Etude des Régulateurs

1. Introduction :

Un régulateur est l’appareil dont la fonction est d’assurer une régulation. Par exemple : les
régulateurs de tension dans les circuits électroniques ou les régulateurs de pression appelés aussi
détendeurs. Ces régulateurs sont des composants destinés à des applications spécifiques et leurs
fonctions de régulation sont définies par des relations entre l’entrée et la sortie dont les coefficients
sont fixés définitivement par fabrication.

Par contre, un régulateur Industriel est un appareil dont leurs paramètres sont réglables et
adaptables au système à contrôler.

Généralement, les systèmes de régulation peuvent présenter des insuffisances, tels que :
une précision insuffisante, une mauvaise stabilité, un temps de réponse trop lent, un dépassement
trop important. Il est donc souvent nécessaire d’intégrer dans le système à régler des régulateurs,
dont l’objectif est d’améliorer un ou plusieurs de ces différentes performances.
Le régulateur (correcteur) permet alors d’améliorer les caractéristiques de précision, de stabilité et
de rapidité du système et il est nécessaire de l’introduire dans la boucle de commande.
1.1.Système en boucle ouverte (open loop system) :

C’est un système de commande ou le signal d’entrée est indépendant du signal de sortie. La

grandeur d’entrée contrôle directement la grandeur de sortie. Ce système a l’avantage d’être simple,
il est très stable. En revanche, ses performances sont médiocres, car il n’existe pas de circuit de
retour permettant de comparer la grandeur de sortie à la grandeur de référence.

1.2. Système en boucle fermée (closed loop system) :

Une correction continue est déterminée par une mesure continue ; ceci est le résultat d'une
structure en boucle fermée. Par conséquent, la grandeur de sortie est comparée à chaque instant à la
grandeur d'entrée la différence joue le rôle d'un signal de correction ces systèmes possèdent
l'avantage d'être plus précis et limitent l'influence des perturbations. En général, on considère qu'un
système de commande en boucle fermée est un système où le signal de commande dépend d'une
façon ou d'une autre du signal de sortie.
 Chaîne Directe
(ou d’action)

Signal de
référence + Actionneur Sortie à
Erreur Régulateur + régler
- Processus

Capteur
Chaîne de retour
(ou de réaction)

Figure 2.1: Boucle de régulation.

 Dans une régulation, on s'attachera à maintenir constante la grandeur réglée d'un système
soumis à des perturbations.
 Asservissement:
Dans un asservissement, la grandeur réglée devra suivre au plus près les variations de la consigne
(entrée de référence).
2. Eléments d’un régulateur Industriel:
Le régulateur Industriel a pour rôle essentiel de contrôler de système. C'est-à-dire de garantir les
comportements dynamiques et statiques du système conformes au cahier des charges défini.
Généralement un régulateur a deux aspects:
 sa fonction mathématique.
 leurs fonctions pratiques d’utilisation.
La fonction mathématique est définie par l’algorithme du régulateur. C’est l’aspect fondamental
pour un automaticien. L’utilisation pratique d’un tel appareil nécessite des fonctions spécifiques
mises au service des techniciens ou des opérateurs.
2.1. L’aspect matériel d’un régulateur.
Un régulateur industriel peut être mis dans un appareil individuel, généralement implanté
localement sur le système, appelé régulateur local qui contrôle une ou plusieurs boucles de
régulation. La fonction de régulation peut être effectuée par un logiciel implanté dans un Automate
Programmable Industriel (API) ou dans un Système Numérique de Contrôle Commande (SNCC).
2.1.1. Fonctions de service
Pour contrôler un système, le technicien ou l’opérateur agissent sur le régulateur qui centralise les
informations essentielles. C’est pourquoi le régulateur quelle que soit sa technologie, comporte au
moins les fonctions suivantes :
 Un signal normalisé en entrée de mesure (Y) et un signal normalisé en sortie de commande
(U) observables.
  Une consigne (W) réglable et observable.
 Un réglage des paramètres de l’algorithme de calcul et du sens d’action.
 Des sélecteurs de commande automatique- manuelle. De consigne interne- externe.
 Des réglages d’alarme basse et d’alarme haute de la mesure ou de l’erreur (écart mesure-
consigne).
 Des limiteurs des valeurs ou de vitesses de variation de la consigne et de la commande.
Exemple :

Les signaux de mesures issus des transmetteurs sont des signaux électriques normalisés
comme par exemple un courant variable de 4 à 20 mA ou une tension de 0 à 10 V (ou de 0 à 5v).
Ils représentent les pourcentages des variations des grandeurs physiques mesurées. Le réglage de
l’échelle de mesure d’un régulateur consiste à définir le minimum et maximum désirés. L’étendue
d’échelle de la consigne est identique à celle réglée pour la mesure. Par exemple, un transmetteur de
niveau installé sur un réservoir, délivre 4 mA pour un niveau de 1.5 m et 20 mA pour un niveau de
3m. On définit donc pour la mesure du régulateur : 1.5 m pour 0% d’échelle de mesure et 3 m pour
100% d’échelle de mesure. La consigne doit être réglée de 1.5 m à 3 m directement en unité
physique. Une consigne de 50% correspondant à 2.25 m.
2.1.2. Limiteur de variation de vitesse de commande

Exemple :

Afin de commander l’ouverture d’une vanne sans avoir d’un coup de pression dans la tuyauterie.
On fixe la valeur maximale de la variation de vitesse de commande, par exemple à 1% par seconde.
Ainsi, le régulateur demande une variation brusque de 40 % d’amplitude de commande. Alors
l’ouverture sera progressive et dura40 secondes.
2.2. Structure du Régulateur:

Le régulateur représenté sur la figure (Fig 2.2) est constitué d’un comparateur comparant la
consigne et la grandeur mesurée, généralement, un régulateur élabore un signal de commande en
fonction de l’erreur constatée par le comparateur afin de corriger l’évolution de la grandeur à
contrôler du système. La fonction de transfert du régulateur est notée K(s).

W W-Y U Y : Mesure (output)

Régulateur U : Signal de commande
ε : Signal d’erreur (écart)
W : Signal de consigne
Y
Figure 2.2 : Structure d’un régulateur.
 Le régulateur délivre un signal de commande en fonction de l’erreur (mesure - consigne) selon
une loi bien déterminée. Cette loi de commande dépend de la structure interne du régulateur. C'est-
à-dire de sa fonction de transfert.

2.3.Choix du sens d’action du régulateur :

Les régulateur est à action directe si U augmente lorsque ε augmente

Le régulateur est à action inverse si U augmente lorsque ε diminue

W U W
+ K(s) + U
-K(s)
- -
Y Y

Figure 2.3 : Sens d’action d’un régulateur.

Le choix du sens d’action du régulateur est en fonction du sens d’action de l’ensemble vanne
positionneur et du sens de variation de la grandeur réglée par rapport à la grandeur réglante.

Le sens d’action du régulateur doit être opposé au sens d’évolution du système

Pour déterminer le sens d’action du régulateur. Il suffit donc de savoir le sens d’évolution du
système, donc on observe l’évolution du système sans régulateur sous l’influence d’une
augmentation du signal de commande (grandeur réglante). Si le signal de mesure augmente, alors
cela correspond un sens d’évolution direct du système, et si celui-ci diminue alors le système est en
sens d’évolution inverse.

En générale, les convertisseurs et les transmetteurs sont en sens direct d’action

Exemple :
Dans une régulation de débit dans une conduite, commandé par une vanne automatique électrique
(électrovanne) normalement fermée, l’augmentation du signal de commande U provoque
l’augmentation de l’ouverture de la vanne et donc le débit, et comme le débitmètre est en sens
direct d’action, il délivre ainsi une augmentation du signal du mesure Y. Donc le système est en
sens d’évolution direct, et le régulateur doit être en sens inverse d’action.
3. Régulation Tout Ou Rien (ON-OFF)
3.1. Action continue - Action discontinue
On sépare le fonctionnement d'un régulateur en deux types d'actions distincts:
➢ Une action continue avec une sortie du régulateur peut prendre toutes les valeurs comprises entre
0 et 100%.
➢ Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y du régulateur ne prend que deux valeurs. On
appelle aussi le fonctionnement discontinu fonctionnement Tout Ou Rien.
Le fonctionnement TOR se caractérise par deux états possibles pour la commande. Celui qui
correspond à la commande maximale (100 %) et celui qui correspond à la commande minimale (0
%).
u(t)

100%
Simple

w(t) ε(t)

Figure 2.4 : sortie d’un régulateur TOR à un seul seuil.

Un seuil limite la fréquence de commutation du système pour éviter une fatigue prématurée des
organes de réglages. La Sortie régulation ne prendra aucune valeur intermédiaire.
La réponse du système présentera, autour du point de consigne, des oscillations entretenues dues au
temps mort du système (inertie).
La figure (Fig 2.5) représente la sortie d’un régulateur TOR à un seuil, tant que la valeur de la
mesure Y est inférieure à la consigne W, la commande U est de 100 % (TOUT).
Dès que la mesure Y atteint et dépasse la consigne W, la commande U est de 0 % (RIEN).
y(t)

Consigne w

temps

u(t)

100%
Tout

Tout

Rie n To ut Rie n
temps

Figure 2.5 : Réponse d’un système avec un régulateur TOR à un seul seuil.
 Remarque : La mesure ne peut pas être constante dans ce type de régulation, le système est
en régime d'instabilité entretenue. Plus on augmente la sensibilité du régulateur aux
variations de la grandeur réglée, plus les commutations seront fréquentes; l'usure sera plus
importante et la durée de vie plus courte. Pour limiter les commutations, deux propriétés
sont introduites: la zone morte et l'hystérésis.

u(t)

Zone morte

ε(t)

Figure 2.6: sortie d’un régulateur TOR à un seul seuil et zone morte.

3.2. Régulateur TOR à deux seuils:

3.3. Fonctionnement
Dans la réalité, afin de diminuer le phénomène de battement à l'approche de la valeur de
consigne, on introduit un deuxième seuil.
Ce régulateur comme le régulateur TOR simple élabore une fonction de commande discontinue ne
prenant que 2 valeurs possibles 0 ou 1. C'est-à-dire qu’il enclenche soit la puissance maximale de
soit la puissance nulle. C’est d’ailleurs cette caractéristique qui donne son nom au régulateur « tout
ou rien », puisque la grandeur réglée varie de façon non progressive d’une grandeur à l’autre.
La différence entre les 2 régulateurs réside dans la détermination des seuils de basculement d’un
régime de fonctionnement à l’autre. Pour le régulateur TOR à hystérésis, on définit la consigne et
l’écart entre ses deux seuils appelé l’hystérésis. Logiquement, plus l’hystérésis est faible, plus la
précision de notre système de régulation est grande, puisque la grandeur réglée varie dans un
intervalle de faible amplitude. Pour le régulateur TOR simple, on précise uniquement la valeur de la
mesure désirée.

L'organe de commutation est souvent un dispositif électromécanique. Un bouilleur pour

l'eau chaude domestique possède un thermostat qui enclenche ou déclenche le corps de
chauffe selon la température de l'eau dans la cuve.

La valeur de consigne W permettant d'arrêter la commande (RIEN: Y = 0%). La valeur du

deuxième seuil permettant de remettre en marche la commande (TOUT : Y = 100%). Ceci se repère
sur le schéma de régulation de la figure (Fig 2.7) par les flèches montante (enclenchement) et
descendante (déclenchement).

u(t)

Hystérésis

100%

e- w
e+
ε(t)

Figure 2.7 : sortie d’un régulateur TOR à deux seuils.

u(t)

Zone morte et hystérésis

ε(t)

Figure 2.8: Sortie d’un régulateur TOR à deux seuils et zone morte.

La figure (Fig 2.9) représente la sortie d’un régulateur TOR à deux seuils. La grandeur réglée oscille
autour du point de fonctionnement. À chaque dépassement des seuils de commutation, la sortie du
régulateur change d'état. Compte tenu de l'inertie du système, la valeur absolue de l'erreur ε peut
dépasser le seuil (e+). Dès lors que la grandeur à régler devient inférieure à la consigne l’organe de
réglage est réenclenché.
Le réglage du régulateur se fait à l'aide de deux paramètres:
➢ La consigne W, fournie en unité de mesure ;
➢ Le seuil (e+), donné généralement en % de la consigne.
 y(t)

Consigne w Hystérésis

temps
u(t)

100%
Tout

Tout
Rien Tout Rien
temp
s

Figure 2.9 : Réponse d’un système avec un régulateur TOR à deux seuils.

3.4. Exemple:
Prenons un exemple de régulation de la température ambiante par un groupe frigorifique.
Supposons une consigne placée à 27°C (Fig 2. 10).

27
Sonde
Consigne
Régulateur

Compresseur du
OFF groupe frigorifique

ON

Figure 2.10 : Exemple de régulation TOR.

Dans le cas où un régulateur TOR à un seul seuil est utilisé, si la température ambiante dépasse
la valeur de consigne (27.10°C), le régulateur le détecte et ferme l’interrupteur. Le compresseur est
enclenché à 100 % et la température du local redescend. Une température de 26.90°C suffit pour
arrêter le groupe frigorifique, donc, le compresseur passe de « marche » à « arrêt », puis à
« marche », … avec une telle fréquence de commutation, le matériel va souffrir. Ainsi, on peut
déduire de ces considérations que le régulateur TOR avec hystérésis est plus adapté, dont la valeur
est réglable. Par exemple: le compresseur s’enclenche à 28°C et s’arrête à 26°C (Fig 2. 11).
Effectivement, le fait que la température oscille dans un intervalle plus grand implique une
augmentation de la stabilité et par la même occasion une limitation du phénomène de pompage
(réduction du nombre de commutation).

Etat du compresseur

ε ON

26o 27o 28o

To

OFF

Figure 2.11 : Régulateur TOR. « Exemple de Régulation de température »

Plus le différentiel (ε) est élevé plus la machine travaille dans de bonnes conditions (longues plages
de travail propices à un bon rendement du compresseur), mais plus la température oscillera dans le
local … Ceci diminue le confort.
Le différentiel dépend généralement du type d’application. Ainsi, la régulation d’une résistance
chauffante électrique peut se concevoir avec un différentiel beaucoup plus court: une résistance
accepte sans dommage une alimentation très « hachée », avec un enclenchement à 26.9° et un
déclenchement à 27.1°, par exemple, pour une consigne à 27°.
3.5. Réalisation comparateur à hystérésis
Le comparateur à hystérésis présenté utilise un montage de base de l’amplificateur opérationnel
communément appelé : « comparateur à deux seuils ou Trigger de Schmitt » inverseur. Ci-dessous
le schéma du montage du comparateur (Fig 2. 12).
R2 +vcc
R1
V+ +
+
vc(t)
V- - -
vs(t)
vm(t) -vcc

Figure 2.12: Montage du comparateur à hystérésis.

Calcul des résistances R1 et R2:
Nous supposons la précision du régulateur de 0.5, autrement dit, la mesure oscille de façon
permanente autour de la valeur consigne avec un écart (hystérésis) de plus ou moins 0.5.
Etant donné que le facteur ‘amplification entre la mesure et la tension est défini tel que 100  50v ,
la différence entre la tension consigne vc et la tension mesurée vm ne doit pas excédée 0.025V. On
veut donc e  v  v la largeur de la fenêtre du cycle égale à 0.05V.
Où v+ est la tension de basculement positif faisant passer la tension en sortie vs de +Vcc (tension de
saturation positive de l’AOP) à -Vcc (tension de saturation négative de l’AOP) et v- est la tension de
basculement négatif faisant passer vs de -Vcc à +Vcc.
vs(t)

+Vcc

v- v+ ε(t)

-Vcc

Figure 2.13: Sortie d’un comparateur à hystérésis.

Détermination de v+ et v-
Dans un premier temps, il convient de préciser qu’étant donné l’absence de contre-réaction sur
l’entrée inverseuse, ce montage fonctionne en régime non linéaire ou saturé. Ainsi, on a:

 Vcc si V  V
V  V et vs  
 Vcc si V  V
Néanmoins, le passage d’un état saturé à un autre se fait toujours par un passage en régime linéaire.
De fait, l’utilisation des caractéristiques d’un amplificateur opérationnel en mode linéaire est
correcte.
V2 V3
Rappel : théorème de Millman:
r2


k

 Vi  g i
V1 r3

Va Va  i 1

r1
k
r4
 
i 1
gi
rk  1
 gi 
Vk
V4
 ri

L’application ce théorème nous donne:

vc vs

r1 r2 r2  vc r1  vs
V    on a aussi : vm  V 
1 1
 r1
 r2
r1
 r2

r1 r2