Chapitre II: Calcul vectoriel

Enseignant: Dr S. KABRE
Assistant en Physique UFR/ ST Université Thomas SANKARA . Cours OMP 2022/2023
 Plan du cours

I – Expression d’un vecteur dans une base orthonormée

I.1 – Base orthonormée
I.2 – Composantes d’un vecteur
I.3 – Norme d’un vecteur
II – Changer un vecteur de base
II.1 – Construire les figures de changement de base
II.2 – Utiliser une figure de changement de base pour projeter un vecteur
dans une autre base
III – Opérations sur les vecteurs
III.1 – Addition des vecteurs
III.2 – Multiplication par un réel
III.4 – Propriétés des produits vectoriel et mixte
 I – Expression d’un vecteur dans une base orthonormée
I.1 – Base orthonormée Y
Afin de bien modéliser l’espace qui nous entoure,
nous choisirons une base composée de 3 vecteurs
(i,j,k) . Elle sera : j
 Orthonormée : - vecteurs orthogonaux 2 à 2 M
- de longueur unitaire (norme=1)
V
 Directe 1
O
I.2 – Composantes d’un vecteur i
 Un vecteur V est défini par ses composantes dans k
la base (i,j,k) X
X
Z
V  X .i  Y . j  Z.k ou V   Y 
  j
Z
 ( i , j ,k )
I.3 – Norme d’un vecteur k
 La norme (= module) d’un vecteur est la distance
entre l’origine et l’extrémité de ce vecteur. On note : i

V  OM  X 2  Y 2  Z2
 I – Expression d’un vecteur dans une base orthonormée
I.1 – Base orthonormée
Z
Afin de bien modéliser l’espace qui nous entoure,
nous choisirons une base composée de 3 vecteurs
(i,j,k) . Elle sera : k
 Orthonormée : - vecteurs orthogonaux 2 à 2 M
- de longueur unitaire (norme=1)
V
 Directe 1
O
I.2 – Composantes d’un vecteur j
 Un vecteur V est défini par ses composantes dans i Y
la base (i,j,k) X
X
V  X .i  Y . j  Z.k ou V   Y 
 
Z Lorsqu’il est représenté graphiquement,
 ( i , j ,k ) le vecteur est défini par :
I.3 – Norme d’un vecteur Une direction (la parallèle à la droite qui
 La norme (= module) d’un vecteur est la distance porte le vecteur)
entre l’origine et l’extrémité de ce vecteur. On note : Un sens (symbolisé par une flèche)
Une norme (la longueur du vecteur)
V  OM  X 2  Y 2  Z2
 II – Changer un vecteur de base
En SII, on associe à chaque pièces (ou groupe de
pièces) d’un mécanisme un repère. Un repère est
constitué d’un point et d’une base orthonormée
directe : z w
(u,v ,w );( x, y, z );(i , j , k )...

Ces bases sont donc en mouvement les unes par

rapport autres. v
En général, il s’agit d’un mouvement simple : y
x
- Rotation autour d’un axe, u
- Translation rectiligne le long d’un axe.
F serrage

Fréquemment, il faut exprimer dans une base

((x,y,z) par exemple) un vecteur dont on connaît
les coordonnées dans une autre base ((u,v,w) par
exemple)

Pour cela, on utilise une figure de changement

de base.
 II – Changer un vecteur de base
En SII, on associe à chaque pièces (ou groupe de z w
pièces) d’un mécanisme un repère. Un repère est
constitué d’un point et d’une base orthonormée
directe : a
(u,v ,w );( x, y, z );(i , j , k )...
v
x u y b
Ces bases sont donc en mouvement les unes par
rapport autres.
En général, il s’agit d’un mouvement simple : F serrage
- Rotation autour d’un axe,
- Translation rectiligne le long d’un axe.
0 ?
   
Fréquemment, il faut exprimer dans une base Fserrage   a  Fserrage   ? 
((x,y,z) par exemple) un vecteur dont on connaît -b    ?   
 (u,v,w)  (x,y,z)
les coordonnées dans une autre base ((u,v,w) par
exemple)

Pour cela, on utilise une figure de changement

de base.
II.1 – Construire une figure de changement
de base
Soit une base (u,v,w) en rotation autour de l’axe x
par rapport à une base (x,y,z).
Pour construire la figure de changement de base,
il faut :
 1 - Placer, orienté vers soi, le vecteur autour
duquel tourne la base par rapport à l’autre.
(il s’agit donc d’un vecteur commun aux deux bases)

x,u
 2 - Compléter, sous la forme d’un « L », de manière
z
directe la base qui sert de référence au mouvement.
w
 3 - Dessiner et compléter de manière directe la
base en mouvement en la décalant d’un petit angle
(15°) dans le sens trigonométrique.

 4 - Indiquer le paramètre de mouvement orienté.
v
Dans cet exemple, (t) correspond au 
paramètre de rotation entre les deux bases…. y
II.1 – Construire une figure de changement
z
de base w 
Soit une base (u,v,w) en rotation autour de l’axe x
par rapport à une base (x,y,z).
Pour construire la figure de changement de base,
il faut : v
 1 - Placer, orienté vers soi, le vecteur autour
duquel tourne la base par rapport à l’autre. x,u 
(il s’agit donc d’un vecteur commun aux deux bases)
y
 2 - Compléter, sous la forme d’un « L », de manière
directe la base qui sert de référence au mouvement.
w z
 3 - Dessiner et compléter de manière directe la
base en mouvement en la décalant d’un petit angle
(15°) dans le sens trigonométrique.

 4 - Indiquer le paramètre de mouvement.
v
Dans cet exemple, (t) correspond au 
paramètre de rotation entre les deux bases…. y
x,u
II.2 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour projeter un vecteur dans une autre base
Reprenons l’exemple de notre vecteur effort de
serrage exprimé dans la base (u,v,w):

 
Fserrage  a.v - b.w a v

y
b
II.2 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour projeter un vecteur dans une autre base
Reprenons l’exemple de notre vecteur effort de
serrage exprimé dans la base (u,v,w):

 
Fserrage  a.v - b.w v
Grace à la figure de
 changement
 de base,on voit 1 sin 
facilement que : v  cosα  y  sinα  z y
1  cos
II.2 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour projeter un vecteur dans une autre base
Reprenons l’exemple de notre vecteur effort de
serrage exprimé dans la base (u,v,w):

  1  cos
Fserrage  a.v - b.w v
Grace à la figure de
 changement
 de base,on voit 
facilement que : v  cosα  y  sinα  z y
et    1 sin
w  sinα  y  cosα  z
 II.2 – Utiliser une figure de changement de base
w z
pour projeter un vecteur dans une autre base
Reprenons l’exemple de notre vecteur effort de
serrage exprimé dans la base (u,v,w):

 
Fserrage  a.v - b.w v
Grace à la figure de
 changement
 de base,on voit 
facilement que : v  cosα  y  sinα  z y
et   
w  sinα  y  cosα  z
On a donc, exprimé dans la base (x,y,z) :
   
Fserrage  a.(cosα  y  sinα  z ) - b.(-sinα  y  cosα  z )
 
Fserrage  (a  cosα  b  sinα)  y  ( a  sinα - b  cosα) z
 0 
  Le vecteur garde son identité,
Fserrage   a  cosα  b  sinα  quelque soit la base dans laquelle
 a  sinα - b  cosα     ses composantes sont exprimées !
 (x,y,z)
 y1 y0


x1

x0

Les 4 projections possibles sont donc à maitriser parfaitement :

x 1  cos .x 0  sin .y 0

 y1 y0


x1

x0

Les 4 projections possibles sont donc à maitriser parfaitement :

x 1  cos .x 0  sin .y 0

y1   sin.x0  cos .y0

 y1 y0


x1

x0

Les 4 projections possibles sont donc à maitriser parfaitement :

x 1  cos .x 0  sin .y 0 x0  cos .x1  sin .y1

y1   sin.x0  cos .y0

 y1 y0


x1

x0

Les 4 projections possibles sont donc à maitriser parfaitement :

x 1  cos .x 0  sin .y 0 x0  cos .x1  sin .y1

y1   sin.x0  cos .y0 y0  sin.x1  cos .y1

Un outil pour retrouver ces quatre projections :

Base d’arrivée dans le sens direct

Base de départ dans le sens direct

y1 y0
x1 y1
 x0
x1
y0

x0
Les 4 projections possibles sont donc à maîtriser parfaitement :

x 1  cos .x 0  sin .y 0 x0  cos .x1  sin .y1

y1   sin.x0  cos .y0 y0  sin.x1  cos .y1

Un outil pour retrouver ces quatre projections :

Base d’arrivée dans le sens direct

Base de départ dans le sens direct

y1 y0
x1 y1
 x0 cos  -sin 
x1
y0 sin  cos 

x0
Une lecture dans les deux sens
Les 4 projections possibles sont donc à maîtriser parfaitement :

x 1  cos .x 0  sin .y 0 x0  cos .x1  sin .y1

y1   sin.x0  cos .y0 y0  sin.x1  cos .y1

Un outil pour retrouver ces quatre projections :

Base d’arrivée dans le sens direct

Base de départ dans le sens direct

y1 y0
x1 y1
 x0 cos  -sin 
x1
y0 sin  cos 

x0
Une lecture dans les deux sens
Les 4 projections possibles sont donc à maîtriser parfaitement :

x 1  cos .x 0  sin .y 0 x0  cos .x1  sin .y1

y1   sin.x0  cos .y0 y0  sin.x1  cos .y1

 III – Opérations sur les vecteurs P
III.1 – Addition des vecteurs
Dans l’ensemble (E) des vecteurs, l’addition d’un V2
vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et d’un vecteur V2(X2,Y2,Z2) est
un vecteur tel que : N
   M V1
V1  V2  (X1  X2). i  (Y1  Y2). j  (Z1  Z2).k

 X1  X2  V2
 
V1  V2   Y1  Y2 
 Z1  Z2     V1
 ( i , j ,k)
L’addition vectorielle conduit
à la relation de Chasles : MN  NP  MP
 III – Opérations sur les vecteurs
III.1 – Addition des vecteurs
Dans l’ensemble (E) des vecteurs, l’addition d’un
vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et d’un vecteur V2(X2,Y2,Z2) est
un vecteur tel que :
  
V1  V2  (X1  X2). i  (Y1  Y2). j  (Z1  Z2).k
L’addition vectorielle conduit
à la relation de Chasles : MN  NP  MP

III.2 – Multiplication par un réel

Dans l’ensemble (E) des vecteurs, la multiplication
V
d’un vecteur V(X,Y,Z) par un réel  est un vecteur
colinéaire à V tel que :
.V

λ  V  λ  X. i  λ  Y.j  λ  Z.k
- 1 .V
2
 III – Opérations sur les vecteurs
III.1 – Addition des vecteurs
Dans l’ensemble (E) des vecteurs, l’addition d’un
vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et d’un vecteur V2(X2,Y2,Z2) est
un vecteur tel que :
  
V1  V2  (X1  X2). i  (Y1  Y2). j  (Z1  Z2).k
L’addition vectorielle conduit
à la relation de Chasles : MN  NP  MP

III.2 – Multiplication par un réel

Dans l’ensemble (E) des vecteurs, la multiplication
V
d’un vecteur V(X,Y,Z) par un réel  est un vecteur
colinéaire à V tel que :
 λ  X .V
 
λ V  λ Y
λZ - 1 .V
 ( i,j,k) 2
 III.3 – Propriétés des produit vectoriel et mixte
A-- Propriétés du produit vectoriel
Définition : V
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V Support
est un vecteur noté UV tel que : de UV
 Sa direction est  au plan (U,V)
 Son sens est tel que le trièdre (U,V, UV) U
est direct

UV

V
U vers V
UV
U
On utilise aussi la règle du
« tire bouchon »
 III.3 – Propriétés des produit vectoriel et mixte
A-- Propriétés du produit vectoriel
Définition : V
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V Support
est un vecteur noté UV tel que : de UV
 Sa direction est au plan (U,V)
 Son sens est tel que le trièdre (U,V, UV) U
est direct

UV

UV

On utilise aussi la règle du

« tire bouchon »
 III.3 – Propriétés des produit vectoriel et mixte
A-- Propriétés du produit vectoriel
Définition : V
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V Support
est un vecteur noté UV tel que : de UV
 Sa direction est au plan (U,V)
 Son sens est tel que le trièdre (U,V, UV) U
est direct

UV

UV

On utilise aussi la règle du

« tire bouchon »
 III.3 – Propriétés des produit vectoriel et mixte
A-- Propriétés du produit vectoriel
Définition : V
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V Support
est un vecteur noté UV tel que : de UV
 Sa direction est au plan (U,V)
 Son sens est tel que le trièdre (U,V, UV) U
est direct
     
Sa norme est U  V  U . V . sin(U, V)
UV

U V
V

UV
U
On utilise aussi la règle du
« tire bouchon »
 III.3 – Propriétés des produit vectoriel et mixte
A-- Propriétés du produit vectoriel
Définition :
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V
est un vecteur noté UV tel que :

 Expression analytique :
exemple :
Dans une base orthonormée (i,j,k) le produit
vectoriel des deux vecteurs V1(X1,Y1,X1) et
V2(X2,Y2,X2) s’écrit :

 (Y1. Z2 - Z1. Y2 ) 
 
V1  V2   (Z1. X2 - X1. Z2 ) 
 (X . Y - Y . X )    
 1 2 1 2 ( i , j ,k)
Les 2 vecteurs doivent être
! exprimés dans la même base !
 III.3 – Propriétés des produit vectoriel et mixte
A-- Propriétés du produit vectoriel
Définition :
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V
est un vecteur noté UV tel que :
Propriétés :
antisymétrie :

U  V   V  U 
 Expression analytique :
Dans une base orthonormée (i,j,k) le produit Distributivité :

 
vectoriel des deux vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et
V2(X2,Y2,Z2) s’écrit : U  V W  U V  U W

 (Y1. Z2 - Z1. Y2 )  Multiplication par un réel :

  a  U  b  V  a  b  (U  V )
V1  V2   (Z1. X2 - X1. Z2 ) 
 (X . Y - Y . X )    
 1 2 1 2 ( i , j ,k)
 III.3 – Propriétés des produit vectoriel et mixte
A-- Propriétés du produit vectoriel
 Exemple :
Définition :
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V k
est un vecteur noté UV tel que :

i j
 Expression analytique : - En utilisant la définition, exprimer ij
Dans une base orthonormée (i,j,k) le produit i j 
vectoriel des deux vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et
V2(X2,Y2,Z2) s’écrit :

 Cas particulier :
k
Le produit vectoriel est nul :
- Si un des deux vecteurs est nul U
- Si les 2 vecteurs sont colinéaires
V
i j
 III.3 – Propriétés des produit vectoriel et mixte
A-- Propriétés du produit vectoriel
 Exemple :
Définition :
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V k
est un vecteur noté UV tel que :

1
1
i 90°
j
 Expression analytique : - En utilisant la définition, exprimer ij
Dans une base orthonormée (i,j,k) le produit i j k
vectoriel des deux vecteurs V1(X1,Y1,Z1) et - En utilisant l’expression analytique,
V2(X2,Y2,Z2) s’écrit : exprimer kj
1  0 0
     
 Cas particulier : i  j  0   1  0
k 0    
Le produit vectoriel est nul :  (i , j ,k )  0 (i , j ,k )  1 ( i , j ,k )
- Si un des deux vecteurs est nul U
- Si les 2 vecteurs sont colinéaires
V
i j
 III.3 – Propriétés des produit vectoriel et mixte
B-- Propriétés du produit mixte
Le produit mixte des 3 vecteurs A, B et C , est le nombre réel suivant noté ( A, B, C ):

( A, B,C )  A.(B  C )

Propriétés :
Changement de signe si l’on intervertit 2 vecteurs ( A,B, C)  (B, A, C)
Pas de changement de signe si l’on fait une permutation circulaire: ( A,B, C)  (B, C, A )  (C, A,B)

III.7 – Double produit vectoriel

III.8 – Division vectorielle

X0
A
X
A
En géométrie analytique, un cosinus directeur est le cosinus de
l'angle entre deux vecteurs
Les cosinus directeurs réfèrent généralement aux cosinus des
angles formés entre un vecteur et chacun des axes de sa base,
III.8 – Division vectorielle
plus particulièrement une base cartésienne.


u




 
u.i u. j
cos   cos   
u u
 Vecteur unitaire
Par définition un vecteur unitaire est donné par :


Soit e1 le vecteur unitaire porté par le vecteur OM

OM OM
e1  
On a OM OM