Étude des efforts d’interaction pour un Robot de Chirurgie

Mini-Invasive.
Romain MILLOUX-SAUERBREY
Cléa FINIDORI-BUREL
Etienne DE ROHAN-CHABOT
Ulysse LORIOT
Haythem BEN HLIMA

30 Janvier 2025

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1 Contexte
Depuis plusieurs décennies, la robotique médicale a profondément transformé le domaine de
la chirurgie, notamment avec l’essor de la chirurgie mini-invasive. Grâce aux avancées tech-
nologiques, les robots chirurgicaux permettent d’améliorer la précision des interventions, de
limiter les erreurs humaines et de réduire la fatigue des chirurgiens lors d’opérations prolongées.
Parmi les systèmes les plus connus, le Da Vinci a marqué un tournant en introduisant une vi-
sion 3D haute définition et des instruments articulés offrant une grande dextérité. Aujourd’hui,
de nouveaux systèmes comme Versius (CMR Surgical) et Hugo RAS (Medtronic) continuent
d’améliorer l’ergonomie et l’accessibilité de la chirurgie robotique.
Cependant, malgré ces avancées, un problème critique persiste: la détection des interactions
imprévues entre le robot et son environnement, qu’il s’agisse du personnel médical ou des tissus
internes du patient. Lors d’une intervention, le robot peut être soumis à des contacts non
anticipés, tels qu’un choc accidentel d’un chirurgien ou une résistance inattendue d’un
organe. Si ces efforts d’interaction ne sont pas détectés et pris en compte, ils peuvent entraı̂ner
des risques importants, comme une fracture d’une côte ou une perforation d’un organe, mettant
en péril la sécurité du patient.
Dans le cadre de cet enseigmenent, nous avons travaillé sur un projet visant à répondre à cette
problématique issue de la pratique industrielle. Notre étude porte sur un robot de chirurgie
mini-invasive développé par l’ULB, dont l’architecture ouverte facilite la recherche et la simula-
tion de nouvelles méthodes de commande.
L’objectif de notre travail est de modéliser et simuler les efforts d’interaction entre ce
robot et son environnement. Plus précisément, nous cherchons à comprendre comment les
forces appliquées au robot se répercutent au niveau articulaire. Cette modélisation permettra
d’anticiper ces efforts et d’améliorer la sécurité et l’efficacité en chirurgie robotique.

2 Démarche adoptée
Pour aborder la problématique de la détection et modélisation des efforts d’interaction entre
le robot et son environnement, nous avons articulé notre démarche autour de plusieurs étapes.

2.1 Recherche et Analyse Préliminaires

Avant de commencer la modélisation, nous avons effectué une recherche sur plusieurs aspects
du problème :
• Les propriétés mécaniques des tissus humains, notamment en fonction de la région du
corps (avant-bras, abdomen, paume de la main, plante du pied).
• Les modèles de raideur des tissus : nous avons étudié différentes représentations de la peau
en nous basant sur des études biomécaniques.
• Les approches de transmission des forces : nous avons examiné comment un effort appliqué
sur le robot pouvait être propagé aux articulations via la matrice Jacobienne.
• L’architecture du robot de chirurgie mini-invasive développé à l’ULB, afin d’adapter notre
modélisation aux spécificités de sa cinématique et de son simulateur dynamique.

2.2 Définition du Modèle Biophysique d’Interaction

Dans un premier temps, nous avons utilisé un modèle très simplifié basé sur des ressorts en série,
mais nous sommes rapidement passés à des modèles plus complexes et plus représentatifs des

2
tissus biologiques.
Nous avons choisi d’étudier différentes régions du corps :
• Avant-bras
• Abdomen
• Paume de la main
• Plante du pied
Plutôt que de modéliser la peau par trois couches successives (épiderme, derme, hypoderme) avec
des raideurs différentes, nous avons supposé que les valeurs des coefficients ki restent constantes
en fonction de la profondeur pour chaque zone étudiée. Cette simplification permet d’éviter une
complexité excessive tout en restant fidèle aux propriétés globales des tissus.
Nous avons défini deux modèles de matrice de raideur [K] :
1. Modèle isotrope : [K] est diagonale, avec des raideurs indépendantes dans chaque direction.
2. Modèle anisotrope : [K] est pleine, intégrant des couplages entre les directions (effets
transversaux).
L’effort de contact est déterminé par la relation:
F⃗ = −[K]∆⃗x
où :
• [K] est la matrice de raideur locale du tissu, supposée connue et correspondant à
une peau jeune,
• ∆⃗x est le vecteur qui représente le déplacement local de la peau.
.

2.3 Calcul de la Transmission des Efforts Articulaires

Une fois l’effort de contact défini, nous avons étudié comment il se répercute au niveau des
articulations.
• Nous avons calculé la matrice Jacobienne J du robot pour relier les forces appliquées à
l’outil aux efforts articulaires.
• Nous avons formulé l’équation suivante pour obtenir les efforts articulaires : τ = J T F⃗ où
τ est le vecteur des efforts articulaires générés par l’effort de contact F⃗ .
• La Jacobienne a été obtenue par le produit des matrices de transformation j−1 T
j
définissant la cinématique du robot.
• Nous avons testé nos équations en annulant successivement certaines variables et en vérifiant
la cohérence des résultats.

2.4 Développement et Implémentation d’un Modèle Simulink

Afin de valider notre modélisation des efforts d’interaction, nous avons développé un module
Simulink permettant de simuler en temps réel le comportement du robot lorsqu’il entre en con-
tact avec son environnement. Ce modèle prend en compte deux cas d’étude : le contact avec
les tissus humains et l’impact d’une collision sur le robot.

3
2.4.1 Modélisation du contact avec les tissus humains
Dans cette première configuration, nous avons conçu un modèle permettant de calculer les
forces externes appliquées au robot lorsqu’il entre en contact avec la peau. Les données en entrée
du modèle sont les positions angulaires des articulations du robot et le paramètre de
translation, qui varient en fonction du temps, ainsi que la matrice de raideur définissant la
rigidité des tissus à l’endroit du contact.
Le modèle calcule d’abord les forces extérieures exercées sur le robot en fonction de la matrice
de raideur et du déplacement local de la peau. Ces forces sont ensuite propagées aux articula-
tions à l’aide de la matrice Jacobienne, qui établit la relation entre les forces appliquées à
l’extrémité du robot et les efforts ressentis au niveau de ses articulations.
En sortie, le modèle fournit les efforts articulaires générés par le contact, que nous avons visu-
alisés dans Simulink à l’aide d’un scope affichant l’évolution des efforts en fonction du temps.
Pour améliorer l’ergonomie de la simulation, nous avons ajouté un système d’interrupteurs, per-
mettant de sélectionner rapidement différentes matrices de raideur et d’observer leur impact sur
les efforts articulaires.

2.4.2 Modélisation du choc d’un chirurgien sur le robot

Dans un second temps, nous avons étudié un autre scénario : celui d’un impact externe
appliqué par un chirurgien sur le robot.
Nous avons simulé différents scénarios d’impact, en variant l’endroit du choc sur le robot,
l’intensité de l’impact et la configuration des articulations au moment du contact. Cette analyse
nous a permis de mieux comprendre la manière dont un choc extérieur est transmis
aux articulations du robot et d’observer les différences de comportement entre un contact
avec un tissu mou et un impact plus violent.

2.5 Étude de la Viscosité des Tissus

Bien que notre modélisation finale ne prenne pas en compte la viscosité, nous avons exploré
cet aspect en réalisant une recherche sur les propriétés rhéologiques de la peau humaine.

• Nous avons cherché les valeurs de viscosité dynamique des tissus, issues d’études expérimentales.

• Nous avons envisagé une modélisation sous forme d’amortissement visqueux F⃗ = [K]⃗x +
[C]⃗ẋ, mais avons choisi de ne pas l’intégrer pour des raisons de simplicité et de
temps.

2.6 Validation et Optimisation

Enfin, nous avons affiné notre modèle en effectuant plusieurs tests :

• Comparaison des efforts articulaires obtenus avec les modèles isotrope et anisotrope.

• Vérification de la cohérence des résultats en annulant certaines composantes de [K].

• Ajout d’une légende aux graphiques Simulink pour mieux visualiser les variations des
efforts articulaires.

• Intégration de notre module au simulateur dynamique en boucle fermée du robot

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3 Hypothèses de modélisation
Pour modéliser l’interaction entre le robot et le corps du patient, plusieurs hypothèses sont
adoptées afin de simplifier les calculs tout en conservant une représentation la plus réaliste possi-
ble du système. L’aiguille est supposée entrer en contact avec les tissus de manière ponctuelle,
garantissant ainsi une pénétration en un seul point sans frottement latéral. Les bras du robot
sont considérés comme des solides homogènes, ce qui permet de négliger d’éventuelles varia-
tions de densité ou de rigidité. De plus, la rotation autour de l’axe z4 , paramétrée par q4 ,
est supposée bloquée, réduisant ainsi les degrés de liberté du système. Pour la peau humaine,
on a opté pour un modèle mono-couche et homogène, hypothèse surtout valable au niveau
du crâne où l’épaisseur de la peau ne dépasse pas 0.1mm. Concernant les tissus, on se base sur
des matrices de raideur prédéfinies correspondant à une peau jeune, ce qui fournit un cadre
de simulation cohérent avec des valeurs issues de la littérature. Enfin, les effets d’inertie des
bras du robot sont négligés, car les vitesses de rotation autour des axes z1 et z2 sont trop
faibles pour engendrer des accélérations significatives. Ces hypothèses permettent d’obtenir un
modèle simplifié, adapté à l’analyse des efforts exercés sur les articulations du robot lors de
l’insertion de l’aiguille où de collision avec un élèment externe.

4 Description du modèle
L’interaction entre l’aiguille et le corps du patient est modélisée à l’aide d’un modèle
élastique, dans lequel le tissu est assimilé à un milieu déformable réagissant pro-
portionnellement à la pénétration de l’aiguille. La force de contact F⃗ est ainsi définie en
fonction de la déformation locale du tissu, supposé suivre un comportement purement élastique
dans la plage de petites déformations. Mathématiquement, la force normale exercée par le tissu
sur l’aiguille est donnée par :
F⃗ = −[K]∆⃗x
où :
• [K] est la matrice de raideur locale du tissu, supposée connue et correspondant à
une peau jeune,
• ∆⃗x est le vecteur qui représente le déplacement local de la peau.
Ce modèle permet de calculer les efforts exercés sur l’aiguille en fonction de sa profondeur
d’insertion, et ainsi de déduire les forces appliquées aux articulations du robot via la jacobienne
du système. Il suppose que le tissu ne présente pas de comportement visqueux significatif
et qu’il retrouve instantanément sa forme initiale après le retrait de l’aiguille, hypothèse qu’on
essayera de questionner ultérieurement. L’hypothèse de contact ponctuel simplifie les calculs
en supposant que la distribution des contraintes dans le tissu est concentrée autour de la zone
d’insertion. Pour la matrice de raideur, on a considéré deux modèles:
• Modèle isotrope simple: ce modèle suppose que les tissus réagissent selon la direction
de la force, mais sans interaction entre les axes (une contrainte appliquée selon x ne génère
pas de contrainte selon y ou z
– Modèle mathématique:
La matrice de raideur [K] est diagonale:
 
kx 0 0
[K] =  0 ky 0 
0 0 kz

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 ou kx , ky et kz représentent les raideurs dans les trois directions
– Cas d’applications: tissus avec isotropie directionnelle, par exemple:
∗ La peau est plus rigide dans certaines directions en raison de la structure des
fibres de collagène
∗ Le muscle ou la graiise sous-cutanée peuvent avoir des raideurs différentes selon
leur orientation
– Si l’on considère une une approche simplifiée où la peau est un matériau homogène,
on peut assigner des valeurs de raideur selon les trois axes (x, y, z), en considérant:
∗ kx et ky pour les directions tangentielle et longitudinale (élastine, collagène).
∗ kz pour la direction normale (compression des couches cutanées).

Zone du Corps kx (N/m) ky (N/m) kz (N/m)

Avant-bras 1200 1200 800
Paume de la main 3000 3000 1500
Abdomen 900 900 600
Plante du pied 4000 4000 2000

Table 1: Valeurs de raideur selon les axes pour différentes zones du corps.

– Interprétation:
∗ La peau est plus rigide sur la paume des mains et la plante des pieds (zones
soumises à des forces plus importantes).
∗ Elle est plus souple sur les joues et l’abdomen, où il y a plus de tissus adipeux et
moins de collagène.
∗ La raideur en compression (kz ) est généralement plus faible car la peau est plus
compressible que résistante en traction.

• Modèle anisotrope simple: Ce modèle prend en compte les interactions entre directions,
c’est-à-dire que la raideur d’un axe influence aussi les autres.

– Modèle mathématique:
La matrice de raideur [K] n’est plus diagonale:
 
kx kxy kxz
K = kyx ky kyz 
kzx kzy kz

ou kxy , kxz , kyx , . . . représentent les couplages entre directions. Une force appliquée
en x génère une déformation en y et z et inversement.
– Cas d’applications: tissus avec anisotropie directionnelle, par exemple:
∗ Une peau qui se tend dans plusieurs directions quand elle est sollicitée dans un
seul axe.
∗ Un tissu biologique dont les couches sont interdépendantes (exemple : peau +
graisse sous-cutanée + muscle).
– Interprétation des couplages kxy , kxz , kyz :
∗ kxy traduit la connexion des fibres entre l’axe x et y. Par exemple, si on étire la
peau dans un axe, elle réagit aussi dans l’autre.

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 Zone du Corps kxx , kxk (N/m) kyy , kyk (N/m) kzz , kzk (N/m) kxy , kyx (N/m) kxz , kzx (N/m) kyz , kzy (N/m)
Avant-bras 1200 1100 800 200 150 120
Paume de main 3000 2900 1500 500 400 300
Abdomen 900 880 600 150 120 100
Plante du pied 4000 3900 2000 800 700 600

Table 2: Raideurs couplées entre axes selon différentes zones du corps

∗ kxz , kyz indiquent que la peau a une certaine rigidité dans les déformations mixtes
(ex. traction et compression en même temps).
∗ Ces valeurs sont plus élevées dans les zones soumises à de fortes contraintes
mécaniques (mains, pieds, abdomen).

5 Description de simulation
5.1 Mise en marche
Pour démarrer la simulation, l’utilisateur aura le choix entre une configuration parmis les con-
figurations prédéfinies et une configuration personnalisée, où il aura à fixer tout les
paramètres (coefficients de la matrice de raideur). Au cours de la simulation continue, on
acquérira ⃗q(t) = (q1 (t), q2 (t), q3 (t), q4 (t))T à chaque instant dans les entrées du modèle.

5.2 1er cas: Contact avec les tissus de la peau

• Entrées du modèle: ⃗q(t), [K] (modèle isotrope ou anisotrope)

j αj (en °) dj (en m) θj (en °) rj (en m)

1 α1 = 156 0 q1 0
2 α2 = 55 0 q2 0
3 α3 = 55 0 0 l4 + q3
4 α4 = 0 0 q4 −l4 (= 0.4357)

Table 3: Tableau des paramètres utiles pour le calcul de la Jacobienne

• Traitement:

– Calcul des forces externes Fx , Fy , Fz au point de contact en appliquant la loi

F⃗ = −[K]∆⃗x

– Propagation des forces à travers la Jacobienne J(⃗q) pour obtenir les efforts
articulaires.

• Sorties:

– Affichage des efforts articulaires τ1 , τ2 , τ3 , τ4 en fonction du temps.

– Scope Simulink permettant d’analyser les courbes des efforts en fonction de la position
du robot et du modèle [K] sélectionné.

• Nous avons également intégré un système d’interrupteurs permettant de basculer entre

différentes matrices [K] et d’observer les différences de comportement en temps réel.

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5.3 2ème cas: Collision avec un chirurgien
En plus de l’étude du contact avec la peau, nous avons également analysé le cas où un chirurgien
applique un impact direct sur le robot.
Dans ce cas, nous avons pris en compte non seulement les forces Fx , Fy , Fz mais aussi les
moments Mx , My , Mz générés par l’impact.

• La matrice Jacobienne est modifiée : nous avons introduit la matrice Jw qui permet
de prendre en compte les effets des moments en plus des forces. De plus, le tableau de
paramètres utiles pour calculer la Jacobienne change en fonction de la position de l’impact
externe. Par exemple, pour un impact sur le bras 3, on aura:

j (en °) (en m) (en °) (en m)

1 α1 = 156 0 q1 0
2 α2 = 55 0 q2 0
2 bis 0 0 0 dz2 = OGz2 = 257.955 10−3

Table 4: Tableau modifié des paramètres

 
Fx
 Fy 
 
 Fz 
• Le vecteur des forces extérieures devient un vecteur de dimension 6×1: Fext =
Mx . On

 
 My 
Mz
considérera le cas ou tous les moments Mx, My, Mz sont nuls car dans le cas d’un contact
involontaire l’action exercée ne sera a priori qu’une résultante et pas un moment.

• L’équation finale devient: τ = J T Fext

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6 Analyse de résultats
6.1 Efforts suite à l’interaction avec un organe

Figure 2: Efforts articulaires en fonction du

temps pour un abdomen isotrope

Figure 1: Efforts articulaires en fonction du

temps pour un abdomen anisotrope

En premier lieu, on va étudier l’impact de la raideur de l’organe touché par l’aiguille. Nous ob-
servons sur la figure (1) une augmentation de l’effort articulaire 3, qui correspond à la pénétration
de l’aiguille dans l’abdomen du patient. En conséquence, l’effort se propage aux actionneurs des
différentes articulations. Nous observons, en effet, que les efforts articulaires en 1 et en 2 aug-
mentent en quelques milisecondes (200 ms). Les oscillations observées peuvent s’expliquer par
l’asservissement du bras de robot qui, en compensant l’effort exercé en 3, dépasse un certain seuil
acceptable pour le patient ce qui entraine la diminution des moments en 1 et en 3. En second
lieu, nous pouvons observer sur la figure (2) la disparition des oscillations pour les moments
articulaires en 1 et en 2, et une pente proportionnelle à la raideur de l’abdomen pour l’effort
articulaire en 3. Celà peut s’expliquer par la forme de la matrice de raideur (matrice diagonale),
l’abdomen étant modélisé par un organe isotrope.

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6.2 Efforts suite à une collision avec le milieu externe

Figure 3: Efforts articulaires en cas de collision avec le 2ème bras du robot

Pour concrétiser les performances de notre modèle, nous allons nous placer dans une situation
telle qu’un chirurgien donne un coup accidentel au robot sur son 2ème bras. Dans ce cas,
nous observons une forte augmentation du moment articulaire en (1) pour compenser l’effort
perturbateur appliqué par le chirurgien. En suite, nous remarquons une légère compensation
au niveau de l’articulation (2) qui vient en réponse au moment appliquer par l’actionneur de
l’articulation (1).

7 Conclusion
Notre étude sur les efforts d’interaction pour un robot de chirurgie mini-invasive a permis
d’explorer et de modéliser les forces appliquées au robot lors de contacts avec les tissus hu-
mains et de chocs. À travers l’analyse des propriétés mécaniques des tissus, la définition de
matrices de raideur isotropes et anisotropes, ainsi que la transmission des efforts articulaires via
la Jacobienne.
L’implémentation d’un modèle Simulink nous a permis de valider nos hypothèses et d’analyser
différents scénarios. Nos résultats ont montré que l’étude des impacts externes a mis en évidence
l’importance d’une détection et d’une compensation efficace pour éviter des perturbations sus-
ceptibles d’affecter la précision des gestes chirurgicaux.
Bien que notre modèle ne prenne pas encore en compte la viscosité des tissus, son intégration
future permettrait d’affiner encore la simulation et de mieux appréhender le comportement
dynamique du robot en situation réelle.

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Bibliographie
[1] ”GioMeca 3 – Élasticité de la peau: De la loi de Hooke au module de Young” Journal
éléctronique BioMeca, [Link] 01/07/2020.

[2] M. Makarov, ”Etude de robots: Outils principaux et exemples d’applications”, Centrale-

Supélec, Chapitre 4, version 25/01/2021.

[3] ”Modèle rhéologique”, Wikipédia, [Link]

version 06/07/2024.

[4] M. Ayadh, M. Abellan, R. Chatelin, J. Bergheau, H. Zahouani, ”Contribution à la simulation

numérique du comportement viscoélastique de la peau humaine jeune et âgée in vivo”, HAL
Open Science, HALid:hal-01899316 , version 1, 19/10/2018.

[5] K. Ita, M. Silva, R. Bassey, ”Mechanical Properties of the Skin: What do we Know”, Ben-
tham Science, DOI:10.2174/2666779701666220107161901, vol 1, version 1, 2022.

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