Université Mohammed V de Rabat

Faculté des Sciences

Rabat, Maroc

Filière : Mathématiques, Informatique, Physique (MIP)

MIP2

Formalisme mathématique relatif à lélectrostatique et

magnétostatique 1

1. Année Universitaire : 2024-2025

ANNEXE A

ANALYSE VECTORIELLE ET SYSTÈMES DE COORDONNÉES

A.1 Analyse vectorielle

Les quantités physiques peuvent se diviser en deux catégories : scalaires et vecteurs. Géné-
ralement, les vecteurs peuvent être symbolisés par une flèche ~
A . En effet, on peut représenter un
→
−
vecteur par sa norme, notée ∥ ~
A ∥ et son orientation donnée par un vecteur unitaire, A
→
− (de norme
kAk
1). On peut effectuer des opérations linéaires sur les vecteurs (multiplication par un scalaire, f ~
A,
addition ~ ~ ) produisant toujours un vecteur du même espace vectoriel. Tout vecteur peut s’écrire
A +B
de façon unique comme une somme des vecteurs indépendants d’une base

n
→
− X
A= ai →
−
u i, (A.1)
i =1

où {→
−
u i } est une base orthonormée. n représente la dimension associée. a i sont des scalaires dits
→
−
composantes de A dans la base {→
−
u i }. Les vecteurs de la base sont orthogonaux entre eux et de
norme 1 vérifiant les relations suivantes

→
− →
−
u i .→
−
u j = δi j , ai = →
−
u i. A, i , j = 1, . . . n, (A.2)

où δi j désigne le symbole de Kronecker (δi j = est égal à 1 si i = j et à 0 si i 6= j ). Dans un espace phy-

sique euclidien à trois dimensions, (n = 3), on utilise différents systèmes de coordonnées pour décrire
un vecteur. On projette le vecteur dans une base qui est définie en chaque point. Les caractéristiques
et les résultats des opérations vectorielles qui sont indépendantes du système de coordonnées choisi
sont dits intrinsèques. En particulier, il existe également des opérations qui peuvent être effectuer
entre vecteurs donnant des vecteurs ou des scalaires.

2
A.2 Opérations sur les vecteurs
On se place dans le cas d’un espace vectoriel euclidien à trois dimensions (n = 3). Soit f (x, y, z)
une fonction qui désigne une quantité scalaire. C’est une fonction de (x, y, z) qui peut décrire un
champ scalaire. Considérons trois vecteurs ~ ~ (B x , B y , B z ) et C
A(A x , A y , A z ), B ~ (C x ,C y ,C z ). En effet,
chaque composante représente un scalaire dépendant des variables spatiales (x, y, z).

A.2.1 Produit scalaire

D’abord, le produit scalaire de deux vecteurs ~ ~ donne un scalaire, qui mesure la projection
A ·B
d’un vecteur sur l’autre

~ ~ = A x B x + A y B y + A z B z =∥ ~
A ·B ~ ∥ cos( ~
A∥×∥B ~ ).
A, B (A.3)

Remarques
1-Le produit scalaire de deux vecteurs orthogonaux est nul.
2-La norme du vecteur ~
A est définie par

∥~
A ∥2 = ~
A2 = ~
A·~
A = A 2x + A 2y + A 2z . (A.4)

3-Le produit ~ ~ peut s’écrire également comme suit

A ·B

3
~ ~= δi j A i B j ,
X
A ·B i , j = x, y, z. (A.5)
i , j =1

4- Le produit scalaire est symétrique

~ ~=B
A ·B ~·~
A.

A.2.2 Produit vectoriel

Le produit vectoriel de deux vecteurs ~ ~ est un vecteur défini comme suit

A ∧B

~ ~ = (A x B z − A z B y , A z B x − A x B z , A x B y − A y B x )
A ∧B (A.6)
= (A x B z − A z B y )→
−u x + (A z B x − A x B z )→ −u y + (A x B y − A y B x )→
−
u z.

Remarques
1. ~ ~ orthogonal à ~
A ∧B ~.
A et à B
2. ( ~ ~, ~
A, B ~ ) est orienté dans le sens direct. En outre, la quantité ∥ ~
A∧B ~ ∥ représente l’aire du
A∧B
parallélogramme généré par ~ ~.
A et B
3. On rappelle ∥ ~ ~ ∥=∥ ~
A ∧B ~ ∥| sin( ~
A ∥∥ B ~) | .
A, B
4. Le produit vectoriel de deux vecteurs colinéraires est nul.

3
5. Le produit vectoriel est antisymétrique

~ ~ = −B
A ∧B ~∧~
A.

A.2.3 Produit mixte

Le produit mixte de trois vecteurs est un scalaire

~ ~ ∧C
A · (B ~) = C
~ · (~ ~) = B
A ∧B ~ · (C
~∧~
A). (A.7)

Ce dernier est invariant par permutation circulaire. Si les deux vecteurs sont colinéaires, le produit
mixte sera nul.

A.2.4 Double produit vectoriel

On rappelle que le double produit vectoriel de trois vecteurs est un vecteur

~ ~ ∧C
A ∧ (B ~) = (~ ~ )B
A ·C ~ − (~ ~ )C
A ·B ~. (A.8)

Remarques
1-Il n’a pas de composantes sur ~
A puisqu’il lui est orthogonal.
2-Pour représenter un vecteur en physique, on aura besoin d’un système de coordonnées.

A.3 Systèmes de coordonnées

Considérons un point M dans l’espace physique à trois dimensions. On va maintenant voir
comment placer ce point dans cet espace. Pour cela, on aura besoin d’un repère.

A.3.1 Coordonnées cartésiennes

On appelle coordonnées cartésiennes du point M , les trois valeurs algébriques x , y et z . Ces
dernières permettent de localiser ce point dans le repère cartésien défini par un point origine O et
trois axes (Ox,O y,Oz) perpendiculaires entre eux. Les vecteurs unitaires portés par les axes sont
→
−
u x, →
−u y et →
−
u z . Les composontes du vecteur position sont les valeurs algébriques des projections
−−→
orthogonales de OM sur les directions définies par les vecteurs de base. Précisément, on écrit

−−→
OM = x~
u x + y~
y y + z~
uz avec x, y et z ∈] − ∞, +∞[. (A.9)

Si la coordonée x varie de d x , le point M se déplace de d x , qui est la direction (Ox) dans la

direction du vecteur unitaire ~
u x . Il en serait de même des deux autres coordonnées. Ces déplacements

4
 Figure A.1 – Coordonnées cartésiennes.

élementaires permettent de définir :

- un vecteur déplacement élémentaire

−→ −−→
d ` = d OM = d x~
u x + d y~
u y + d z~
uz ,

- un volume élémentaire
d v = d xd yd z.

A.3.2 Coordonnées cylindriques

On appelle coordonnées cylindriques le triplet (ρ, φ, z ), permettant de localiser le point M tout
aussi bien que le triplet (x, y, z) associé au repere cartésien.
Soit le point m , projeté orthogonal de M sur le plan (xO y), le paramètre ρ représente la distance
~ ∥ et φ l’angle entre ~ −−→
∥ Om u x et Om . Alors, la coordonnée z correspond toujours à la projection
−−→
orthogonale de M sur l’axe (Oz). En effet, on a z =∥ OH ∥ où H est le projeté orthogonal de M sur
l’axe (Oz).

Pour ces coordonnées cylindriques, on a

ρ ∈ [0, +∞[, φ ∈ [0, 2π] et z ∈] − ∞, +∞[.

−−→
Le vecteur de position OM peut, alors, s’écrire comme suit

−−→ −−→ −−−→

OM = Om + mM .

−−→
En définissant les vecteurs unitaires ~
uρ = Om
−−→ et u~z = ~
k , on a
∥Om∥

−−→ −−−→
Om = ρ~
uρ mM = z~
uz .

5
 Figure A.2 – Coordonnées cylindriques.

Soit ~
u φ un vecteur unitaire appartenant au plan (xO y) et tel que (~
u ρ ,~
u φ ,~
u z ) soit un trièdre direct.
Il vient que ~
u φ est perpendiculaire à ~
u ρ dans le sens des φ croissants.
u ρ ,~
Le repère défini par la base (~ u φ ,~
u z ) lié à M est appelé repère cylindrique. Dans ce repère, le
−−→
vecteur position OM s’exprime comme suit

−−→
OM = ρ~ u z = ρ~
u ρ + z~ u ρ + z~
uz . (A.10)

On peut facilement vérifier que les coordonnées cartésiennes et cylindriques sont reliées par les
relations suivantes

x = ρ cos φ y = ρ sin φ z=z (A.11)

q ³y´
ρ = (x 2 + y 2 ) φ = ar c t g z = z. (A.12)
x

Les vecteurs de la base cylindrique s’écrivent

u~φ = cosφ~
u x + sin φ~
uy ~
u φ = − sin φ~
u x + cos φ~
uy et ~
uz = ~
uz .

À partir de ces relations, on peut déduire les expressions des vecteurs ~

ux , ~
u y et ~
u z en fonction de
~
uρ , ~
u φ et ~
uz

~
u x = cos φ~
u ρ − sin φ~
uφ ~
u y = sin φ~
u ρ + cos φ~
uφ et ~
uz = ~
uz .

Ces relations sont présentées dans le tableau de correspondance suivant

~
ux ~
uy ~
uz
~
uρ cos φ sin φ 0
~
uφ − sin φ cos φ 0
~
k 0 0 1

6
Maintenant si la coordonnée radiale ou axial (ρ ou z ) varie de dρ ou de d z , le point M décrit un
segment de droite de longueur dρ ou d z . Néanmoins, si la coordonnée orthoradiale (φ) varie de dφ,
le point M décrit un arc de cercle de longueur ρ dφ. Ces déplacements élémentaires permettent de
définir
- un vecteur déplacement élémentaire

−→ −−−−→
d ` = dOM = d ρ~
u ρ + ρd φ~
u φ + d z~
uz ,

- un volume élémentaire
d v = ρd ρd φd z.

Figure A.3 – Déplacement élémentaire

Cas partculier : Coordonnées polaires

−−→
Si M se trouve le plan (xO y) ( associé avec le cas z = 0), il suffit de connaitre ρ et φ pour définir OM .
Le couple (ρ, φ) correspond aux coordonnées polaires à deux dimensions. Dans ce cas, le vecteur
position s’écrit
−−→
OM = ρ~
uρ . (A.13)

Ce paramétrage est trés utile pour les mouvements dits plans ou le paramétrage cartésien est moins
adapté. Le vecteur déplacement élémentaire se réduit à

−→ −−→
d ` = d OM = d ρ~
u ρ + ρd φ~
uφ .

A.3.3 Coordonnées sphériques

Il arrive, souvent, qu’un problème ait une symétrie sphérique (tels que les mouvements par
rapport à la terre). Il est plus commode d’utiliser le système de coordonnées sphériques. Sur la figure
ce dessous, les coordonnées sphériques sont définies de la manière suivante

−−→
• le rayon vecteur : r=∥ OM ∥
−→ −−→
• l’angle θ =(Oz ,OM ), appelé aussi colatitude.
−→ −−→
• l’angle φ=(Ox ,Om ), appelé aussi azimut.

7
 Figure A.4 – Coordonnées sphériques

Le point m est le projeté orthogonal du point M sur le plan (xO y). On recouvre l’espace physique
en utilisant les relations suivantes

r ∈ [0, +∞[ θ ∈ [0, π] φ ∈ [0, 2π]. (A.14)

Dans ce cas, les coordonnées cartésiennes et sphériques sont reliées par les relations suivantes

r = r sin θ cos φ y = r sin θ sin φ z = r cos θ (A.15)

où on a également
Ãp !
x2 + y 2 ³y´
q
r= (x 2 + y 2 + z 2 ) θ = ar c t g φ = ar c t g . (A.16)
x x

~
OM
Considérant les vecteurs unitaires ~
ur = ~ ∥
∥OM
et ~
u φ , on peut définir un trosième vecteur perpendi-
−→ −−→
culaire à ~
u θ tel que (~
u r ,~
u θ ,~
u φ ) soit un trièdre direct. Il vient que ~
u θ est situé dans le plan (Oz, OM )
et perpendiculaire à ~
u r dans le sens des θ croissants.
Le repère défini par la base (~
u r ,~
u θ ,~
u φ ) lié à M est appelé repère sphérique. Dans ce repère, le vecteur
−−→
de position OM s’exprime comme suit
−−→
OM = r ~
ur . (A.17)

Les vecteurs de la base sphérique s’écrivent, en fonction des vecteurs de la base cartésienne, comme
suit

u r = sin θ~
~ j cos θ~
i + sin θ sin φ~ k u θ = cos θ cos φ~
~ j − sin θ~
i + cos θ sin φ~ k u φ = − sin φ~
~ i + cos φ~
j.
(A.18)
Le tableau de correspondance suivant illustre le passage entre (x, y, z) et (r, θ, φ)

8
 ~
ux ~
uy ~
uz
~
ur sin θ cos φ sin θ sin φ cos θ
~
uθ cos θ cos φ cos θ sin φ − sin θ
~
uφ − sin φ cos φ 0

Si les coordonnées de M varient de d r , d θ , et d φ, on définit alors

-un vecteur déplacement élémentaire

−→ −−→
d ` = d OM = d r ~
u r + r d θ~
u θ + r sin θ~
uφ

- un volume élémentaire
d v = r 2 d r sin θd θd φ.

A.4 Caractère vectoriel des opérateurs différentiels

A.4.1 Opérateurs différentiels

A.4.1.1 Opérateur nabla

Le symbole nabla (~
∇ ou ∇) représente un opérateur ayant en coordonnées cartésiennes les
coordonnées suivantes
∂ ∂ ∂ ∂− ∂− ∂−
µ ¶
~
∇= , , = → ux+ → uy+ → u z. (A.19)
∂x ∂ y ∂z ∂x ∂y ∂z
On note que nabla est un opérateur aux dérivées partielles. Dans la base cartésienne , les relations
−−−−→ −−→
de la notation nabla avec les opérateurs g r ad , d i v et r ot peuvent s’écrire de la manière suivante

−−−−→
g r ad f = ~
∇f (A.20)
di v ~ ∇· ~
A = ~ A (A.21)
−−→ ~
∇∧ ~
r ot A = ~ A (A.22)
∆f = ~
∇2 f . (A.23)

A.4.1.2 Gradient

Considérons un scalaire f qui est une fonction des coordonnées x , y , z , et du temps t . On écrit
f = f (x, y, z, t ). Dans la base cartésienne, le gradient de cette fonction scalaire est un vecteur qui est
défini par le vecteur
−−−−→ ∂f ∂f ∂f
g r ad f = ~
∇· f = ~
ux + ~
uy + ~
uz . (A.24)
∂x ∂y ∂z
Ce vecteur permet de visualiser les évolutions de la fonction f avec les variables x , y et z . On rappelle
que la différentielle de la fonction f s’exprime

∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + d z.
∂x ∂y ∂z

9
Cette notion différentielle nous permet à observer la relation importante suivante (valable dans tous
les systèmes de coordonnées)
−−−−→ −−→
d f = g r ad f · d OM . (A.25)

Maintenant, on va écrire grâce aux relations de passage entre les système de coordonnées, les ex-
pressions de l’opérateur gradient dans les différentes système de coordonnées. En effet, on a
1. coordonnées cylindriques

−−−−→ ∂f 1 ∂f ∂f
g r ad f = ~
ur + ~
uθ + ~
uz .
∂r r ∂θ ∂z

2. coordonnées sphériques

−−−−→ ∂f 1 ∂f 1 ∂f
g r ad f = ~
ur + ~
uθ + ~
uφ .
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ

A.4.1.3 Divergence

Considérons un vecteur ~
A en fonction des coordonnées cartésiennes. La forme la plus générale
de ce vecteur fait intervenir trois composantes A x , A y et A z relative à chacun des vecteurs de la base
cartésienne. On rappelle que l’expression la plus générale de ce vecteur, associée à la base cartésienne
est

~
A = A x (x, y, z)~
u x + A y (x, y, z)~
u y + A z (x, y, z)~
uz .

Il existe des opérateurs qui agissent sur le vecteur ~

A.
On appelle divergence du vecteur ~
A , l’opérateur noté d i v engendrant la fonction scalaire suivante

∂
   
∂x Ax
∂A y ∂A z
di v ~ ∇· ~
A =~ ∂  ·  A  = ∂A x +
   
A= ∂y   y  + . (A.26)
 ∂x ∂y ∂z
∂
∂z
Az

Pour les autres systèmes de coordonnées, on note les relations suivantes

1. coordonnées cylindriques
1 ∂(r A r ) 1 ∂A θ ∂A z
di v ~
A= + +
r ∂r r ∂θ ∂z
2. coordonnées sphériques

1 ∂(r 2 A r ) 1 ∂(sin θ A θ ) 1 ∂A φ
di v ~
A= + + .
r 2 ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂φ

10
A.4.1.4 Rotationel
−−→
On appelle rotationnel du vecteur ~
A , l’opérateur noté r ot qui donne un vecteur. En coordon-
nées cartésiennes, il s’exprime

∂
   
∂x Ax
∂A y ∂A y ∂A x
 ∧  A  = ∂A z − ∂A x ∂A z
µ ¶ µ ¶ µ ¶
−−→ ~ ~ ~  ∂
~ ~ ~
  
r ot A = ∇ ∧ A =  ∂y   y  ux + − uy + − u z . (A.27)
 ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
∂
∂z
Az

L’écriture précédente du rotational se fait dans un système des coordonnées cartésiennes.

Pour les autres systèmes, on a
- coordonnées cylindriques

1 ∂A z ∂A θ ∂A r ∂A z 1 ∂(r A θ ) ∂A r
µ ¶ µ ¶ µ ¶
−−→ ~
r ot A = − ~
ur + − ~
uθ + − ~
uz
r ∂θ ∂z ∂z ∂r r ∂r ∂θ

- coordonnées sphériques

∂(sin θ A φ ) ∂A θ 1 ∂A r ∂(r A φ ) 1 ∂(r A θ ∂A r

µ ¶ µ ¶ µ ¶
−−→ ~ 1 1
r ot A = − ~
ur + − ~
uθ + − ~
uφ .
r sin θ ∂θ ∂φ r sin θ ∂φ ∂r r ∂r ∂θ

A.4.1.5 Laplacien

On appelle laplacien scalaire de la fonction scalaire f , l’opérateur scalaire suivant, noté ∆ f .

En coordonnées cartésiennes, on a

∂2 f ∂2 f ∂2 f −−−−→
∆f =~
∇2 f = + + = d i v( g r ad f ). (A.28)
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2

Le Laplacien est le plus courant des opérateurs faisant intervenir des dérivées d’ordre 2. Les expres-
sions de l’opérateur Laplacien dans les autres système de coordonnées s’écrivent sous les formes
suivantes
1. coordonnées cylindriques

1 ∂ ∂f 1 ∂2 f ∂2 f
µ ¶
∆f = r + 2 2 + 2.
r ∂r ∂r r ∂θ ∂z

2. coordonnées sphériques

1 ∂2 (r f ) ∂ ∂f ∂2 f
µ ¶
1 1
∆f = + sin θ + .
r ∂r 2 r 2 sin θ ∂θ ∂θ r 2 sin2 θ ∂φ2

En revanche, le Laplacien vectoriel est défini par

−−−−→ −−→ −−→

∆~
A = g r ad (d i v ~
A) − r ot (r ot ~
A). (A.29)

11
En coordonnées cartésiennes, on peut écrire

∆~
A = (∆A x , ∆A y , ∆A z )

où ∆ est le Laplacien scalaire. Ceci n’est pas vrai dans les autres systèmes de coordonnées (cylin-
driques et sphériques).

A.4.2 Quelques formules très utiles

Le rotationnel d’un gradient est nul

−−→ −−−−→
r ot (g r ad f ) = ~
∇ ∧ (~
∇ f ) =~0. (A.30)

La divergence d’un rotationnel est nulle

−−→
d i v(r ot ~
A) = ~ ∇∧ ~
∇ · (~ A) = 0. (A.31)

La divergence et le rotaionnel du produit f ~

A d’une fonction scalaire par un vecteur ~
A sont donnés
par

−−−−→
d i v( f ~
A) = f di v ~
A + g r ad f · ~
A (A.32)
−−→ ~ −−→ −
− − −
→
r ot ( f A) = f r ot ~
A + g r ad f ∧ ~
A. (A.33)

Cas particulier
Si ~
A est un vecteur fixe indépendant des coordonnées de l’espace, on a

−−−−→
d i v( f ~
A) = g r ad f · ~
A (A.34)
−−→ ~ −−− −
→
r ot ( f A) = g r ad f ∧ ~A. (A.35)

La divergence d’un produit vectoriel est définie par

d i v( ~
A ∧B ~−
~) = B −→
r ot ~
A−~
−−→ ~
A r ot B . (A.36)

Le rotationnel d’un rotationnel est

−−→ −−→ ~ −−−−→

r ot (r ot A) = g r ad (d i v ~
A) − ∆ ~
A. (A.37)

A.5 Quelques théorèmes importants

On donne deux théorèmes importants utilisés souvent en physique. Avant de donner ces théo-
rèmes, on rappelle la définition d’une surface fermée.

12
Définitions
1- Pour une surface fermée, on peut toujours distinguer l’intérieur et l’extérieur.
2- C’est une surface qui ne possède pas de frontière
Exemples :
1-Une sphère : S2
2-Un tore : T2 .

A.5.1 Théorème d’Ostogradsky

Le flux d’un champ de vecteur ~
A à travers une surface fermée S est égale à l’intégrale triple de
sa divergence étendue au volume intérieure à cette surface. En effet, on a
Ó Ñ
A · d~S =
~ di v ~
A · d τ. (A.38)
(V )
(S)

Remarque
Ce théorème intervient souvent dans l’expression de lois de conservation.

A.5.2 Théorème de Stokes

La circulation d’un vecteur ~
A le long d’un contour fermé Γ est égale au flux de son rotationnel
à travers une surface S quelconque s’appuyant sur ce contour
I Ï
~ ~ = −−→ ~ ~
A ·dM r ot A · d S. (A.39)
(S)
(C )

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