Compte-rendu : Systèmes Robotisés - Robots
Manipulateurs
TP3 : Initiation au « Robotics Toolbox >>
Réalisé par :
Drihmi Fourat
Année universitaire: 2024_2025
Objectifs
L'objectif de ce TP est de se familiariser avec la Robotics Toolbox de MATLAB, un outil puissant
pour la modélisation et la simulation de robots industriels et mobiles. Ce travail pratique comprend
deux parties : d'abord, l'exploration des matrices de rotation et de transformation rigide pour
décrire la position et l'orientation des robots dans l'espace ; ensuite, la modélisation cinématique
d'un robot manipulateur de type PUMA 560.
Exercice 1: Définition de matrices de rotation et de transformation rigide
Programme :
function [RX] = Rotation_x(gamma)
RX = [1 0 0; 0 cos(gamma) -sin(gamma); 0 sin(gamma) cos(gamma)];
end
function [Ry] = Rotation_y(beta)
Ry = [cos(beta) 0 sin(beta); 0 1 0; -sin(beta) 0 cos(beta)];
end
function [Rz] = Rotation_z(theta)
Rz = [cos(theta) -sin(theta) 0; sin(theta) cos(theta) 0; 0 0 1];
end
Résultat :
Le résultat de l'exercice 1 montre les matrices de rotation et de transformation homogène
obtenues pour différentes rotations autour des axes x, y, et z. Ces matrices permettent de
décrire précisément la position et l'orientation d'un objet dans l'espace tridimensionnel
après rotation donnée. En affichant les matrices générées, le programme permet également
de visualiser l'impact de ces transformations sur un repère, ce qui illustre comment les
objets sont déplacés et orientés dans un système robotique. Ces résultats sont essentiels
pour comprendre la géométrie des mouvements robotiques et la gestion des repères dans un
espace3D.
La fonction trplot(H10, 'frame' , '1' , 'color' , 'r') permet de visualiser la matrice H10. Elle
contirnt le nom de la matrice le ’ frame’ qui définit l'étiquette du repère affiché (par
exemple, '1') et ‘color’ qui définit la couleur des axes du repère (en rouge, vert, bleu,
etc.)... La fonction tranimate(H10) contient comme paramètre dans cet exemple le nom
de la matrice et elle permet de faire l’animation.
Programme 2 :
function A = transHom11(gamma, teta, lambda, x, y, z)
RX = [1 0 0; 0 cos(gamma) -sin(gamma); 0 sin(gamma) cos(gamma)];
RY = [cos(teta) 0 sin(teta); 0 1 0; -sin(teta) 0 cos(beta)];
RZ = [cos(lambda) -sin(lambda) 0; sin(lambda) cos(lambda) 0; 0 0 1];
R = RX * RY * RZ;
t = [x; y; z];
A = [R, t; 0 0 0 1];
End
Résultat :
J’ais ecrire dans la fenêtre de commande (Command Window)
H=transHom11(pi/4, -pi/3, 0, 1, 0, 1);
Une matrice de transformation homogène 4x4 est généralement divisée en quatre parties :
Les 3 premières lignes et 3 premières colonnes : Représentent la matrice de
rotation R qui décrit la rotation de l'objet.
Les 3 premières lignes et la dernière colonne : Représentent le vecteur de
translation t qui décrit le déplacement de l'objet.
La dernière ligne : Est généralement [0 0 0 1] et sert à des fins de calculs
homogènes.
Exercice 2: Création d'un robot manipulateur
Programme :
clc;
clear all;
close all;
mdl_puma560;
q_zero = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
q_ready = [0, pi/2, -pi/2, 0, 0, 0];
q_extended = [0, 0, -pi/2, 0, 0, 0];
q_nominal = [0, pi/4, -1, 0, pi/4, 0];
figure;
[Link](q_zero);
title('Posture : Angle zéro');
figure;
[Link](q_ready);
title('Posture : Prêt');
figure;
[Link](q_extended);
title('Posture : Étendu');
figure;
[Link](q_nominal);
title('Posture : Nominal');
Résultat :
Conclusion :
Nous avons exploré les concepts fondamentaux de la modélisation et de la simulation des
robots à l’aide de la Toolbox Robotics dans MATLAB. À travers la modélisation du
robot PUMA 560 et l'application des paramètres de Denavit-Hartenberg, nous avons
acquis une compréhension approfondie de la cinématique des robots et de l’utilisation des
matrices detransformation homogènes pour déterminer la position et l’orientation des
articulations et des segments. Les simulations ont permis de valider nos modèles et
d’analyser le comportement du robot dans un environnement tridimensionnel. Cela a
renforcé l’importance des outils de simulation pour le développement et l’optimisation
des robots industriels.
