Assignment 4: Multiple-DOF vibration model of
the drone frame arm
Florian SILBERBERG (S203101), Arnaud MIDRÉ (S201494)
MECA0155 : Dynamique des systèmes mécaniques
Professeur : Loı̈c SALLES
Assistant : Romain VANDERBEEKEN
December 20, 2023
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1 Energie potentielle et cinétique du système
Les expressions analytiques de l’énergie potentielle et cinétique du système sont
données par :
Z l
ω2 Marm 2
Tmax = ( z (x) dx + MF z 2 (l − lF E ) + MG z 2 (l − lF E ) + MH z 2 (l − lF E ) + MI z 2 (l)
2 0 l
+ JF θ2 (l − lF E ) + (JG + MG lF2 G )θ2 (l − lF E ) + (JH + MH lF2 H )θ2 (l − lF E ) + (JI + MI lEI 2
)θ2 (l))
Z l
1 d2 z 1 1
Vmax = EI( 2 )2 dx + k1 z 2 (0) + k2 θ2 (0)
2 0 dx 2 2
Où z(x) est le déplacement du système qui est supposé être uniquement
selon l’axe z et θ(x) ≈ dz(x)
dx en faisant l’hypothèse des petits déplacements.
2 Méthode de Rayleigh-Ritz
Pour appliquer la méthode de Rayleigh-Ritz, nous faisons l’hypothèse d’un mou-
vement synchrone harmonique afin d’exprimer z(x, t) comme le produit de sa
partie spatiale et temporelle : z (x, t) = z (x).T (t).
Nous choisissons les fonctions d’essais suivantes pour la méthode :
x
w(x)n = ( )n
L
Ainsi, les fonctions θ(x) et z(x) deviennent :
n n
X x d2 z(x) X i(i − 1) x i−2
z(x) = qi ( )n =⇒ = qi .( )
i=0
L dx2 i=0
l2 l
n n
X dz(x) X i x
θ(x) = = qi ( )i−1
i=0
dx i=0
l l
Ensuite, ces expressions sont injectées dans les équations de l’énergie cinétique
2
maximale, Tmax , et de l’énergie potentielle maximale, Vmax obtenant finalement:
n n Z n X n n X n
ω Marm X X l x X l − lF E i+j X
Tmax = ( [ qi .qj .( )i+j dx] + Meq,F E [qi .qj ( ) ] + MI [qi .qj ]
2 l i=0 j=0 0 l i=0 j=0
l i=0 j=0
n n n n
Jeq,F E X X l − lF E i+j−2 JI + MI .lEI 2 X X
+ [[Link] .q j ( ) ] + [[Link] .qj ])
l2 i=0 j=0 l l2 i=0 j=0
n n
ω X X Marm l x i+j l − lF E i+j Jeq,F E .i.j l − lF E i+j−2
Z
= qi ( ( ) dx + Meq,F E ( ) + MI + ( ) )
2 i=0 j=0 l 0 l l l2 l
JI + MI .lEI 2
+ i.j)qj )
l2
ω2 T
= q Mq
2
Où
1. Meq,F E = MG + MH + MI ;
2. Jeq,F E = JF + JG + MG .lF G 2 + JH + MH .lF H 2 .
n n Z l
1 XX [Link] x
Vmax = qi ( (i − 1)(j − 1)( )i+j−4 dx)qj + k1 .q0 2 (x = 0) + k2 .q0 2 (x = 0)
2 i=0 i=0 0 l4 l
1 T
= q Kq
2
De part cette mise en évidence des coefficients qi et qj , les énergies peuvent
s’exprimer sous la forme de produits matricielles nous donnant par la même
occasion les expressions des matrices de masse, M, et de raideur, K.
Enfin, les fréquences propres du systèmes sont trouvés en résolvant :
det(K − ωM) = 0
Ainsi, nous obtenons comme fréquences propres :
1. f1 = 38.02[Hz]
2. f2 = 271.35[Hz]
3. f3 = 731.45[Hz]
4. f4 = 1475[Hz]
5. f5 = 3071.63[Hz]
6. f6 = 6656.93[Hz]
Nous nous sommes limités à 6 fréquences propres (n = 6).
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Figure 1: Fréquences naturelles en fonctions du nombre de termes utilisés dans
la méthode de Rayleigh-Ritz
3 Etude des convergences des fréquences naturelles
Le graphique nous montre que les 3ères fréquences convergent très bien avec une
erreur relative de ≈ 0% ce qui indique une bonne approximation correcte.
Cependant on remarque que notre modèle à une moins bonne approximation des
plus hautes fréquences propres, s’exprimant par des erreurs relatives de l’ordre
de ≈ 15 à 30% pour la 4e et la 5e fréquence naturelle et de l’ordre de ≈ 100%
pour la 6e .
Une autre anomalie appointée est l’apparition d’erreurs relatives négatives,
or notre méthode est sensée approcher les fréquences propres par le haut.
Peut-être ce problème peut-il être expliqué par notre choix de fonction test,
w(x)n = ( xl )2 , par les choix que nous avons fait en exprimant les énergies
cinétique et potentielle de la sorte ou par l’efficacité relative de la méthode.
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Figure 2: Erreur relative de la fréquence calculée par la méthode de Rayleigh-
Ritz par rapport à celle trouvée analytiquement en fonction du nombre de termes
utilisés pour la méthode
4 Comparaison des déplacements de notre modèle
avec ceux collectés dans data
Figure 3: Mode pour f1
Pour dessiner les graphiques de nos différents modes, l’équation (K−ω 2 M).q =
0Pfut résolue pour obtenir le vecteur q contenant les coefficients de z(x) =
n
i=0 qi .w(x)i .
Afin de normaliser le déplacement, q0 a été forcé à 1.
Etant donné la pauvre approximation des hautes fréquences, la représentation
graphique de leurs modes n’a pas été faite.
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Figure 4: Mode pour f2
Figure 5: Mode pour f3
5 Matrice MAC et erreur relative
On observe une très bonne corrélation pour les trois premiers modes, un peu
moins bonne pour les 4e et 5e mode et malheureusement très mauvaise pour le
6e mode. Cela peut-être dû au hypothèse qu’on a fait en modélisant le système
(géométrie fortement simplifiée,...) ainsi que le choix d’une fonction pôlynomiale
comme fonction d’essai.
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Figure 6: Mode pour f4
Figure 7: Mode pour f5
Figure 8: Mode pour f6
