé dans
A3 F1 < Production normale >
un état déterminé > PAUSE
Finir le cycle en cours

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

EXEMPLE DE QUELQUES BOUCLES DU GEMMA

GEMMA d’une machine avec arrêt d’urgence

A6 < Mise P.O. en état initial > < Arrêt dans état initial >
ci A1
AUTO.DCY.ci

/AU
< Préparation pour remise < Arrêt demandé en fin
< Production normale >
A5 en route après défaillance > A2 de cycle > ACY F1

Depuis tout état

D1 < Arrêt d'urgence >

AU

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

EXEMPLE DE QUELQUES BOUCLES DU GEMMA

GEMMA avec arrêt d’urgence et remise en route à l’état ou la machine

était lors de l’arrêt d’urgence
A1 < Arrêt dans état initial >
AUTO.DCY.ci

< Mise P.O. dans l'état

A7 A4 < Arrêt obtenu >
déterminé > état obtenu AUTO.DCY

/AU
< Préparation pour remise < Arrêt demandé en fin
A2 F1 < Production normale >
A5 en route après défaillance > de cycle > ACY

Depuis tout état

D1 < Arrêt d'urgence >

AU

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CONSÉQUENCES DE L'UTILISATION DU GEMMA

 Pupitre de commande, capteurs supplémentaires et

GRAFCET complet sont mieux conçus
 La machine est mieux conçue, donc sa réalisation et sa
mise en route seront moins pénibles
 Le GEMMA suivra la machine (comme le GRAFCET)
servant aux dépannages ou aux modifications

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

PUPITRE DE COMMANDE

 L’application de GEMMA permet d’identifier le pupitre de

commande de l’opérateur. Ex. :

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PUPITRE DE COMMANDE

 L’application de GEMMA permet d’identifier le pupitre de

commande de l’opérateur. Ex. :

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TRADUCTION DU GEMMA EN GRAFCET

GRAFCET DE SURETE
Le GEMMA - des personnes
conduira à - des biens
l’élaboration d’une
STRUCTURE
MULTI-GRAFCETS GRAFCET DE
CONDUITE (GC) GRAFCET
HIERARCHISES. ou
DE PRODUCTION
GRAFCET DES MODES
NORMALE (GPN)
Le GRAFCET DE DE MARCHES (GMM)

SURETE est
hiérarchiquement
GRAFCETS DE
supérieur TACHES

Le dialogue inter- GRAFCETS DE TACHES

SPECIFIQUES
grafcet est réalisé par GRAFCETS ou
procédures "sous
les mémoires d’étapes programmes"

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ÉLABORATION DU GC
GEMMA

A1 Allumer Mode GRAFCET DE CONDUITE

A6
A6 C.I. A1 Auto et Dcy
Mettre en voyant V REF Cs
A5 0 br
référence
Cs
bs
Init
Mise Initialisation Fin de cycle
F1
sous
tension A5 A2
A2 1 c- c+ p-Ah t- r-
Finir le Fonctionnement
Diagnostique
cycle suivant GPN
après Conditions Initiales
en cours Arrêt
défaillance
2 V Ref

En suivant l’évolution dans le GEMMA : Auto et Départ cycle

Rectangle état = Étape + action F1 3 Lance le GPN

Condition logique = transition+réceptivité Arrêt

L’étape 3 lance l’exécution du Grafcet de A2 4

Indique la "Fin de cycle
Production Normale (GPN) X30 du GPN"

X30 correspond à la dernière étape du GPN

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MÉTHODE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

➲ Étude du système à automatiser.

Définition du cycle de production (Grafcet de Production
Normale).
➲ Sélection des modes de marches et d'arrêts.
Envisager tous les rectangles-états proposés par le
GEMMA.
➲ Rechercher les évolutions d'un état à l'autre.
Définition des conditions d'évolution entre les états de
marches et d'arrêts.
➲ Établissement de l'analyse « grafcet » complétée :
Grafcet de Conduite (ou Grafcet des Modes de Marches),
Grafcet d'Initialisation, Grafcet de Sécurité.

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EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Présentation du système étudié ➲ Machine à fabriquer des cornières

➲ Chaque vérin est piloté par un

distributeur bistable.
➲ En position initiale, les 3 vérins
seront en position rentrée.

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EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Cycle de production

➲ Cycle de production de la
machine :
 maintenir (serrer) la plaquette
en place à l'aide du vérin 1A,
 cambrer la plaquette avec le
vérin 2A,
 plier la plaquette avec le vérin
3A,
 retour de l'outil de pliage 3A,
 retour de l'outil de cambrage
2A,
 desserrer la cornière par
retour de 1A.
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EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Grafcet de production

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EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Cahier des charges complet
1

AU
2

➲ La sécurité : AU + relais auxiliaire (SécuOk).

➲ Mise en énergie de la P.O. (1re mise en service ou
après A.U.) : Réarm.
➲ Bouton Init : cycle de dégagement (cycle
d'initialisation). 3 13
Réarm SécuOk
➲ Trois modes de marches seront envisagés (bouton 4
14
tournant) :
 production en continu,
 production cycle par cycle,
 réglage (BpSerr, BpCamb, BpPlie). A1
SécuOk
A2

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EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Mode « production en continu »

➲ Retenir les rectangles-états qui seront concernés par ce mode...

 Initialisation de la P.C., Mise en énergie de la P.O. « A5 »

 Cycle d'initialisation « A6 » pour mettre la machine en référence
(un voyant sera allumé dans ce cas « A1 »).
 Mode Cont et appui sur Dcy : produire des pièces « F1 ».
 Changement de mode : le cycle se termine « A2 » et la machine
s'arrête en position de référence « A1 ».

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES Machine
ET D'Aà RRÊTS
fabriquer des cornières

EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Cycle de dégagement Allumer voyant réf.
Présentation du système étudié

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.

Exécution en continu

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Mode « production en continu »

➲ Déterminer les conditions d'évolution d'un

état à l'autre...

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES Machine
ET D'Aà RRÊTS
fabriquer des cornières

EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

CI = DSerrOk·DCambOk·DPlieOk

CI
Cycle de dégagement Allumer voyant réf.
Présentation du système étudié
Cont·Dcy·CI
(Fin de
cycle)
Init

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.
Cont
Exécution en continu
SecuOk

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EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Mode « cycle par cycle »

➲ Modifier le GEMMA pour prendre en compte ce mode de

fonctionnement.
➲ Aucun rectangle-état supplémentaire est nécessaire.
➲ Il suffit de modifier les conditions d'évolution entre états.

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES Machine
ET D'Aà RRÊTS
fabriquer des cornières

EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

CI = DSerrOk·DCambOk·DPlieOk

CI
Cycle de dégagement Allumer voyant réf.
Présentation du système étudié
(Cont +
Cont·Dcy·CI
cyc/cy)·Dcy·
(Fin de CI
cycle)
Init

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.
Cont
Exécution en continu
SecuOk Pas de
changement Exécution d'un cycle puis
arrêt ou mode continu

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EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Mode « réglage »

➲ Le rectangle état « F4 » correspond à ce mode de marche.

➲ Pour ne pas provoquer de mouvements intempestifs, l'appui sur le
bouton Init est nécessaire pour quitter ce mode de fonctionnement.

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ET D'Aà RRÊTS
fabriquer des cornières

EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

CI = DSerrOk·DCambOk·DPlieOk (Cont+Cy/cy)·Init

CI Cont·Cy/cy Actionner
Cycle de dégagement Allumer voyant réf. séparément
Mode « cycle du
Présentation parsystème
cycle » étudié chaque
(Cont + mouvement.
cyc/cy)·Dcy·
(Fin de CI
cycle)
Init

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.
Cont
Exécution en continu
SecuOk
Exécution d'un cycle puis
arrêt ou mode continu

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EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Sécurité, arrêt d'urgence

➲ « D1 » correspond à ce mode d'arrêt.

➲ Sécurité câblée : la P.C. détecte l'A.U. si SécuOk.
➲ Appui sur Réarm : les grafcets doivent être initialisés « A5 ».
➲ P.O. initialisée si appui Init « A6 ».

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ET D'Aà RRÊTS
fabriquer des cornières

EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

CI = DSerrOk·DCambOk·DPlieOk (Cont+Cy/cy)·Init

CI Cont·Cy/cy Actionner
Cycle de dégagement Allumer voyant réf. séparément
Mode « cycle du
Présentation parsystème
cycle » étudié chaque
(Cont + mouvement.
cyc/cy)·Dcy·
(Fin de CI
cycle)
Init

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.
Cont
Exécution en continu
SecuOk
Exécution d'un cycle puis
arrêt ou mode continu

Désactivation des Grafcets (P.C.) pour

AU Depuis tous les états
immobiliser de la partie opérative.
SecuOk

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EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Envisager tous les rectangles-état

➲ Passer en revue les rectangles-état non utilisés.

➲ Vérifier si le mode est nécessaire ou non.
➲ Non retenu = une croix portée dans le rectangle-état.

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ET D'Aà RRÊTS
fabriquer des cornières

EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

CI = DSerrOk·DCambOk·DPlieOk (Cont+Cy/cy)·Init

CI Cont·Cy/cy Actionner
Cycle de dégagement Allumer voyant réf. séparément
Mode « cycle du
Présentation parsystème
cycle » étudié chaque
(Cont + mouvement.
cyc/cy)·Dcy·
(Fin de CI
cycle)
Init

lnitialiser les Grafcets La machine

Mettre en énergie continue
(électrique et pneumatique) jusqu'à la fin Production Normale
la partie opérative. du cycle.
Cont
Exécution en continu
SecuOk
Exécution d'un cycle puis
arrêt ou mode continu

Désactivation des Grafcets (P.C.) pour

AU Depuis tous les états
immobiliser de la partie opérative.
SecuOk

Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatisme 11/12/2023

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EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Du GEMMA aux composants de dialogue

➲ La sécurité : AU + relais auxiliaire

(SécuOk).
➲ Mise en énergie de la P.O. (1re mise en
service ou après A.U.) : Réarm.
➲ Bouton Init : cycle de dégagement
(cycle d'initialisation).
➲ Trois modes de marches seront
envisagés (bouton tournant) :
 production en continu,
 production cycle par cycle,
 Départ de cycle (en cont ou cy/cy)
 réglage (BpSerr, BpCamb, BpPlie).

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EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Du GEMMA à l'élaboration des grafcets

➲ GEMMA → structure multi-grafcets hiérarchisés

➲ Grafcet de Conduite (GC) ou Grafcet des Modes de Marches (GMMA)
 conçu en suivant le GEMMA.
 G.C. : gestion des modes de marches et d'arrêts normaux.

➲ Rectangle-état GEMMA = étape-grafcet (+ actions)

➲ Condition d'évolution GEMMA = transition (+ réceptivité).

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 GEMMA:
A6
GUIDEA1D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ETF4 D'ARRÊTS
CI
Cont·Cy/cy (Cont+Cy/cy)·Init

Allumer voyant réf.

Cycle de dégagement CI = DSerrOk·DCambOk·DPlieOk
Actionner
(Cont+Cy/cy)·Dcy·C
I
séparément
(Fin de chaque
cycle)
mouvement
Init .

A5 A2
lnitialiser les Grafcets La machine
Mettre en énergie continue
la partie opérative. jusqu'à la fin
F1

SecuOk
du cycle. Production Normale
Cont
Exécution d'un cycle puis
arrêt ou mode continu

0 « A5 »

Init

1 « A6 : Lancer le Grafcet
de Dégagement (ou G.I.) »
Cycle d'initialisation terminé (CI)
CI
Du GEMMA à 2 VREF « A1 »

l'élaboration des (Cont+Cy/cy).Dcy.CI Cont·Cy/cy

grafcets 3 « F1 : Lancer
le G.P.N. »
5 « F4 »

Cont.[Cycle en cours] (Cont+Cy/cy)·Init

4 « A2 »

Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatisme Fin du cycle

11/12/2023
GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS
Synchronisation inter-grafcet
G.P.N. G.I. G.C.
Grafcet de
10 20 dégagement et 0
d'initialisation
X3.PPlaq X1 Init.X10.X20.X30.X40

11 SERR 21 DPLIE 1 « G.I. »

SerrOk DPlieOk X25

CI
12 CAMB 22 DCAMB 2 VREF
CambOk DCambOk
(Cont+Cy/cy).Dcy.CI Cont·Cy/cy
13 PLIE 23 DSERR
3 « G.P.N. » 5 « G.M. »
PlieOk DSerrOk

14 DPLIE 24 Cont.X10 (Cont+Cy/cy)·Init

4 « Attendre
DPlieOk PPlaq
fin de cycle »
15 DCAMB 25 X10

DCambOk X1

16 DSERR
G.M.
Grafcet "manuel"
DSerrOk
Vérification dans le désordre
30
17
BpSerr. BpCamb. BpPlie.
X5 DSerrOk DCambOk DPlieOk
PPlaq
31 SERR CAMB PLIE
BpSerr. BpCamb. BpPlie.
SerrOk CambOk PlieOk
X5 DSERR DCAMB DPLIE
Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatisme
GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

EXEMPLE DE MISE EN ŒUVRE DU GEMMA

Grafcet de sécurité

40 G.S.

➲ Grafcet de Sécurité (G.S.) SecuOk

41 GC{ } GPN{ }
➲ Hiérarchiquement supérieur
GI{ } GM{ }
aux autres.
SecuOk
➲ Contrôle l'évolution des autres 42 GC{INIT} GPN{INIT}
grafcets par forçage (figeage, GI{INIT} GM{INIT}
désactivation, ...). X0.X10.X20.X30

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GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

APPLICATION : MANIPULATEUR SCHRADER

Auto et Init

A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE

F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Manu et Dcy
CI F4 <Marches de
A6 <Mise PO dans état initial>
A A1 <Arret dans état initial>
vérification dans le
désordre>
Mettre la PO en Allumer voyant de
référence référence
Commander
séparément
chaque
PROCEDURES D'ARRET ET DE Auto et Dcy F mouvement à
MISE
Init EN ROUTE
Si Fin de cycle
partir du
pupitre
Mise PC en
énergie
A5 <Préparation pour remise en A2 <Arret demandé
en fin de cycle>
route après défa

Initialisation de la
FIN cycle en
cours PROCEDURES DE
F1 <Production normale>
Partie Commande /Auto
FONCTIONNEMENT
SUIVANT LE GRAFCET DE
PRODUCTION NORMALE

(GPN)

Déverrouillage AU et
Réarmement D

PROCEDURES DE SI ARRET
D1D1<marche en vue
<Marche d’assurer
ou arrêt la sécurité>
en vue d'assurer la sécurité> D’URGENCE
DEFAILLANCE
Arrêt production ! Le mouvementDE LA PO
en cours peut Pendant tout
Pendant tout
se terminer. Désactivation des Grafcets: étatétatGEMMA
GEMMA
GMM et GPN ………..

Pr. I.Aboudrar D PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PO

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MODÉLISATION DU GMMA PAR GRAFCETS SÉPARÉS

Parcours ROUGE: Rectangle F4: Modélisé
Rectangle A6: Modélisé par le « Grafcet de Conduite »: [GC]. Chaque rectangle par le Grafcet de « marche
modélisé par le du parcours est modélisé par une étape (A5, A1, A2) ou une macro- dans le désordre »:
« GRAFCET tâche (A6, F4, F1) suivant la complexité des actions à accomplir. [G Manu]
de référence » Auto et Init
[G REF] ou
A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE
[GINIT) F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Manu et Dcy
CI F4 <Marches de
A6 <Mise PO dans état initial>
A A1 <Arret dans état initial>
vérification dans le
désordre>
Mettre la PO en Allumer voyant de
référence référence
Commander
séparément
chaque
PROCEDURES D'ARRET ET DE F mouvement à
MISE Auto et Dcy
Init EN ROUTE
partir du
Mise PC en Si Fin de cycle
pupitre

énergie
A5 <Préparation pour remise en A2 <Arret demandé Rectangle F1: Modélisé
en fin de cycle>
route après défa
par le Grafcet de
Initialisation de la
FIN cycle en
cours PROCEDURES DE
F1 <Production normale>
« Production Normale »,
Partie Commande
/Auto FONCTIONNEMENT
SUIVANT LE GRAFCET DE
PRODUCTION NORMALE [GPN].
(GPN)

Déverrouillage Parcours Violet et D1, A5,

AU et D ARRET modélisés par le « Grafcet
Réarmement D’URGENCE
PROCEDURES DE de Sécurité »:
D1
D1 <marche en vue d’assurer la sécurité>
<Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>
Le [GS]
ArrêtDEFAILLANCE
production ! Le mouvement DE LA PO
en cours Pendant tout
Pendant tout

se termine. Désactivation des GMM et GPN étatétatGEMMA

GEMMA

D PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PO
Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatisme 11/12/2023
GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS

MODÉLISATION DU GMMA PAR GRAFCETS SÉPARÉS

A1  F4  A6
A1
Boucle de
Réglage
Auto et Init

A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE

F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Manu et Dcy
CI F4 <Marches de
A6 <Mise PO dans état initial>
A A1 <Arret dans état initial>
vérification dans le
désordre>
Mettre la PO en Allumer voyant de
référence référence
Commander
séparément
chaque
PROCEDURES D'ARRET ET DE F mouvement à
MISE Auto et Dcy
Init EN ROUTE
partir du
Mise PC en Si Fin de cycle
pupitre

énergie
A5 <Préparation pour remise en A2 <Arret demandé
en fin de cycle>
A1  F1  A2 
route après défa

Initialisation de la
FIN cycle en
cours PROCEDURES DE
F1 <Production normale> A1
Partie Commande Boucle de
/Auto FONCTIONNEMENT
SUIVANT LE GRAFCET DE
PRODUCTION NORMALE production
(GPN)
normale

Déverrouillage
AU et D ARRET
Réarmement D’URGENCE
D1
D1 <marche PROCEDURES DE
en vue d’assurer la sécurité>
<Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>

ArrêtDEFAILLANCE
production ! Le mouvement DE LA PO
en cours Pendant tout
Pendant tout

se termine. Désactivation des GMM et GPN étatétatGEMMA

GEMMA

Depuis tous les

D PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PO
états  D1  A5
 A6  A1
Chaine d’arrêt
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d’urgence
GEMMA: Gprévue
Lorsqu’une action D'Eun
UIDE dans TUDE DES
rectangle étatM
estODES DE
complexe ou M ARCHES
nécessite ET D'A
un traitement RRÊTSon lui associe un
spécifique,
« GRAFCET DE TACHE » particulier. L’étape concernée devient alors une « MACRO-TACHE »
 Le GRAFCET DE CONDUITE modélise souvent le résultat d’un « parcours GEMMA » entre plusieurs « rectangles
états ». Ce Grafcet, Composé de plusieurs étapes et « MACRO-TACHES », COORDONNE ET COMMANDE
plusieurs GRAFCETS dépendants.
 Le GRAFCET DE SECURITE est « MAITRE » par rapport aux autres, car il comportera des commandes
prioritaires (de FORCAGES et/ou de FIGEAGE), capables de désactiver (forcer à ZERO) ou d’activer (forcer à UN) à
tout moment, n’importe quelle étape de tout Grafcet de la structure.

MACRO-TÂCHE:
Grafcet résultat GRAFCET DE CONDUITE Etape de Grafcet qui sera
d’un « parcours A5 0
(GC) modélisée par un « Grafcet de
GEMMA » Init tâche », dépendant de l’état
« ACTIF » / « INACTIF » de la
A6 1 "G REF" macro-tâche.

? Les conditions d’Entrée / Sortie

du Grafcet de tâches seront
Chaque étape A1 2 V REF obligatoirement les variables
étapes de la Macro-tâche. (ici,
modélise un
X1 et /X1)
« rectangle état » Auto.Dcy
se trouvant sur le
parcours GEMMA F1 3 "GPN"
choisi.
?
F4 5 "G MANU"
A2 4
? Condition de transition indiquant
la fin de la tâche commandée ou
? les conditions de sortie du mode
de marche concerné pour
retourner en A6.
Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatisme 11/12/2023
GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS
Analyse multigrafcet déduite du GMMA
GRAFCET de marche dans le désordre G Manu
GRAFCET DE PRODUCTION (Macro-tâche F4)
10 "RAZ C1" NORMALE (GPN) _ F1 _
BP sb.cs
? Validation GC ?
LA STRUCTURE CI-CONTRE EST ?
30
INCOMPLETE ET LE GRAFCET DE
11 c- t+ t- fp
SECURITE N'EST PAS REPRESENTE. ? Validation GC
cr (VOIR dans une DIAPOSITIVE SUIVANTE) BPmc
31 BPdc
"INCREMENTER
12
fp C1" ? Cette structure donne cependant une vision
pf ?
globale des effets produits par une analyse
?
13 c+ fp organisée autour de l'utilisation du GEMMA. c+ c- r+ r-

? cs.pf. ?
GRAFCET DE CONDUITE GRAFCET DE REFERENCE
14 fp c- t+ A5 0
(GC) 40 SYSTEME (G REF)
Init
? cr. ? Validation du GC
15 "Ouvrir pince"
A6 1 " G REF " 41 c+ O0,2
? ? cs
?
16 A1 2 V REF 42 t- O0, p-Ah- O0,6
c+
br
? cs. Auto.Dcy
? 43
17 t- 3
F1 " GPN "
?
br
? c- O0,3
18
F4 5 "G MANU" 44
A2 4
cr
?
C1,V>=6+/X3 ? ? 45

?
Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatisme 11/12/2023
GEMMA: GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHES ET D'ARRÊTS
Les commandes de forçage dans un GS: EXEMPLE
D’UTILISATION

 Cet exemple traite du GPN et d’un Grafcet de Sécurité simplifié (GS) sur le « manipulateur
SCHRADER ». L’animation ci-dessous modélise le parcours GEMMA: D1 – A5 – puis retour vers
F1. (structure partielle)
 Les commandes de FORCAGE du Grafcet de Sécurité (GS):
 F/GPN:{ } désactive (force à zéro) toutes les étapes du GPN.
 F/GPN:{X30} désactive (force à zéro) toutes les étapes du GPN et active (force à un) l’étape
INITIALE. (F1) GRAFCET DE
PRODUCTION NORMALE
 Au repos du système, X20 et
X30 des GS et GPN sont GRAFCET DE SECURITE (GS)
ACTIVES. ! 30

 Lorsque le GPN évoluera …: X3 (validation GC)

20
20

 On suppose que l’opérateur 31 c+ p+H

AU
actionne l’Arrêt d’urgence (AU)
pendant que X32 du GPN est Cs.ph
active. (pendant la commande D1 21
21
21 F/ GPN: { }
F/ Grafcet forcé: ( )
du mouvement T+) 32 t+
/AU.réarm
 L’animation rend compte des
effets du GRAFCET DE
SECURITE sur le GPN. Elle met
A5 22
22
22 F/ Grafcet forcé: ( Init )
F/ GPN:{X30}
en évidence la supériorité 33 c-
hiérarchique du GS grâce à X30
l’utilisation des deux
commandes de FORCAGE.

Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatisme 11/12/2023