Calcul d’intégrales doubles : coordonnées polaires.

Calcul d’intégrales triples.

20 Janvier 2021 1 / 27
C HANGEMENT DE VARIABLES EN COORDONNÉES POLAIRES

P ROPOSITION
L’application h :]0, +∞[×] − π, π[→ R2 \ {(x , 0), x ≤ 0} définie par
h(r , θ) = (r cos θ, r sin θ) est un changement de variables c-à-d un
difféomorphisme de classe C 1 (même de classe C ∞ ). En outre pour tout
(r , θ) ∈]0, +∞[×] − π, π[ on a det Jach (r , θ) = r .

T HÉORÈME (C HANGEMENT DE VARIABLES EN COORDONNÉES

POLAIRES )
Soit f : D → R une fonction continue, avec D domaine régulier contenu
dans R2 \ {(x , 0), x ≤ 0}. Alors
Ï Ï
f (x , y )dxdy = f (r cos θ, r sin θ) rdrd θ
D h−1 (D )

20 Janvier 2021 2 / 27
 &' 0:1 0:041
area of R = (+(2:12 ) $ +(22 )) = (+(0:41)) = = 0:0205
2+ 2+ 2
C HANGEMENT DE VARIABLES EN COORDONNÉES POLAIRES
Thus, in this case, the scale factor obtained from the Jacobian induces
of only 0:0005, or, 2:5%. Of course, in the actual integration, both &r
&' ! 0; which makes the percent error approach 0 as well (although w
prove this here).

h(r , θ) = (r cos θ, r sin θ)

Figure 5: Image R of polar coordinate system square S in rectangular coo

Par l’application h, le rectangle S = [r , r 0 ] × [θ, θ0 ] est transformé en

un morceau de couronne. On pose ∆r = r 0 − r et ∆θ = θ0 − θ.
On remarquera que l’aire du rectangle est égale à ∆r × ∆θ et que
celle de son image est
Andrilli/HeckeróElementary Linear Algebra, 4th ed.óMarch 15, 2010
1 1
(r 02 − r 2 )∆θ = (r 0 + r )∆r ∆θ
2 2 Copyright © 2010, Elsevier Inc. All rights reserved.

Lorsque r 0 est très proche de r , 12 (r 0 + r ) ∼ r , par suite l’aire se

retrouve multipliée par r , ainsi dxdy = rdrd θ.
20 Janvier 2021 3 / 27
E XEMPLE
Ï q
Soit à calculer x 2 + y 2 dxdy , où D = {(x , y ) ∈ R2 | x 2 + y 2 ≤ 1}
D
est le disque unité fermé.
On va utiliser pour cela un changement de variables en
coordonnées polaires.
On a dxdy = rdrd θp
, p
f (r cos θ, r sin θ) = r 2 cos2 θ + r 2 sin2 θ = r cos2 θ + sin2 θ = r ,
D = {(x , y )|r 2 = x 2 + y 2 ≤ 1} d’où,
h−1 (D ) = {(r , θ) | 0 ≤ r ≤ 1 et − π ≤ θ ≤ π} = [0, 1] × [−π, π], ainsi
Ï q Z πZ 1 Z π Z 1
2
2 2
x + y dxdy = r drd θ = dθ r 2 dr =
D −π 0 −π 0
· 3 ¸1
π r 2π
[θ]−π × = .
3 0 3

20 Janvier 2021 4 / 27
C HANGEMENT DE VARIABLES EN COORDONNÉES POLAIRES

P ROPOSITION
L’application h :]0, +∞[×] − π, π[→ R2 \ {(x , 0), x ≤ 0} définie par
h(r , θ) = (r cos θ, r sin θ) est un changement de variables c-à-d un
difféomorphisme de classe C 1 (même de classe C ∞ ). En outre pour tout
(r , θ) ∈]0, +∞[×] − π, π[ on a det Jach (r , θ) = r .

20 Janvier 2021 5 / 27
C HANGEMENT DE VARIABLES EN COORDONNÉES POLAIRES

démonstration :
h est de classe C 1 , car les fonctions r 7→ r , θ 7→ cos θ et θ 7→ sin θ
ont des dérivées continues.
h est bijective : En effet si h(r , θ) = h(r 0 , θ0 ) alors
q
kh(r , θ)k = (r cos θ)2 + (r sin θ)2 = r et
q
kh(r 0 , θ0 )k = (r 0 cos θ)2 + (r 0 sin θ)2 = r 0 ,d’où r = r 0 . Par suite
cos θ = cos θ0 et sin θ = sin θ0 et donc θ0 = θ. Finalement
(r , θ) = (r 0 , θ0 ), on obtient ainsi l’injectivité de h.
Maintenant, tout (x , y ) dans R2 \ {(x , 0), x ≤ 0} est représenté par un
q
angle θ ∈] − π, π[ et un module r = (r cos θ)2 + (r sin θ)2 > 0, d’où
la surjective de h. Ainsi, h est injective et surjective donc bijective.

20 Janvier 2021 6 / 27
C HANGEMENT DE VARIABLES EN COORDONNÉES POLAIRES

pour tout (r , θ) ∈ D 0 , det Jach (r , θ) 6= 0.

cos θ −r sin θ
µ ¶
en effet, Jach (r , θ) = et donc
sin θ r cos θ
det Jach (r , θ) = r cos2 θ + r sin2 θ = r 6= 0.
Comme det Jach (r , θ) = r 6= 0, en tout point (r , θ) ∈ D 0 , d’après le
théorème d’inversion locale, h−1 sera de classe C 1 en tout point
(x , y ) = h(r , θ) ∈ D ainsi h est un difféomorphisme de classe C 1 .

20 Janvier 2021 7 / 27
C HANGEMENT DE VARIABLES EN COORDONNÉES POLAIRES

On pourrait faire mieux et déterminer explicitement h−1 . En

p effet, on
a x = r cos θ et y = r sin θ d’où x + y = r par suite r = x 2 + y 2 .
2 2 2
θ
θ sin 2 2 sin θ2 cos θ2
D’autre part, pour tan = =
2 cos θ 2 cos2 θ2
2
sin θ r sin θ y
= 1+cos θ
= r +r cos θ
= r +x .
Comme tan :] − π2 , − π2 [→ R
a pour fonction réciproque
θ y
arctan : R →] − π2 , − π2 [ et tan θ2 = r +y x , on aura = arctan
2 r +x
y
c-à-d θ = 2 arctan .
r +x
Ainsi, l’application réciproque de h, h−1 : D → D 0 qui à (x , y ) ∈ D
associe ses "coordonnées polaires" (r , θ) ∈ D 0 est définie par
Ãq à !!
−1 y
h (x , y ) = x 2 + y 2, 2 arctan p .
x2 + y2 + x

20 Janvier 2021 8 / 27
C HANGEMENT DE VARIABLES EN COORDONNÉES POLAIRES
En fait h définit un difféomorphisme sur tout ouvert de ]0, +∞[×R
sur lequel elle est injective. Pour obtenir un tel ouvert, on prend
θ0 ∈ R et φ ∈] − π, π] deux réels, r1 et r2 deux fonctions continues
sur [θ0 , θ0 + φ] telles que 0 ≤ r1 ≤ r2 et on définit l’ouvert
D 0 = {(r , θ) ∈ R×]θ0 , θ0 + φ[ | r1 (θ) ≤ r ≤ r2 (θ)}.
Alors h est un difféomorphisme de classe C 1 de D 0 sur D = h(D 0 ).

P ROPOSITION
Soient
D = {(x , y ) = (r cos θ, r sin θ) ∈ R2 | θ ∈ [θ0 , θ0 +φ] et r1 (θ) ≤ r ≤ r2 (θ)},
où θ0 ∈ R, φ ∈] − π, π] et deux fonctions r1 et r2 continues sur
[θ0 , θ0 + φ] telles que 0 ≤ r1 < r2 .
Alors pour toute fonction f continue sur D on a :
Ï Z θ0 +φ Z r2 (θ)
f (x , y )dxdy = f (r cos(θ), r sin(θ))rdrd θ.
D θ0 r1 (θ)

20 Janvier 2021 9 / 27
C HANGEMENT DE VARIABLES EN COORDONNÉES POLAIRES

E XEMPLE
Ï q
Soit à calculer x 2 + y 2 dxdy , où D = {(x , y ) ∈ R2 | x 2 + y 2 ≤ R 2 } est
D
le disque unité fermé.
On va utiliser pour cela un changement de variables en coordonnées
polaires.
p
On a dxdy = rdrd θ, x 2 + y 2 = r et
{(x , y )|x 2 + y 2 ≤ R 2 } = {(r cos θ, r sin θ) | 0 ≤ r ≤ R et − π ≤ θ ≤ π},
d’où

π π ¸R
R R r3 2πR 3
Ï q Z Z Z Z ·
2 2
2 2
x + y dxdy = r drd θ = dθ r dr = 2π =
D −π 0 −π 0 3 0 3

20 Janvier 2021 10 / 27
C HANGEMENT DE VARIABLES EN COORDONNÉES POLAIRES

E XEMPLE
Ï q
Soit à calculer x 2 + y 2 dxdy où D = {(x , y ) ∈ R2 | x 2 + y 2 − 2x ≤ 0}.
D p
En coordonnée polaires, on a dxdy = rdrd θ, x2 + y2 = r.

D’autre part x 2 + y 2 − 2x ≤ 0 ⇐⇒ r 2 − 2r cos θ ≤ 0 d’où 0 ≤ r ≤ 2 cos θ et

de cos θ ≥ 0 on déduit que θ ∈ [− π2 , π2 ].

Ainsi, D s’écrit en coordonnées polaires

D 0 = {(r , θ) | θ ∈ [− π2 , π2 ] et 0 ≤ r ≤ 2 cos θ}.
Ï q Z π µZ 2 cos θ ¶
2
2
Finalement, x 2 + y 2 dxdy = r dr d θ =
D − π2 0
Z π · 3 ¸2 cos θ Z π Z π
2 r 8 2 8 2
dθ = cos3 θd θ = cos θ(1 − sin2 θ)d θ =
− π2 3 0 3 π
−2 3 − π2
π ¸ π2
sin3 θ
Z · µ ¶
8 2
2 8 8 2 32
π
cos θ − cos θ sin θ)d θ = sin θ − = 2− = .
3 −2 3 3 − π2 3 3 9

20 Janvier 2021 11 / 27
C HANGEMENT DE VARIABLES EN COORDONNÉES POLAIRES

E XEMPLE ( VOLUME DE LA BOULE BR DE RAYON R )

On a déja vu que
Ï q
Vol(BR ) = 2 R 2 − x 2 − y 2 dxdy
D ={x 2 +y 2 ≤R 2 }

on va cette fois-ci, calculer cette intégrale à l’aide des coordonnées

polaires (x , y ) = h(r , θ) = (r cos θ, r sin θ).
Puisque x 2 + y 2 = r 2 on aura
D 0 = {(r , θ) ∈ [0, ∞[×[−π, π] | r ≤ R } = [0, R ] × [−π, π].
p p
D’autre part, dxdy = rdrd θ, R 2 − x 2 − y 2 = R 2 − r 2 et par le théorème
de Fubini on obtient :
Z π Z R p Z R p
Vol(BR ) = 2 dθ r R 2 − r 2 dr = 4π r R 2 − r 2 dr =
−π 0 0
3 R
Z R · ¸
1 1 4
4π r (R 2 − r 2 ) 2 dr = 4π − (R 2 − r 2 ) 2 = πR 3 .
0 3 0 3

20 Janvier 2021 12 / 27
I NTÉGRALES TRIPLES
L’intégrale d’une fonction de 3 variables f : Ω → R sur un domaine
régulier Ω de R3 se définit selon les mêmes principes que l’intégrale
double.
1
Pour tout entier n ≥ 1, l’espace se décompose en cubes de côté :
n
Ck ,l ,m = {(x , y , z ) ∈ R3 | x ∈ [ kn , k +
n
1
], y ∈ [ nl , l +n1 ], z ∈ [ mn , mn+1 ]}
k k +1 l l +1 m m+1
= [n, n ]×[n, n ]×[ n , n ]
où (k , l , m) ∈ Z3 .
Sur chaque cube Ck ,l ,m , contenu dans Ω, on évalue f au point
k l m
Mk , l , m = ( , , ) .
n n n
1 1
Chaque petit cube Ck ,l ,m de côté et donc de volume 3 .
n n
On associe à f et n la somme de Riemann
1 X
f (Mk ,l ,m )∆xk ∆yl ∆zm = 3
X
Sn (f ) = f ( Mk , l , m ) .
Mk ,l ,m ∈Ω n Mk ,l ,m ∈Ω

20 Janvier 2021 13 / 27
I NTÉGRALES TRIPLES

On a de nouveau un résultat de convergence de ces approximations

lorsque n tend vers +∞.

T HÉORÈME
Soit f : Ω → R continue sur le domaine régulier Ω de R3 . La suite des
sommes de Riemann Sn (f ) converge vers un nombre réel limite lorsque
n tend vers +∞.

D ÉFINITION (D ÉFINITION DE L’ INTÉGRALE TRIPLE )

Ñ appelle intégrale triple de f sur Ω cette limite, et on la note
On
f (x , y , z )dxdydz .
Ω

20 Janvier 2021 14 / 27
P ROPRIÉTÉS ÉLÉMENTAIRES DE L’ INTÉGRALE TRIPLE
On passe en revue les propriétés les plus simples de l’intégrale
triple.
Pour toutes fonctions continues f et g, pour tous réels λ et µ, on a :
linéarité
Ñ : Pour tout λ, µ ∈ Ñ
R, on a Ñ
(λf + µg )dxdydz = λ fdxdydz + µ gdxdydz .
Ω Ω Ω
additivité par découpage
Ñ : Si Ω Ñ
= Ω1 ∪ Ω2 et Ω1Ñ
∩ Ω2 est de
volume nul, alors fdxdydz = fdxdydz + fdxdydz .
Ω Ω1 Ω2
Ñ : Si f (x , y , z ) ≤ g (x ,Ñ
positivité, croissance y , z ) pour tout
(x , y , z ) ∈ Ω, alors f (x , y , z )dxdydz ≤ g (x , y , z )dxdydz .
ΩÑ Ω
En particulier, si f ≥ 0 alors f (x , y , z )dxdydz ≥ 0.
Ω
positivité par rapport au domaine : Si Ω1 ⊂ Ω2 et f ≥ 0 alors
Ñ Ñ
f (x , y , z )dxdydz ≤ f (x , y , z )dxdydz .
Ω1 Ω2

20 Janvier 2021 15 / 27
C ALCUL DE VOLUME

Le volume de Ω est l’intégrale triple sur Ω de la fonction constante égale

à 1:
Ñ
Volume de Ω = dxdydz
Ω

20 Janvier 2021 16 / 27
C ALCUL D ’ INTÉGRALES TRIPLES À L’ AIDE D ’ INTÉGRALES
DOUBLES ET SIMPLES

T HEOREM ( T HÉORÈME DE FUBINI SUR UN PARALLÉLÉPIPÈDE )

Soit f : Ω → R un domaine bornée (à bord régulier) de l’espace et
f (x , y , z ) une fonction continue sur Ω. si Ω = [a1 , b1 ] × [a2 , b2 ] × [a3 , b3 ]
(un parallélépipède) alors µ
Ñ Z b1 Z b2 µZ b3 ¶ ¶
f (x , y , z )dxdydz = f (x , y , z )dz dy dx =
Z b ΩµZ b µZ b
2 1 3
a1
¶ ¶a2 a3

f (x , y , z )dz dx dy =
Za2b3 µZa1b1 µZa3b2 ¶ ¶ Z b1 µZ b3 µZ b2 ¶ ¶
f (x , y , z )dy dx dz = f (x , y , z )dy dz dx
a3
Z b2 µa1Z b3 µa2Z b1 ¶ ¶ a1 a3 a2

= f (x , y , z )dx dz dy =
a2 a3 a1
Z b3 Z b2 Z b1
µ µ ¶ ¶
f (x , y , z )dx dy dz .
a3 a2 a1

20 Janvier 2021 17 / 27
C ALCUL D ’ INTÉGRALES TRIPLES

T HEOREM ( T HÉORÈME DE FUBINI EN PILES )

Soit f : Ω → R un domaine bornée (à bord régulier) de l’espace et
f (x , y , z ) une fonction continue sur Ω, où Ω est en "pile" au dessus d’un
domaine régulier D ⊂ R2 :

Ω = (x , y , z ) ∈ R3 | (x , y ) ∈ D et u1 (x , y ) ≤ z ≤ u2 (x , y )
© ª

où D est un domaine du plan, u1 et u2 sont des fonctions continues sur D.

Alors
Ï µZ u2 (x ,y )
Ñ ¶
f (x , y , z )dxdydz = f (x , y , z )dz dxdy
Ω D u1 (x ,y )

R EMARQUE
D est la projection de Ω sur le plan xOy .

20 Janvier 2021 18 / 27
C ALCUL D ’ INTÉGRALES TRIPLES À L’ AIDE D ’ INTÉGRALES
DOUBLES ET SIMPLES
Si D = (x , y ) ∈ R2 | a ≤ x ≤ b, g1 (x ) ≤ y ≤ g2 (x ) ( type I), alors
© ª

Ω = (x , y , z ) ∈ R3 |a ≤ x ≤ b, g1 (x ) ≤ y ≤ g2 (x ), u1 (x , y ) ≤ z ≤ u2 (x , y )
© ª

D’où
b g2 (x ) u2 (x ,y )
Ñ Z µZ µZ ¶ ¶
f (x , y , z )dxdydz = f (x , y , z )dz dy dx
Ω a g1 (x ) u1 (x ,y )

20 Janvier 2021 19 / 27
C ALCUL D ’ INTÉGRALES TRIPLES
Si D = (x , y ) ∈ R2 | c ≤ y ≤ d , h1 (y ) ≤ x ≤ h2 (y ) ( type II), alors
© ª

Ω = (x , y , z ) ∈ R3 |c ≤ y ≤ d , h1 (y ) ≤ x ≤ h2 (x ), u1 (x , y ) ≤ z ≤ u2 (x , y )
© ª

D’où
d h2 (y ) u2 ( x , y )
Ñ Z µZ µZ ¶ ¶
f (x , y , z )dxdydz = f (x , y , z )dz dx dy
Ω c h1 (y ) u1 (x ,y )

20 Janvier 2021 20 / 27
C ALCUL D ’ INTÉGRALES TRIPLES

T HEOREM ( T HÉORÈME DE FUBINI EN TRANCHES ( OU

COUCHES ))
Soit f : Ω → R une fonction continue sur Ω où

Ω = (x , y , z ) ∈ R3 | z1 ≤ z ≤ z2 et (x , y ) ∈ Dz
© ª

où pour tout z , la tranche Dz = (x , y ) ∈ R2 |(x , y , z ) ∈ Ω est un domaine

© ª

régulier du plan.
Alors

z2
Ñ Z µÏ ¶
f (x , y , z )dxdydz = f (x , y , z )dxdy dz
Ω z1 Dz

20 Janvier 2021 21 / 27
A PPLICATION AUX CALCUL DES VOLUMES :

Ï
Lorsque f = 1, on sait que dxdydz =Volume(Ω).
Ω
Les énoncés précédents donnent donc deux méthodes de calculs
des volumes.

C OROLLAIRE
1) Volume en piles,
Ï
Volume (Ω) = (u2 (x , y ) − u1 (x , y ))dxdy.
D

2) Volume en tranches,
z2 z2
Z µÏ ¶ Z
Volume (Ω) = dxdy dz = Aire (Dz )dz.
z1 Dz z1

20 Janvier 2021 22 / 27
E XEMPLES DE CALCUL D ’ INTÉGRALES TRIPLES

E XEMPLE
Soit le parallélépipède V = [0, 1] × [1, 2] × [2, 3], alors
Ñ Z 3 µZ 2 µZ 1 ¶ ¶
(x 2 − 2yz )dxdydz =
¡ 2 ¢
x − 2yz dx dy dz
V 2 1 0

Z 3 µZ 2
¶
1
= [ x 3
− 2xy z]xx =1
=0 dy dz
2 1 3

Z 3 µZ 2
¶ Z 3
1 1
= ( − 2yz ))dy dz = [ y − y 2 z ]yy =2
=1 dz
2 1 3 2 3

3 Z 3µ
Z ¶
2 1 1
= ( − 4z − + z )dz = − 3z dz
2 3 3 2 3

1 3 3 27 2 12
= [ z − z 2 ]32 = − − +
3 2 3 2 3 2
20 Janvier 2021 23 / 27
A PPLICATION AUX CALCUL DES VOLUMES :
Exemple :[Calcul du volume du tétraèdre standard]
Calculer le volume de
T = {(x , y , z ) ∈ R3 , | x ≥ 0, y ≥ 0, z ≥ 0, x + y + z ≤ 1}. T est un
tétraèdre plein de base le triangle
D = {(x , y ) ∈ R2 |x ≥ 0, y ≥ 0, x + y ≤ 1} et de sommet (0, 0, 1) .

20 Janvier 2021 24 / 27
A PPLICATION AUX CALCUL DES VOLUMES :

Si on procède en piles, pour tout z on a

u1 (x , y ) = 0 ≤ z ≤ 1 − x − y = u2 (x , y ) sur T alors
Ï Z 1 Z 1−x
Volume (T ) = (1 − x − y )dxdy = ( (1 − x − y )dy )dx =
D 0 0
¸1
(1 − x )2 (1 − x )3
Z 1 ·
((1 − x )2 − )dx = −
0 2 6 0
1 1
= = Aire(base) ×hauteur.
6 3
Si on procède par couches (ou tranches), on constate que 0 ≤ z ≤ 1
et pour tout z la tranche est un triangle
Tz = {(x , y ) ∈ R2 | x ≥ 0, y ≥ 0, x + y ≤ 1 − z }, alors
(1 − z )2
Z 1 Z 1
1
Volume(T ) = Aire(Tz )dz = dz = .
0 0 2 6

20 Janvier 2021 25 / 27
A PPLICATION AUX CALCUL DES VOLUMES :

Exemple[ Calcul du volume d’une boule de rayon R].

On considère la boule BR = {(x , y , z ) ∈ R3 | x 2 + y 2 + z 2 ≤ R 2 }.
Pour z donné dans [−R , R ], la tranche de hauteur z de BR est

Dz = {(x , y ) ∈ R2 | x 2 + y 2 ≤ R 2 − z 2 },
p
c’est-à-dire le disque de centre (0, 0) de rayon r = R 2 − z 2 , dont
l’aire (calculable par changement de variables en coordonnées
polaires) vaut πr 2 .
On a donc, par le théorème de Fubini (en tranches)
Z R
Volume (BR ) = Aire (Dz )dz
−R
R 2R 3
Z
4
= π(R 2 − z 2 )dz = π(2R 3 − )= πR 3 .
−R 3 3

20 Janvier 2021 26 / 27
E XEMPLES DE CALCUL D ’ INTÉGRALES TRIPLES

E XEMPLE
Ñ
Calculer I = zdxdydz sur le cube D = [0, 1]3 . Ici le domaine est en
C
pile de hauteur constante au dessus du carré C = [0, 1]2 ⊂ R2 . D’après le
théorème
Ï Z de Fubini, on Ï
a
1 1 1 1
I= ( zdz )dxdy = dxdy = Aire (C ) = .
C 0 C 2 2 2

20 Janvier 2021 27 / 27