Contrôlabilité et stabilisation optimale
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joachimlabarraqueContrôlabilité et stabilisation optimale
Transféré par
joachimlabarraqueContrôlabilité et stabilisation optimales en dimension
finie ou infinie
Christophe Prieur
To cite this version:
Christophe Prieur. Contrôlabilité et stabilisation optimales en dimension finie ou infinie. Mathéma-
tiques [math]. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2009. �tel-00450499�
HAL Id: tel-00450499
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abroad, or from public or private research centers. publics ou privés.
UNIVERSITÉ PAUL SABATIER (TOULOUSE III)
Habilitation à diriger
des re her hes
Contr labilité et stabilisation optimales
en dimension nie ou in nie
Soutenue publiquement le 9 novembre 2009 devant le Jury omposé de
Mr Bernard BROGLIATO
Mr Jean-Mi hel CORON
Mr Laurent PRALY
Mr Jean-Pierre RAYMOND
Mr Pierre ROUCHON
Me Sophie TARBOURIECH
Rapporteurs :
Mr Bernard BROGLIATO
Mr Pierre ROUCHON
Mr Enrique ZUAZUA
Version du 16 novembre 2009
Remer iements
Je tiens i i à exprimer ma re onnaissan e envers tous eux qui m'ont a ompagné es
dernières années. Je remer ie tout d'abord Jean-Mi hel Coron qui, le premier, m'a initié au
ontr le et m'a ensuite en ouragé à poursuivre en thèse en o-dire tion ave Laurent Praly. Ces
deux ollègues et amis m'ont fait partager leur enthousiasme, leur rigueur et mille idées qui
fourmillent dans mes travaux. Cette habilitation à diriger des re her hes leur doit beau oup. A
l'issue de ma thèse, Jean-Mi hel et Laurent m'ont laissé prendre l'indépendan e indispensable
à un her heur, mais se sont toujours montrés disponibles lorsque j'ai eu besoin d'un onseil.
Je pro te de e manus rit pour leur témoigner mon amitié et ma gratitude.
Je suis très tou hé de l'honneur que m'ont fait Bernard Brogliato, Pierre Rou hon et
Enrique Zuazua en a eptant de rapporter mon travail. Les diérents é hanges que j'ai eus
ave eux ont été très enri hissants.
Mer i à Sophie Tarbourie h d'avoir a epté de présenter mon dossier de re her he auprès
de l'université Paul-Sabatier. En plus de faire partie de mes amis et d'être une ollaboratri e
régulière, Sophie a beau oup in uen é mes travaux de re her he en me proposant de nouvelles
voies, de nouvelles appli ations et en m'en ourageant dans telles ou telles pistes, tout en
respe tant mes hoix. Je remer ie vivement Jean-Pierre Raymond d'avoir a epté de faire
partie du jury. Sa présen e est pour moi un grand honneur.
Puisque l'opportunité m'en est donnée, je remer ie Mi hel Sorine pour ses questions s ien-
ti ques et ses onseils qu'il ne manque pas de me donner régulièrement. Je remer ie également
Hisham Abou-Kandil qui m'a proposé aussi bien des pistes de re her he fondamentale que
des appli ations. Sa on an e qu'il a bien voulu m'a order depuis longtemps est un grand
honneur pour moi. Geoges Bastin, en plus d'être un ollègue haleureux ave qui j'appré ie
travailler, n'a jamais ompté son temps pour moi. Je lui en suis trés re onnaissant.
Je voudrais exprimer ma gratitude envers mes diérents o-auteurs. J'exprime une pensée
plus parti ulière pour Emmanuelle Crépeau ave qui j'ai vraiment appré ié travailler es der-
nières années. Mer i également à Lionel Rosier, Emmanuel Trélat, Denis Matignon, Stéphane
Labbé ave qui j'ai eu des dis ussions trés enri hissantes. Nombre de mes o-auteurs sont
devenus des amis, ou étaient des amis avant d'être o-auteurs !
Je n'oublie pas mes nombreux ollègues, et bien souvent amis, du groupe de re her he
MAC. J'ai pro té de nombreuses dis ussions s ienti ques ave notemment Isabelle Queinne ,
Denis Arzelier, Didier Henrion, Lu ie Baudouin, et Vin ent Andrieu. Mer i pour leurs onseils
s ienti ques, et ami aux. Ils ne se sont (presque) jamais montrés impatients dans les fartleks
ou lorsque je me suis permis de parler des régles de rugby ! Mer i à tout le groupe (et à quelques
autres ollégues, dont le oa h) d'avoir su réer une ambian e haleureuse et stimulante.
Je garde mes derniers remer iements pour Clémentine, qui, depuis plusieurs années déjà,
m'en ourage, et me soutient ontinuellement dans mes nombreux projets. J'arriverai un jour
peut-être à montrer à Domitille (et aussi à Gaétane et Guillem) que la profession de her heur
n'est pas seulement une sour e de stress, ou de séparations, mais peut être aussi enthousias-
mante et stimulante par les multiples satisfa tions et ren ontres qu'elle apporte. Je dédie e
manus rit à mes quatre rubgymen préférés, re onvertis ré emment au ho key sur gla e.
Table des matières
Introdu tion 3
I Contr le en dimension nie 7
1 Stabilisation de systèmes non-linéaires 9
1.1 Contr le dis ontinu et robustesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Stabilisation par une ommande hybride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Feedba k hybride pour les systèmes asymptotiquement ontr lables . . . . . . 15
1.4 Robustesse intrinsèque des systèmes hybrides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2 Contr le optimal et robuste 21
2.1 Cas parti ulier de l'intégrateur de Bro kett . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Généralisation aux systèmes linéaires en la ommande . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 Eléments de démonstration du théorème 2.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Cal ul numérique de la ommande optimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Performan e optimale de systèmes soumis à des non-linéarités de se teur 31
3.1 Cas des saturations emboîtées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Analyse de la omplexité numérique des onditions . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Autres types de non-linéarités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
II Contr le en dimension in nie 37
4 Contr le de stru tures exibles mono-dimensionnelles 39
4.1 Contr labilité d'une poutre exible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2 Eléments de démonstration des théorèmes 4.1 et 4.2 . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3 Simulations numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4 Stabilisation de la poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.5 Eléments de démonstration du théorème 4.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1
Table des matières
5 Contr le d'une plaque, appli ation à l'optique adaptative 51
5.1 Contr labilité d'un miroir bimorphe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2 Stabilisation d'un miroir bimorphe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3 Eléments de démonstration du théorème 5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4 Contr le robuste d'un miroir bimorphe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6 Contr le frontière de systèmes hyperboliques 61
6.1 Equations de Saint-Venant en présen e de perturbations . . . . . . . . . . . . 62
6.2 Contr le frontière de systèmes hyperboliques quasi-linéaires non-homogènes . . 64
6.3 Validation numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4 Validation expérimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Perspe tives 73
Bibliographie 78
Bibliographie personnelle 89
Revues à omité de le ture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
A tes de onféren e à omité de le ture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Chapitres dans des ouvrages olle tifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2
Introdu tion
Ce do ument présente une synthèse de mes travaux de re her he dont le thème entral est
la théorie du ontr le. Etant donné un système dont la dynamique dépend d'un paramètre
(appelé ontr le, ou ommande), l'enjeu prin ipal de es travaux a été de prouver l'existen e
d'une loi de ommande telle que les solutions du système dynamique satisfassent ertaines
propriétés de onvergen e (vers un équilibre par exemple) ou de performan e ( omme un rejet
de perturbations). Diérentes stru tures de ontr le peuvent être envisagées : dépendant du
temps et de la ondition initiale (on parle alors de bou le ouverte), ou alors dépendant de l'état
de la solution (on parle alors de bou le fermée, ou d'un retour d'état). De même, lorsque l'état
du système dynamique est en dimension in nie, diérentes propriétés de ontr le peuvent être
obtenues selon la topologie et la régularité de la ondition initiale onsidérées.
La réalisation de es travaux a demandé des développements te hniques importants. Ci-
tons quelques points- lés. Diérentes études pour les systèmes de dimension nie ont né essité
l'utilisation de ontr les dis ontinus à des ns de stabilisation asymptotique et robuste. Nous
avons également développé la synthèse de ommandes (presque) optimales et robustes pour
des systèmes non-linéaires. Parmi les résultats lés en dimension in nie, nous avons donné
une des ription pré ise de la vitesse de la stabilité en fon tion de la position de l'a tionneur
de stru tures exibles. Nous avons aussi étudié le al ul de ontr le frontière dépendant uni-
quement de la sortie pour la régulation de l'é oulement de l'eau dans des anaux. Pour es
deux problèmes de dimension in nie nous avons onsidéré des ommandes simples dans leur
formulation, mais dont le al ul a né essité des démonstrations sophistiquées.
Etant donné un système dynamique, suivant le nombre de modes dynamiques (en nombre
ni ou pas), nous onsidérons un modèle é rit en terme d'équations aux dérivées ordinaires
ou partielles. De même, suivant la largeur de la variation des paramètres (grande variation,
transition entre deux régimes de fon tionnement par exemple), nous devons prendre en ompte
les eets non-linéaires ou pas. Nous obtenons ainsi diérents types de modèles dynamiques.
Une onstante dans e travail a été de her her à établir la performan e optimale, et à dé-
velopper des te hniques pour al uler expli itement ou numériquement les ommandes. Par
exemple pour le ontr le de stru tures exibles par des ellules piézo-éle triques, nous avons
étudié pré isément la vitesse de la onvergen e (polynomiale ou exponentielle). Nous pensons
aussi à la performan e optimale de systèmes soumis à des non-linéarités de type se teur, et
à la synthèse de ommandes mixtes (ou hybrides, ave une dynamique dis rète et ontinue)
3
Introdu tion
optimales (en temps minimal) et robustes. Un autre exemple, pour les systèmes de dimen-
sion in nie, on erne un système d'optique adaptative pour lequel nous avons al ulé une
ommande optimale (au sens de la norme H∞ ).
Nous stru turons e do ument en deux parties distin tes en distinguant la théorie de la
ommande pour les systèmes de dimension nie, de la théorie du ontr le en dimension in -
nie. Certains travaux annexes ont été omis. Nous donnons ependant une liste omplète des
publi ations à partir de la page 89.
La première partie présente l'essentiel de mes résultats et de mes appli ations en théorie
du ontr le sur les systèmes non-linéaires de dimension nie, 'est-à-dire dont les modèles sont
des équations aux dérivées ordinaires non-linéaires.
Nous allons tout d'abord étudier le problème général de la stabilisation de systèmes non-
linéaires et nous envisagerons la lasse de ommandes hybrides qui permettent de garantir une
robustesse par rapport aux petites perturbations (voir le hapitre 1). Nous introduirons en
parti ulier l'exemple de l'intégrateur de Bro kett. Ensuite, dans le hapitre 2, nous rajouterons
un ritère d'optimisation et, ave ette même lasse de feedba ks, nous résoudrons le problème
de stabilisation en temps minimal sous une ontrainte d'amplitude de la ommande, d'abord
pour l'intégrateur de Bro kett et ensuite pour tout système ontr lable non-linéaire (mais
linéaire par rapport à la ommande). En n, dans le hapitre 3, nous analyserons la performan e
optimale d'une lasse de systèmes non-linéaires (plus pré isément soumis à des non-linéarités
de se teur) et nous privilégierons une méthode onstru tive pour le al ul de fon tions de
Lyapunov.
La se onde partie de e do ument on erne le ontr le de systèmes à paramétres répartis,
plus pré isément dé rits par des équations aux dérivées partielles.
Nous souhaitons avoir une vision globale de e type de systèmes et étudier toutes les
questions lassiques depuis la modélisation jusqu'à la simulation et l'appli ation ee tive en
passant, bien entendu, par la ommande de tels systèmes. L'originalité de notre appro he
réside dans le fait que nous souhaitons privilégier les modèles EDP qui présentent l'intérêt de
modéliser une in nité de degrés de liberté. Tant que ela est possible, nous souhaitons réserver
la dis rétisation au al ul ee tif des solutions et des ommandes.
Nous allons présenter plus parti ulièrement des résultats de ontr labilité et de stabi-
lité pour une EDP linéaire modélisant une stru ture exible mono-dimensionelle (de type
poutre), ontr lée par des a tionneurs pon tuels (voir le hapitre 4). Ensuite nous dévelop-
pons des résultats de ontr labilité et de stabilité plus spé i ques pour les stru tures exibles
bi-dimensionnelles (de type plaque) et ontr lées par des a tionneurs internes ( 'est-à-dire ré-
partis sur les domaines non-réduits à un point). L'appli ation visée sera étudiée à la n du
hapitre 5, et on erne la régulation de miroir déformable dans un système d'optique adapta-
tive. Dans le dernier hapitre de ette partie ( hapitre 6), nous étudions le ontr le frontière
des systèmes hyperboliques. Nous établirons des onditions su santes sur les onditions fron-
4
Introdu tion
tière pour avoir une stabilité exponentielle vers l'équilibre en présen e de petites perturbations.
Nous appliquerons e résultat théorique à la synthèse de ommandes aux bords régulant l'é ou-
lement de l'eau dans un anal, ave une vitesse exponentielle et ave une robustesse par rapport
à la fri tion, et à la pente notamment.
Nous on luerons e do ument par quelques perspe tives de re her he en théorie du ontr le
des systèmes de dimension nie ou in nie.
Les référen es alphanumériques [R*℄, ∗ ∈ {1, . . . , 27}, [C*℄, ∗ ∈ {1, . . . , 51} renvoient à mes
publi ations (voir à partir de la page 89). Les autres référen es sont itées dans la bibliographie
(à partir de la page 79).
5
Introdu tion
6
Première partie
Contr le en dimension nie
7
Chapitre 1
Stabilisation de systèmes non-linéaires
Dans e hapitre nous allons étudier le problème de la stabilisation des systèmes non-
linéaires et nous rappellerons la né essité d'utiliser des ommandes dis ontinues (ou instation-
naires) pour résoudre des problèmes de stabilité et de performan e optimale. L'utilisation de
ommandes dis ontinues peut introduire une grande sensibilité par rapport aux perturbations,
et peut même réer une instabilité du système en bou le fermée en présen e de petites per-
turbations (voir le paragraphe 1.1). Nous allons ensuite introduire l'intégrateur de Bro kett
(voir le paragraphe 1.2), ainsi que la lasse de feedba ks hybrides ( 'est-à-dire ave une dyna-
mique mixte dis rète/ ontinue) que nous allons étudier à plusieurs reprises dans e do ument.
Nous verrons que, sous une hypothèse de ontr labilité, nous pouvons stabiliser les systèmes
non-linéaires ave un ontr le hybride (voir le paragraphe 1.3). En n nous verrons dans le
paragraphe 1.4 que la robustesse par rapport aux petites perturbations ( omme les bruits de
mesure et les erreurs de modèle) est intrinsèque à la lasse de systèmes hybrides perturbés. Les
ommandes hybrides peuvent don être utilisées pour d'autres problèmes de ontr le, omme
le ontr le optimal. Cette question de la performan e optimale fera l'objet du hapitre suivant
( hapitre 2).
1.1 Contr le dis ontinu et robustesse
Considérons un système dé rit par un modèle non-linéaire
ẋ = f (x, u) (1.1)
où f : e × U → Rn
O est une appli ation ontinue, e
O et U sont des voisinages de l'origine
n m
respe tivement dans R et R . Dans (1.1), x est appelé état du système, et u le ontr le.
Supposons que A est un équilibre de e système, 'est-à-dire que A est un ompa t in lus
dans Oe tel que f (x, 0) = 0 pour tout x ∈ A. Nous noterons O = O e \ A. Les solutions de (1.1)
1
seront à valeur dans O . Les normes eu lidiennes seront notées |.| (sans pré iser la dimension
1 On
peut ajouter A à l'espa e d'état, mais ela rend ertaines hypothèses un peu plus ompliquées à
formuler (en parti ulier la notion de rayon de perturbations admissible page 16, et l'hypothèse (A4) page 18).
9
1.1 Contr le dis ontinu et robustesse
lorsque x∈O e, nous noterons |x|A = minx̄∈A |x̄ − x|.
ela ne sera pas né essaire), et pour tout
Le problème de stabilisation par un retour d'état statique est le suivant : Trouver une
fon tion u : x 7→ u(x), appelée ontr le ou retour d'état, dé nie et ontinue sur un voisinage
de 0, nulle en 0, telle que le système
ẋ = f (x, u(x)) (1.2)
soit lo alement asymptotiquement stable, 'est-à-dire qui véri e les deux propriétes suivantes :
(stabilité) pour tout ε > 0, il existe δ > 0 tel que, si |x0 |A < δ et x0 ∈ O alors toutes les
solutions de (1.2) maximales sur [0, T ) ave la ondition initiale
x(0) = x0 (1.3)
véri ent |x(t)|A ≤ ε t ∈ [0, T ).
pour tout
(attra tivité) il existe µ > 0 tel que si |x0 |A < µ et x0 ∈ O alors les solutions de (1.2) et
(1.3) véri ent |x(t)|A → 0 lorsque t → T .
La propriété pré édente est une propriété de bou le fermée puisque l'information sur l'état
est utilisée pour al uler l'entrée du système dynamique (1.1). Nous opposons à ette pro-
priété la suivante, dite de bou le ouverte : nous disons que le système de ontr le (1.1) est
asymptotiquement ontr lable si les deux propriétés suivantes ([4, 37℄) sont satisfaites :
1. il existe µ > 0 tel que pour tout |x0 |A < µ et x0 ∈ O, il existe T >0 et une ommande
u x0 : [0, T ) → U mesurable telle que les solutions de
ẋ = f (x, ux0 (t)) ,
(1.4)
x(0) = x0 ,
maximales sur [0, T ), satisfont |x(t)|A → 0, lorsque t→T;
2. pour tout ε > 0, il existe δ tel que si |x0 |A ≤ δ et x0 ∈ O, il existe une ommande
u x0 : [0, T ) → U omme dans 1. et telle que |x(t)|A ≤ ε pour tout t ∈ [0, T ).
Remarquons que ette propriété de bou le ouverte est impliquée par l'existen e d'un bou-
lage d'état stabilisant asymptotiquement (1.1). De plus, suivant la stru ture du système
non-linéaire, il peut y avoir des onditions né essaires et/ou su santes pour établir la ontr -
labilité asymptotique (voir [121℄ pour une ara térisation de la ontr labilité en terme des
fon tions de Lyapunov assignables (Control Lyapunov Fun tions, CLFs), ou [43℄ par exemple
pour une ondition sur l'algèbre de Lie engendrée par les hamps de ve teur). De même il
existe des onditions né essaires pour l'existen e d'un ontr le stabilisant omme la ondition
de Bro kett [23℄ (voir aussi [41℄) :
Théorème 1.1 ( ondition de Bro kett, [23℄) S'il existe un ontr le ontinu et stationnaire tel
que le système (1.2) soit lo alement asymptotiquement stable, alors la fon tion f est ouverte
en (0, 0), 'est-à-dire que l'image par f de tout voisinage de (0, 0) ∈ Rn × Rm est un voisinage
de 0 ∈ Rn .
10
Chapitre 1 Stabilisation de systèmes non-linéaires
Un exemple important de systémes qui ne véri e pas ette ondition est l'intégrateur de
Bro kett introduit dans [23℄ :
ẋ1 = u1
ẋ2 = u2 (1.5)
ẋ = x u − x u
3 1 2 2 1
Cet exemple est très souvent étudié dans la litérature (par exemple [39, 43, 92, 122℄) ar il a
des appli ations importantes en robotique mobile voir [29, 101, 102, 114, 96℄ (on parle alors
d'intégrateur non-holon me). Voir d'autres types d'exemple dans [29, 92, 93, 97℄.
Il existe don de nombreux systèmes non-linéaires de dimension nie (même réguliers et
asymptotiquement ontr lables à l'origine) pour lesquels il est né essaire de onsidérer
des ontr les instationnaires (mais périodiques en temps) ;
ou des ommandes dis ontinues (si on se restreint à la lasse de retours d'état station-
naires)
pour stabiliser asymptotiquement lo alement l'origine du système bou lé.
Nous ne onsidérerons pas le problème de la stabilisation par des ontr les instationnaires.
Voir [40, 99, 100, 98℄ ou [43, 97℄ pour des référen es plus ré entes sur les études de ommandes
dépendant du temps, mais périodiques en temps. En revan he nous nous fo aliserons sur l'uti-
lisation de ontr les dynamiques et dis ontinus qui peuvent être utiles pour des problèmes
de stabilisation. Citons par exemple [37℄ qui propose de al uler un feedba k par un é han-
tillonnage (ave sampling solutions), ou [4, 19℄ dans lesquels l'existen e d'un retour d'état
des
onstant par mor eaux (pat hy feedba k) est établie. Notons que le système (1.1) en bou le
fermée ave une ommande dis ontinue x 7→ u(x) peut se réé rire
ẋ = F (x) (1.6)
ave F (x) = f (x, u(x)) et est une équation dymanique dis ontinue. Ce type de systèmes est
présent dans de nombreuses appli ations ( omme en mé anique [25℄). Notons que les solutions
(de Carathéodory) de (1.6) sont en général sensibles aux perturbations. Il est ru ial d'étudier
l'eet des perturbations sur la stabilité puisque 'est pour avoir de la robustesse que l'on
utilise des feedba ks de préféren e à la bou le ouverte. En se limitant à des ontr les ontinus
stabilisants, il existe une fon tion de Lyapunov pour le système bou lé (d'aprés [74℄) et don
un peu de robustesse. L'obtention de robustesse par rapport à des bruits de plus grande
amplitude est une question diérente (voir [116℄), mais peut être abordée par une appro he
Lyapunov (voir par exemple [69℄). Bien entendu introduire la possibilité de onstruire des
ommandes dis ontinues né essite d'étudier l'eet de la robustesse de façon systématique. Par
exemple pour le système de Bro kett, il existe un retour d'état (dis ontinu) tel que le système
en bou le fermée soit asymptotiquement stable (et même ave une vitesse de onvergen e
exponentielle) en l'absen e d'erreur sur la dynamique, et fasse apparaître des y les limite
(non réduits à un point) en présen e de telles perturbations (voir des simulations dans [97℄).
Nous notons que la lasse de solutions de (1.6) est protéiforme et dépend de l'ensemble des
perturbations prises en ompte dans la dynamique. Donnons quelques exemples de notions de
11
1.1 Contr le dis ontinu et robustesse
solutions possibles. Etant donné T > 0, nous rappelons que X : [0, T ) → Rn est dite solution
de Carathéodory de (1.6) si X est absolument ontinue et véri e
Ẋ(t) = F (X(t))
pour presque tout t ∈ [0, T ). On parlera alors de solutions nominales. Une autre lasse de
solutions est elle des solutions d'Hermes. Ce sont les limites de solutions du système perturbé
ẋ = F (x+ξn ) lorsque la suite de perturbations (ξn ) tend vers 0. Voir [64, 60℄ pour une dé nition
pré ise dans un ontexte d'équations diérentielles ave un se ond membre dis ontinu, ou [R5℄,
et [115℄ pour des généralisations aux systèmes hybrides.
Deux autres notions de solutions sont elles de Krasovskii et de Filippov [50℄. Nous rappe-
n
lons que X : [0, T ) → R est une solution de Krasovskii, respe tivement de Filippov, de (1.6)
si X est absolument ontinue et véri e, pour presque tout t ∈ [0, T ),
\
Ẋ(t) ∈ con F (X(t) + B(0, δ)) ,
δ>0
respe tivement
\ \
Ẋ(t) ∈ con F ((X(t) + B(0, δ)) \ N)
δ>0 N,λ(N )=0
où B(0, δ) est la boule fermée de Rn entrée en 0 et de rayon δ, λ est la mesure de Lebesgue
n
sur R , et con(A) désigne l'enveloppe onvexe fermée d'un ensemble A.
D'autres notions de solutions existent. Citons les π -solutions ( elles obtenues par é han-
tillonnage de la ommande) et les solutions d'Euler. Voir [31, 123℄ pour les systèmes non-
linéaires lassiques et [R5℄ pour leur généralisation aux systèmes hybrides.
Nous omprenons que, lors de la synthèse de ontr les stabilisants, il soit né essaire de
pré iser la robustesse et la stabilité que l'on obtient en utilisant telle ou telle lasse de solutions.
Ainsi les référen es [123, 36℄ proposent l'utilisation d'un type de ommandes dis ontinues
qui permettent de stabiliser le système pour les π -solutions et don ave un ertain type
de robustesse (une erreur de mesure uniquement aux instants d'é hantillonnage). Voir aussi
[5℄ pour l'utilisation de ontr les dé nis par mor eaux (pat hy feedba ks). Nous souhaitons
onsidérer une lasse de solutions plus large, en l'o uren e les solutions de Krasovskii. Or il y
a des systèmes asymptotiquement ontr lables tels qu'il n'existe pas de ontr le instationnaire
dis ontinu x 7→ u(x) tel que le système bou lé soit asymptotiquement stable pour les solutions
de Krasovskii. Il su t de penser de nouveau à l'intégrateur de Bro kett (1.5) qui est un exemple
de tel système non-linéaire.
Il apparaît don naturel d'envisager des ommmandes dynamiques u 7→ u(x, ζ) où ζ est
une variable dynamique additionnelle. La plus simple des dynamiques est une dynamique
dis rète pour ζ. On arrive don à une ommande mixte dis rète/ ontinue u 7→ u(x, ζ) où x
est l'état du système (don ave une dynamique ontinue), et ζ est une variable suivant une
dynamique dis rète. La ontrainte topologique de Bro kett dans [23℄ (généralisée dans [112℄) ne
s'applique plus. Ainsi j'ai al ulé ave Alessandro Astol , Imperial College, un ontr le hybride
12
Chapitre 1 Stabilisation de systèmes non-linéaires
qui garantit une stabilité asymptotique pour l'intégrateur de Bro kett (à un hangement de
oordonnées près). Pour omprendre l'importan e et la portée de e résultat, pré isons la lasse
de ontr leurs hybrides que l'on onsidère dans e do ument.
Pour une présentation de e type de feedba ks hybrides, voir [135, 55℄, [R8℄, ou [C55℄
par exemple. D'autres formalismes existent (voir par exemple [22, 130, 87, 88, 141℄ pour des
travaux ave une appro he moins systématique). Citons également [147℄ pour une synthèse de
ontr les ave ommutation pour des systèmes (de dimension nie ou in nie).
Un ontr leur dynamique hybride est la donnée d'un ensemble totalement ordonné Q et,
pour tout q ∈ Q, de la donnée de (uq , φq , ψq , Cq , Dq ) telle que
Cq et Dq sont deux sous-ensembles de O × Rk , pour un ertain entier k xé ;
u q : Cq → U ;
φ q : C q → Rk ;
ψq : Dq → Rk ;
Le système (1.1) en bou le fermée ave e ontr leur s'é rit
z }|
˙ {
(x, χ) = (f (x, uq (x, χ)), φq (x, χ)) si (x, χ) ∈ Cq (1.7)
q + = ψq (x, χ) si (x, q) ∈ Dq
Donnons quelques idées intuitives sur e ontr leur dynamique. L'état du ontr leur est
k
(χ, q) ∈ R × Q, et l'état du système est don (x, χ, q). Deux types de dynamiques ont lieu
pour l'état du ontr leur : 1) soit dis rète pour la variable q et dé rite par la fon tion ψq , si
le ouple (x, χ) est dans le sous-ensemble Dq des états, 2) soit ontinue pour la variable χ et
dé rite par la fon tion φq , si le ouple (x, χ) est dans le sous-ensemble Cq des états. L'état du
ontr leur soit suit un ot, soit ee tue des sauts suivant la valeur de l'état.
1.2 Stabilisation par une ommande hybride
Donnons un sens pré is aux notions de stabilité et de solutions du système (1.7), et pré-
sentons le résultat prin ipal de [R18℄ o-é rit ave Rafal Goebel, université de Washington
et Andrew Teel, université de Californie à Santa-Barbara. Pour ela nous xons un ouvert
e ⊂ R
O n
et un attra teur ompa t A ⊂ O e. Notons O = O e \ A. Nous allons onsidérer le
système non-linéaire (1.1) dé ni sur e qui est asymptotiquement ontr lable à A. L'ensemble
O
O sera l'espa e d'état de la variable ontinue du système hybride que nous analysons. Dans e
paragraphe nous n'utiliserons pas de dynamique ontinue χ du ontr leur et dans le formalisme
de (1.7), la variable ontinue est x.
La lasse des systèmes hybrides qui nous intéresse dans ette partie est elle résultant des
systèmes non-linéaires en bou le fermée ave un feedba k hybride. Nous le noterons informel-
lement par (
ẋ ∈ Fq (x) x ∈ Cq ,
(1.8)
q + ∈ Gq (x) x ∈ Dq ,
13
1.2 Stabilisation par une ommande hybride
où Q est un ensemble totalement ordonné et pour tout q ∈ Q, Fq et Gq dont des fon tions
(éventuellement à valeurs dans les sous ensembles de Cq et Dq respe tivement) tandis que Cq
et Dq sont des sous-ensembles de O . Le système hybride dé rit par (1.8) sera noté (H).
Remarquons que pour (H), la variable ontinue x évolue uniquement de façon ontinue
et n'a pas de sauts, tandis que la variable q n'évolue que par des sauts. Les ensembles Cq ,
respe tivement Dq , dé rivent les ensembles dans lesquels la variable ontinue peut évoluer,
respe tivement l'ensemble où la variable dis rète q peut avoir des sauts. Rappelons quelques
on epts de [56℄, et [R18℄ pour donner un sens pré is à la notion de solutions que nous allons
onsidérer. La première notion est elle de domaine de temps hybride qui est naturelle si on
remarque qu'il y a une dynamique mixte dis rète/ ontinue dans le système (1.8) et que la
"bonne" notion de temps est elle de temps mixte dis ret/ ontinu.
Dé nition 1.2
S
Un ensemble S ⊂ R≥0 × N est un domaine de temps hybride ompa t
J−1
si S = ([tj , tj+1 ], j) pour une ertaine suite de temps 0 = t0 ≤ t1 ≤ t2 ... ≤ tJ .
j=0
S est un domaine de temps hybride si pour tout (T, J) ∈ S , S ∩ ([0, T ] × {0, 1, ...J})
est un domaine de temps hybride ompa t ;
de façon équivalente, S est un domaine de temps hybride si S est la réunion d'une
suite nie ou in nie d'intervalles [tj , tj+1 ] × {j}, ave le dernier intervale, s'il existe,
éventuellement de la forme [tj , T ) ave T ni ou T = +∞.
Dans e qui suit, nous noterons supt (S) pour le supremum par rapport à t tel que (t, j) ∈ S
pour un ertain j, et supj (S) pour le supremum par rapport à j tel que (t, j) ∈ S pour un
ertain t. Introduisons maintenant la dé nition formelle d'une solution de (1.8).
Dé nition 1.3 Une (1.8) onsiste en un domaine de temps
solution du système hybride
hybride non vide S , une fon tion x : S → O telle que x(t, j) est lo alement absolument
ontinue en t pour tout j xé, et onstant en j pour tout t xé tel que (t, j) ∈ S , et une
fon tion q : S → Q tel que q(t, j) est onstant en t, pour tout j xé pour tout (t, j) ∈ S ,
satisfaisant les onditions : x(0, 0) ∈ Cq(0,0) ∪ Dq(0,0) et
(S1) Pour tout j ∈ N et pour presque tout t tel que (t, j) ∈ S ,
ẋ(t, j) ∈ Fq(t,j) (x(t, j)), x(t, j) ∈ Cq(t,j) .
(S2) Pour tout (t, j) ∈ S tel que (t, j + 1) ∈ S ,
q(t, j + 1) ∈ Gq(t,j) (x(t, j)), x(t, j) ∈ Dq(t,j) .
Etant donnée une solution de (1.8) nous ne onsidérerons que des solutions maximales
( 'est-à-dire dé nies sur des domaines de temps hybrides maximaux), et nous ne mentionnerons
pas expli itement le domaine de temps hybride. Nous identi erons la solution par (x, q), et
lorsque ela sera né essaire, nous noterons son domaine de temps hybride dom(x, q). Une
14
Chapitre 1 Stabilisation de systèmes non-linéaires
solution de (1.8) est dite omplète si son domaine est non-borné. Une solution omplète (x, q)
peut satisfaire supt dom(x, q) < ∞, dans e as la variable dis rète doit avoir une in nité de
sauts.
Nous onsidérerons le as où la solution (ou plus pré isément la omposante ontinue de
l'état) atteint A en temps ontinu ni ou in ni (de même que nous envisagerons plus bas la as
de systèmes non-linéaires ontr lables en temps ni ou in ni). Dans le as présent la notion
de stabilité asymptotique est la suivante :
Dé nition 1.4
L'ensemble A est stable pour le système hybride (H) si pour tout ε > 0 il existe δ > 0
tel que toute solution (x, q) de (H), ave |x(0, 0)|A ≤ δ , satisfait |x(t, j)|A ≤ ε pour tout
(t, j) ∈ dom(x, q).
L'ensemble A est attra tif pour le système hybride (H) s'il existe δ > 0 tel que
pour tout (x0 , q0 ) ∈ O × Q ave |x0 |A ≤ δ , il existe une solution de (H) ave
(x, q)(0, 0) = (x0 , q0 ) ;
pour toute solution (x, q) de (H) ave |x(0, 0)|A ≤ δ nous avons |x(t, j)|A → 0 lorsque
t → supt (dom(x, q)).
L'ensemble A est asymptotiquement stable, si A est à la fois stable et attra tif. Son
bassin d'attra tion, noté BA , est l'ensemble des points x0 ∈ O tels que pour tout q0 ∈ Q,
il existe une solution de (H) ave x(0, 0) = x0 , q(0, 0) = q0 , et toutes les solutions ainsi
obtenues satisfont |x(t, j)|A → 0 lorsque t → supt (dom(x, q)).
A est (globalement) asymptotiquement stable sur O si A est asymptotiquement stable
et si BA = O.
1.3 Feedba k hybride pour les systèmes asymptotiquement
ontr lables
Pour l'ouvert Oe, et le ompa t A ⊂ O e, onsidérons un ensemble ompa t de ontr les
admissibles e × U → Rn , et le système non-
U ⊂ Rm , une fon tion lo alement Lip hitz f : O
linéaire
ẋ(t) = f (x(t), u(t)), u(t) ∈ U, pour tout t ≥ 0. (1.9)
Introduisons pré isément la notion de ontr le hybride.
Dé nition 1.5 Un feedba k hybride sur O onsiste en
un ensemble totalement ordonné Q,
pour haque q ∈ Q,
des ensembles Cq ⊂ O et Dq ⊂ O,
une fon tion kq : Cq → U ,
15
1.3 Feedba k hybride pour les systèmes asymptotiquement ontr lables
→ Q.
une fon tion gq : Dq →
Dans la dé nition pré édente la notation →
→ signi e que gq peut prendre ses valeurs dans
les sous-ensembles de Q (voir [110℄). La fon tion kq , en bou le fermée ave (1.9), détermine
l'entrée de la dynamique gq dé rit le saut de la variable dis rète. Nous
ontinue, tandis que
disons que le ontr leur hybride rend A asymptotiquement stable sur O e pour (1.9) si A est
asymptotiquement stable sur O pour le système hybride (Hf eed ) résultant de la dé nition
Fq (x) = f (x, kq (x)) et Gq (x) = gq (x), 'est-à-dire le système hybride :
(
ẋ = f (x, kq (x)) x ∈ Cq ,
(1.10)
q + ∈ gq (x) x ∈ Dq ,
Dans tout e qui suit, les erreurs de mesure admissibles et les perturbations extérieures
admissibles sont des fon tions ξ et ζ qui véri ent
ξ(·, ·, ·), ζ(·, ·, ·) ∈ L∞ n
loc (O × [0, +∞) × N; R ),
(1.11)
ξ(·, t, j), ζ(·, t, j) ∈ C 0 (O, Rn ), ∀(t, j) ∈ [0, +∞) × N.
En général les erreurs que nous onsidérons dépendent uniquement de x et t (et sont onstantes
en j ), mais nous onsidérons aussi le as où les erreurs hangent pendant le saut. Comme
remarqué dans [76, Remark 1.4℄, à ause de la présen e de ζ et de la ontinuité de f par
rapport à u, nous pouvons omettre la référen e expli ite aux erreurs d'a tionneur ( 'est-à-dire
en remplaçant kq par kq + ea dans (1.10) où ea est une petite erreur d'a tionneur). De plus
omme l'ensemble Q est dis ret, nous ne onsidérons pas le as d'erreurs sur la variable dis rète.
Considérer des erreurs de mesure et des perturbations extérieures nous oblige à onsidérer des
systèmes hybrides instationnaires qui peuvent être représentés par
(
ẋ = f (x, kq (x + ξ)) + ζ x + ξ ∈ Cq ,
(1.12)
q + ∈ gq (x + ξ) x + ξ ∈ Dq .
ξ,ζ
Nous noterons e système par (Hf eed ). Les solutions de e système sont dé nies de façon
analogue aux solutions du système (1.8) (voir la dé nition 1.3).
Etant donnés ξ ζ , nous pouvons dé nir la notion de stabilité asymptotique de A sur
et
ξ,ζ
O pour le système (Hf eed ) de manière analogue à la dé nition 1.4 (mais en onsidérant les
ξ,ζ
solutions de (Hf eed ) à la pla e des solutions de (H)). Par ailleurs nous introduisons (voir [R5℄)
le rayon de perturbations admissible omme étant une fon tion ontinue ρ : O → R>0 telle que
x + ρ(x)B ⊂ O pour tout x ∈ O (B est la boule unité fermée de Rn ).
Dé nition 1.6 Un feedba k hybride sur O rend A asymptotiquement stable sur Oe pour (1.9),
robustement aux bruits de mesure, aux erreurs d'a tionneur et aux perturbations extérieures
s'il existe un rayon de perturbations admissible ρ : O → R>0 tel que pour tout bruit de mesure
admissible ξ et pour toute perturbation extérieure admissible ζ satisfaisant
sup(t,j)∈R≥0 ×N |ξ(x, t, j)| ≤ ρ(x),
(1.13)
esssup(t,j)∈R≥0 ×N |ζ(x, t, j)| ≤ ρ(x),
16
Chapitre 1 Stabilisation de systèmes non-linéaires
A est asymptotiquement stable sur O pour le système hybride (Hfξ,ζeed ).
Nous pouvons maintenant énon er le résultat prin ipal de [R18℄ (voir aussi [R5℄) :
Théorème 1.7 Si le système (1.9) est asymptotiquement ontr lable sur Oe en A, alors il
existe un feedba k hybride sur O ave Q ⊂ Z (muni de la relation d'ordre naturelle) qui rend
A asymptotiquement stable sur O pour le système (1.9), robustement aux bruits de mesure,
aux erreurs d'a tionneur et aux perturbations extérieures.
Ce résultat généralise la onstru tion faite ave Alessandro Astol du ontr le hybride
pour les systèmes haînés ave deux ommandes (voir [R2℄, et les simulations numériques dans
[C6℄).
Pour démontrer le théorème 1.7 nous onstruisons d'abord un feedba k hybride stabilisant
le système nominal (Hf eed ). Ensuite nous établissons un résultat de robustesse de la stabilité
des systèmes hybrides. Ce dernier résultat de robustesse est intéressant en lui-même puisqu'il
utilise uniquement les propriétés de la lasse de systèmes hybrides onsidérés. C'est pourquoi
nous le présentons dans le paragraphe 1.4 suivant.
Le feedba k hybride onstruit dans [R18℄ rée une hystérésis entre diérents feedba ks
lo aux. Un lien naturel entre ette onstru tion et les fon tions de Lyapunov est donné dans
[R26℄, où à partir d'une famille de fon tions de Lyapunov assignables (Control Lyapunov
Fun tions, CLF) ave une propriété d'ordre, nous onstruisons un feedba k hybride stabilisant
asymptotiquement. Dans [R26℄, nous établissons aussi la ré iproque : à partir du feedba k
hybride stabilisant, nous prouvons l'existen e d'une famille ordonnée de CLF. Voir [R26℄ pour
plus de détails.
1.4 Robustesse intrinsèque des systèmes hybrides
Nous allons maintenant énon er un résultat de robustesse pour tout système hybride (1.8)
qui est asymptotiquement stable et dont les données véri ent ertaines propriétés de régularité.
Ce résultat généralise e qui est onnu par ailleurs pour les systèmes lassiques non-linéaires
(voir [38℄ et [76℄). Ce travail est prometteur. Il permet en eet de systématiser l'utilisation
de ommandes hybrides pour la stabilisation de systèmes non-linéaires, e qui peut servir
pour obtenir des résultats de performan e (par exemple pour ontr ler un système en temps
minimal, omme dans le hapitre 2). Avant tout, dé nissons la notion de robustesse par rapport
aux perturbations stationnaires.
Dé nition 1.8 L'ensemble A est asymptotiquement stable sur O pour le système (H), robus-
tement aux perturbations stationnaires, s'il existe un rayon de perturbations admissible ρ tel
que, pour le système (Hρ ) donné par
(
ẋ ∈ Fqρ (x), q̇ = 0 x ∈ Cqρ ,
(1.14)
q + ∈ Gρq (x), x+ = x x ∈ Dqρ ,
17
1.4 Robustesse intrinsèque des systèmes hybrides
ave les dé nitions
Fqρ (x) := con Fq ((x + ρ(x)B) ∩ Cq ) + ρ(x)B,
Gρq (x) := Gq ((x + ρ(x)B) ∩ Dq ),
(1.15)
Cqρ := {x ∈ O | (x + ρ(x)B) ∩ Cq 6= ∅},
Dqρ := {x ∈ O | (x + ρ(x)B) ∩ Dq 6= ∅},
l'ensemble A est asymptotiquement stable sur O.
En e qui on erne (H), nous supposerons que les propriétés de régularité suivantes sont
satisfaites :
(A0) O ⊂ Rn est ouvert, A ⊂ O est ompa t, Q ⊂ Znq ;
et pour tout q ∈ Q,
(Aq 1) Cq et Dq sont relativement fermés dans O ;
(Aq 2) Fq : O →
→ Rn est semi- ontinu extérieurement et lo alement borné, et Fq (x) est onvexe
non-vide, pour tout x ∈ Cq ;
(Aq 3) Gq : O →
→ Q est semi- ontinu extérieurement et lo alement borné, et Gq (x) est non-vide
pour tout x ∈ Dq .
Rappelons que la fon tion (à valeur ensembliste) Fq : O →
→ Rn semi- ontinue
est dite
extérieurement (outer semi ontinuous, os ) si pour toute suite onvergente xi → x ∈ O et
yi ∈ Fq (xi ) ave yi → y , on a y ∈ Fq (x). La fon tion Fq est dite lo alement bornée si pour tout
′ n ′
ompa t K ⊂ O , il existe un ompa t K ⊂ R tel que Fq (x) ⊂ K pour tout x ∈ K . Pour
plus de détails et des formulations équivalentes voir [110, Chapitre 5℄.
Les hypothèses pré édentes sur les données du système hybride (H) sont elles suggérées
dans [55℄ et étudiées plus parti ulièrement dans [56℄. En parti ulier elles nous permettent de
prouver l'existen e de solutions (pour toute ondition initiale dans (Cq ∪ Dq ) × Q), et pour
satisfaire la onvergen e graphique des solutions (voir [56℄ pour plus de détails).
Pour le résultat de robustesse qui nous intéresse i i, nous avons besoin des hypothèses
supplémentaires suivantes :
(A4) La famille {Cq }q∈Q est une famille lo alement nie revouvrant O ;
(A5) Les fon tions Gq : O →
→ Q sont lo alement bornées en x uniformément par rapport à
q;
(A6) Pour tout q ∈ Q, Cq ∪ Dq = O.
Rappelons que la famille {Cq }q∈Q est une famille lo alement nie re ouvrant O si O =
S
q∈Q Cq et si pour tout ompa t K ⊂ O , il n'y a qu'un nombre ni d'indi es q tels que Cq a
une interse tion non vide ave K . Dire que Gq est lo alement borné uniformément par rapport
′ ′
à q signi e que pour tout ompa t K ⊂ O il existe un ompa t K ⊂ Q tel que Gq (K) ⊂ K
pour tout q ∈ Q.
18
Chapitre 1 Stabilisation de systèmes non-linéaires
Remarque 1.9 Grâ e à (Aq 1), (Aq 2), (Aq 3), pour tout q, et à (A6), on déduit que pour
toute ondition initiale dans O × Q, il existe une solution (non triviale) de (H). Et don
ave [56, Proposition 2.1℄, nous pouvons dire que toute solution maximale (x, q) de (1.8)
est soit omplète, soit |x(t, j)| → ∞ ou x(t, j) → ∂O lorsque t → supt dom(x, q) (et j →
supj dom(x, q)).
Nous pouvons maintenant énon er le résultat prin ipal de e paragraphe :
Théorème 1.10 Supposons que le système hybride (H) satisfasse (A0), (A4), (A5), (A6), et
(Aq 1), (Aq 2), (Aq 3) pour tout q dans Q. Si A est asymptotiquement stable sur O pour (1.8)
alors A est robustement asymptotiquement stable.
Ce dernier résultat peut être utilisé pour diérents problèmes de ontr le, omme le al ul
de retours de sortie hybrides ( omme dans [C35℄), ou pour des obje tifs de performan e omme
la stabilisation en temps minimal. C'est justement et obje tif de performan e que nous allons
onsidérer dans le hapitre suivant.
19
1.4 Robustesse intrinsèque des systèmes hybrides
20
Chapitre 2
Contr le optimal et robuste
Présentons maintenant nos résultats en ontr le optimal de systèmes non-linéaires. La
synthèse de ommande optimale est un problème où les ommandes sont naturellement dis-
ontinues même pour des systèmes linéaires (voir par exemple [24℄ pour des problèmes en
ontr le optimal ave des ontraintes sur l'état). Le problème de la synthèse de ommande
optimale est très important pour de nombreuses appli ations ( itons [125℄), et il faut tenir
ompte des ontraintes sur le ontr le ou sur l'état omme dans [27℄. Aussi leur sensibilité par
rapport aux perturbations doit être prise en ompte lors de la synthèse, pour pouvoir mesurer
la dégradation de la performan e en présen e de bruits. Nous allons voir que le adre des
ontr les hybrides (ou mixtes, ave une dynamique dis rète et ontinue) est naturel et permet
de résoudre le problème de la synthèse d'une ommande quasi-optimale ontrainte et robuste
aux perturbations.
Soient m et n deux entiers. Considérons le système de ontr le suivant sur Rn
m
X
ẋ(t) = ui(t)fi (x(t)), (2.1)
i=1
où f1 , . . . , fm sont des fon tions analytiques sur Rn , et où le ontr le u(·) = (u1 (·), . . . , um(·))
doit satisfaire la ontrainte
m
X
ui(t)2 ≤ 1. (2.2)
i=1
Notons que (2.1) est a ne par rapport à la ommande et sans dérive. Soit x̄ ∈ Rn . Pour
résoudre le problème de stabilisation de (2.1) vers x̄ ave la ontrainte (2.2), nous allons
onsidérer la lasse des ommandes hybrides dé rite dans le hapitre 1 qui, omme nous l'avons
vu, permet de onsidérer une lasse de solutions plus large que elle ave les retours d'états
lassiques dis ontinus ( omme dans [5, 36, 123℄). Nous allons her her à al uler une ommande
hybride optimale ( 'est-à-dire en temps minimal ave la ontrainte (2.2) qui soit robuste aux
perturbations). L'étude des systèmes hybrides dans un ontexte de ommandes optimales est
peu ourante ( itons [20, 53℄ dans un adre diérent).
21
L'idée de base de la synthèse de ommandes hybrides optimales est de ombiner un ontr le
optimal, qui soit régulier sur une partie de l'espa e d'état, à une autre ommande, dé nie sur
le omplémentaire de l'ensemble de régularité de la ommande optimale, a n d'exhiber un
ontr le quasi-optimal et robuste en dé nissant une loi de ommutation entre les diérentes
omposantes de ommande. Grosso modo, ette propriété de quasi-optimalité signi e que l'on
peut appro her la synthèse optimale ave une pré ision aussi grande que l'on veut ( ette
pré ision est donnée par la quantité ε dans la dé nition 2.5 i-dessous). Le ontr le hybride
résoudra une propriété de temps quasi-minimal (par e que pas exa tement égal à la synthèse
optimale a priori dis ontinue, don ertainement sensible aux perturbations), mais robuste
aux (petits) bruits de mesure, aux erreurs d'a tionneur et aux perturbations extérieures.
Plus pré isément dans une première partie nous onsidérons le problème du ontr le sous la
ontrainte (2.2) du système (2.1) vers le point x̄, en temps minimal. Ce problème a une solution
sous une ondition de ontr labilité en temps ni. Comme le système (2.1) est a ne par
rapport au ontr le et sans dérive, si le rang de l'algèbre de Lie pour les ve teurs (f1 , . . . , fm )
est plein, alors on a la ontr labilité en temps ni (voir [34, 107℄ ou [43℄ pour une référen e plus
ré ente). Bien sûr il est di ile de al uler expli itement le feedba k temps minimal. De plus
la ondition de Bro kett [23℄ implique qu'en général ette ommande optimale est dis ontinue.
La régularité de la fon tion temps minimal (et don de la ommande optimale) a été étudiée
dans [126℄. Pour les systèmes a nes en la ommande omme (2.1), il est prouvé dans [1, 2℄
1
que la fon tion temps minimal est sous-analytique , pourvu qu'il n'existe pas de traje toire
singulière minimisante non triviale partant de x̄. Cette hypothèse est vraie génériquement dès
que m ≥ 3 (voir [33℄). En parti ulier ette fon tion est analytique à l'extérieur d'une sous-
n
variété strati ée S de R , de odimension supérieure ou égale à 1 (voir [127℄). Par onséquent,
à l'extérieur de ette sous-variété, il est possible de al uler un ontr leur temps minimal
analytique pour le système ave la ontrainte (2.2). En bou le fermée ave ette ommande
optimale, les traje toires ne oupent jamais S.
Dans un voisinage de S, nous pouvons prouver l'existen e d'un ensemble de ontr leurs
satisfaisant la ontrainte (2.2) qui font sortir les solutions du système (2.1) hors de S en temps
petit.
En n, pour résoudre le problème de stabilisation robuste en temps minimal, nous réons
une hystérésis, et nous dé nissons une loi de ommutation, et don une ommande hybride,
entre le retour d'état temps minimal et les autres ontr leurs dé nis au voisinage de S. Le
système hybride a la propriété intuitive suivante : si l'état est pro he de la sous-variété S,
alors le feedba k éloigne l'état de S, en temps petit ; si l'état n'est pas pro he de S, alors le
feedba k fait onverger les solutions vers x̄ en temps minimal. Par onséquent la stabilisation
est quasi-optimale et robuste.
Nous voyons ainsi que nous résolvons dans [R12℄ la onje ture [17, Conj. 1, p. 101℄ dans le
1 On
dit qu'un ensemble est sous-analytique si lo alement il peut être dé rit omme une interse tion d'en-
sembles de zéros et d'ensembles de niveau de fon tions analytiques. Voir [63, 66℄ pour une dé nition plus
pré ise de ette notion.
22
Chapitre 2 Contr le optimal et robuste
ontexte des feedba ks ave une dynamique mixte dis rète/ ontinue (voir aussi la remarque
2.7 i-dessous). De plus nous estimons la dégradation de la performan e optimale en présen e
de perturbations. Cette onje ture a ensuite été résolue dans la lasse des feedba k onstants
par mor eaux (pat hy feedba ks) dans [6℄ ré emment.
Dans le paragraphe 2.1 nous étudions le as parti ulier de l'intégrateur de Bro kett et
nous expli itons un ontr le hybride quasi-optimal et robuste par rapport aux petits bruits de
mesures et erreurs de modélisation. Dans le paragraphe 2.2 nous généralisons ette appro he
à tout système linéaire par rapport à la ommande. Nous donnons quelques éléments de la
démonstration de e résultat général dans le paragraphe 2.3. Le al ul numérique de la fon tion
temps-minimal est étudié dans le paragraphe 2.4.
2.1 Cas parti ulier de l'intégrateur de Bro kett
L'étude de la stabilisation en temps optimal de l'intégrateur de Bro kett (1.5) par un
ontr le hybride a fait l'obje t de la publi ation [R7℄ o-é rite ave Emmanuel Trélat, université
d'Orléans.
Signalons que pour e as parti ulier il existe d'autres appro hes possibles pour la stabili-
sation sous-optimale omme [3, 105℄.
Dans e as il n'existe pas de traje toire singulière non-triviale, et la variété S est exa te-
ment l'axe (0x3 ). Il faut alors dé nir un ontr le qui permet de faire sortir toutes les traje toires
hors d'un voisinage de l'axe (0, x3 ) en temps ni ( 'est le ontr le que nous dé nirons ave
(2.8) i-dessous).
La fon tion temps minimal T pour joindre une ondition initiale x à 0 ave un ontr le
satisfaisant la ontrainte (2.2) peut être al ulée expli itement omme indiqué dans le résultat
suivant (voir [13℄).
Proposition 2.1 La fon tion temps minimal T (x) pour atteindre 0 à partir d'une ondition
initiale x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 pour le système (1.5) ave la ontrainte (2.2) est égale à
q
θ
T (x1 , x2 , x3 ) = p x21 + x22 + 2|x3 |, (2.3)
2
θ + sin θ − sin θ cos θ
où θ = θ(x1 , x2 , x3 ) est l'unique solution dans [0, π) de
θ − sin θ cos θ 2
2 (x1 + x22 ) = 2|x3 |. (2.4)
sin θ
De plus, la fon tion T est ontinue sur R3 , et est analytique hors de l'axe (0, x3 ).
Introduisons la fon tion g : [0, ∞) → [0, ∞), dé nie par
θ − sin θ cos θ
g(θ) = , (2.5)
sin2 θ
23
2.1 Cas parti ulier de l'intégrateur de Bro kett
pour θ ∈ [0, π), et par g(0) = 0. C'est une bije tion stri tement roissante de (0, π) sur (0, ∞).
Remarque 2.2 Le long de l'axe (0, x3 ), nous avons
p
T (0, 0, x3) = 2π|x3 |.
L'ensemble des points où la fon tion T n'est pas diérentiable est l'axe (0, x3 ).
Pour tout x3 6= 0, il existe une in nité de traje toires optimales qui permettent de rejoindre
l'origine à partir de (0, 0, x3 ). Ces traje toires sont données par (voir essentiellement [13℄)
r
|x3 |
x1 (t) = (sin(2πt + ϕ) − sin ϕ),
r 2π
|x3 | (2.6)
x2 (t) = (cos(2πt + ϕ) − cos ϕ),
2π
|x3 |
x3 (t) = −x3 t − sin(2πt),
2π
pour t ∈ [0, 1] et ϕ ∈ [0, 2π].
Les ensembles de niveau de la fon tion T, 'est-à-dire l'ensemble {(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 | T (x1 , x2 , x3 ) =
r}, pour un r > 0, ont l'allure de l'ensemble dé rit sur la gau he de la gure 2.1. C'est un
ensemble de révolution autour de l'axe (0, x3 ).
0.5
–2 –1 0 1 2
–0.5
–1
Fig. 2.1 Un ensemble de niveau {(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 | T (x1 , x2 , x3 ) = r} à gau he, et à droite
une interse tion d'un ensemble de niveau ave un plan verti al.
Les interse tions de es ensembles de niveau ave les plans ontenant l'axe (0, x3 ) sont
dessinées sur la droite de la gure 2.1.
En utilisant le prin ipe du maximum et la théorie d'Hamilton-Ja obi (voir par exemple
[104℄) on peut véri er que le ontr le optimal pour ramener un point x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 à
24
Chapitre 2 Contr le optimal et robuste
l'origine en temps minimal est donné par la formule suivante (en notant f1 (x) = (1, 0, −x2 )′
et f2 (x) = (0, 1, x1 ))
∂T ∂T
u1 (x) = −h∇T (x), f1 (x)i = − + x2 ,
∂x1 ∂x3
(2.7)
∂T ∂T
u2 (x) = −h∇T (x), f2 (x)i = − − x1 ,
∂x2 ∂x3
pour tout x tel que T est C1 (et don à l'extérieur de l'axe (0, x3 )). Plus pré isément nous
pouvons al uler le ontr le optimal dans le as parti ulier de l'intégrateur de Bro kett. En
eet nous avons, pour tout x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 tel que x21 + x22 6= 0,
∂T xi ∂T sign(x3 )
= cos θ p , i = 1, 2, = − sin θ p ,
∂xi x21 + x22 ∂x3 x21 + x22
où θ = θ(x1 , x2 , x3 ) est la solution unique dans [0, π) de (2.4).
Par onséquent le ontr le optimal uopt pour rejoindre tout point x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 tel
2
que x1 + x22 6= 0 à l'origine en temps minimal est donné par
x1 −1 2|x3 | sign(x3 ) x2 −1 2|x3 |
uopt1 (x) = − p cos g + p sin g ,
x21 + x22 x21 + x22 x21 + x22 x21 + x22
x2 −1 2|x3 | sign(x3 ) x1 −1 2|x3 |
uopt2 (x) = − p cos g − p sin g ,
x21 + x22 x21 + x22 x21 + x22 x21 + x22
où la fon tion g est dé nie par (2.5).
A l'extérieur de l'axe (0, x3 ), le ontr le optimal est régulier et don , à l'extérieur d'un
voisinage de l'axe (0, x3 ), nous avons une robustesse naturelle de la stabilité. Pour pré iser e
voisinage, nous introduisons, pour tout M >0 et r > 0, l'ensemble
ΩM,r = {(x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 | x21 + x22 ≤ min(r, M|x3 |)},
et nous notons le fermé de son omplémentaire dans R3 par ΓM,r :
ΓM,r = clos(R3 \ ΩM,r ) .
Au voisinage de l'origine, ΩM,r est un ne, et plus loin, 'est un ylindre autour de l'axe
(0, x3 ) (voir la gure 2.2).
Une propriété intéressante de ΓM,r est la suivante (voir le lemme 2 de [R7℄ pour plus de
pré isions) : pour tous M0 > 0 et r0 > 0 su samment petits, l'ensemble ΓM,r est positivement
invariant pour le ontr le optimal uopt , et en utilisant la régularité de uopt sur et ensemble,
nous avons une robustesse naturelle par rapport aux petites erreurs de mesure, et aux petites
erreurs de modélisation. C'est une ontinuité des solutions par rapport aux perturbations.
Plus pré isément le temps où les solutions perturbées arrivent à l'origine dépend de la taille
des perturbations, mais si les perturbations sont petites alors le temps pour arriver à 0 est
quasi-optimal (voir le lemme 3 de [R7℄ pour plus de pré isions).
25
2.1 Cas parti ulier de l'intégrateur de Bro kett
x3
ΩM,r
x1
x2
Fig. 2.2 Allure de ΩM,r .
Maintenant nous introduisons un autre ontr le qui sera régulier sur ΩM,r . Ce ontr le sera
noté ug ( omme ommande globale) et sera tel que toute solution sortira de ΩM,r en temps
ni et petit si ΩM,r a une taille su samment petite (voir le lemme 4 de [R7℄). Ce ontr le est
2
dé ni par, pour tout x∈R ,
ug (x) = (ug1 (x), ug2 (x)) = (1, 0) . (2.8)
Une stratégie de ommutation est proposée pour dé nir un ontr le quasi-optimal et in-
sensible aux petites perturbations. Pour la dé nir, numérotons les ontr les ainsi : ua = ug , et
ub = uopt ave l'ordre lexi ographique a < b. Introduisons les ensembles suivants :
Ca = ΩM,r , Cb = ΓM ′ ,r′ ,
Da = ΓM ′ ,r′ , Db = ΩM,r ,
où M > M′ et r > r′ sont des réels su samment petits. Nous pouvons omprendre l'idée
intuitive de l'introdu tion de es ensembles de la façon suivante : le lieu où le ontr le optimal
est intéressant est Cb ΓM ′ ,r′ , tandis que le ontr le ua est pertinent sur ΩM,r ( 'est
'est-à-dire
le plus gros voisinage de l'axe (0, x3 ) entre ΩM,r et ΩM,r ). Les ensembles Da et Db sont les
ensembles où la variable dis rète q ∈ {a, b} doit ee tuer un saut de a à b (respe tivement de
b à a). Maintenant dé rivons le ontr le hybride proprement dit (en suivant les notations de
la dé nition 1.5) :
Q = {a, b} ; {Ca , Cb } ; {Da , Db } ; {ua , ub } ;
(2.9)
ga (x) = b , gb (x) = a .
Nous pouvons démontrer que les solutions de l'intégrateur de Bro kett (1.5) en bou le
fermée ave e ontr le hybride onvergent vers l'origine en temps "presque" optimal. De plus
26
Chapitre 2 Contr le optimal et robuste
grâ e aux propriétés de e feedba k hybride, nous avons une robustesse par rapport aux petites
perturbations. Plus que de dé rire exa tement ette notion de onvergen e quasi-optimale et
robuste dans le adre de l'intégrateur de Bro kett uniquement, nous préférons le faire pour
des systèmes non-linéaires plus généraux.
2.2 Généralisation aux systèmes linéaires en la ommande
Revenons au adre du système (2.1) ave la ontrainte (2.2). L'appro he proposée dans le
paragraphe pré édent peut être généralisée aux systèmes linéaires en la ommande. Bien sûr
ertains al uls expli ites ne sont plus valables, et nous n'avons alors qu'un résultat d'existen e.
Nous supposons que la ondition de rang de l'algèbre de Lie est satisfaite, 'est-à-dire que
l'algèbre de Lie engendrée par les hamps de ve teurs f1 , . . . , fm est égale à Rn , pour tout x
n
de R . On sait (voir [34, 107℄ ou [43℄ pour une référen e plus ré ente) que le système (2.1) est
alors ontr lable en tout point et en temps ni ave la ontrainte (2.2).
n
Fixons x̄ ∈ R , et notons Tx̄ (x) le temps minimal pour relier un point x de Rn à x̄ le long
du système (2.1) ave la ontrainte (2.2).
Faisons quelques rappels de théorie de ontr le optimal. Voir [15, 71, 137℄ par exemple
pour des introdu tions à es notions. Pour tout T > 0, soit UT l'ensemble ouvert des u(·) dans
∞ m
L ([0, T ], R ) tel que la solution de (2.1), partant de x̄ ave le ontr le u(·) ∈ UT , est bien
dé nie sur [0, T ]. La fon tion, dite appli ation entrée/sortie
Ex̄,T : UT −→ Rn
u(·) 7−→ x(T ),
qui à un ontr le u(·) asso ie le point nal x(T ) de la solution x(·) de (2.1) partant de x̄, est
appelée appli ation entrée/sortie pour le point x̄, en temps T . C'est une fon tion lisse.
Dé nition 2.3 Une solution x(·) de (2.1), ave la ondition initiale x(0) = x̄, est dite sin-
gulière sur [0, T ] si le ontr le asso ié u(·) est un point singulier de l'appli ation entrée/sortie
Ex̄,T ( 'est-à-dire si la dérivée de Fré het de Ex̄,T en u(·) n'est pas surje tive). Le ontr le u(·)
est alors dit singulier.
Nous allons maintenant onsidérer le problème de la stabilisation du système (2.1) par un
ontr le hybride en temps minimal ave une robustesse par rapport aux bruits de mesure et aux
ξ,ζ
perturbations extérieures. Rappelons que nous noterons (Hf eed ), le système hybride obtenu en
rebou lant le système (2.1) ave un ontr le hybride Q, {Cq , Dq , kq , gq }q∈Q omme introduit
dans la dé nition 1.5, en présen e de bruits de mesure ξ et de perturbations extérieures ζ .
Nous noterons également O = Rn \ {x̄}.
Rappelons une fon tion δ : [0, ∞) → [0, ∞) est dite de lasse K∞ si elle est ontinue,
stri tement roissante, et satisfaisant δ(0) = 0 et limR→+∞ δ(R) = +∞. Par extension à la
notation | · |A , nous utiliserons la notation |x|x̄ = |x̄ − x|.
27
2.2 Généralisation aux systèmes linéaires en la ommande
Dé nissons maintenant la notion de onvergen e en temps ni vers x̄ (en adaptant la
dé nition 1.4).
Dé nition 2.4 Nous disons que nous avons une pour le
onvergen e uniforme en temps ni
2
système (Hfξ,ζeed )
vers x̄ s'il existe un rayon de perturbations admissible ρ : O → R>0 et une
fon tion δ : [0, +∞) → [0, +∞) de lasse K∞ tels que pour tout R > 0, il existe τ = τ (R) > 0,
pour tout bruit de mesure ξ et pour toute perturbation extérieure ζ satisfaisant la régularité
(1.11) et les inégalités (1.13), pour tout x0 ∈ O, |x0 |x̄ ≤ R, et pour tout q0 ∈ Q, les solutions
(x, q) de (Hfξ,ζeed ) partant de (x0 , q0 ) sont maximalement dé nies sur [0, T ) ave T ≤ τ , et
satisfont
|x(t, j)|x̄ ≤ δ(R), ∀t ≥ 0, (t, j) ∈ S,
et
x(t, j) → x̄, lorsque t → T, (t, j) ∈ S.
Nous allons maintenant introduire la dé nition prin ipale de e hapitre. Il s'agit de la
onvergen e en temps quasi-optimal et de la robustesse.
Dé nition 2.5 Le point x̄ est un équilibre robuste semi-globalement stable en temps quasi-
minimal pour le système (Hfξ,ζeed ) si, pour tout ε > 0 et pour tout ompa t K ⊂ Rn , il existe
un ontr le hybride Q, {Cq , Dq , kq , gq }q∈Q satisfaisant la ontrainte
|kq (x)| ≤ 1, ∀q ∈ Q, ∀x ∈ Cq ,
tel que
on a une onvergen e uniforme en temps ni ;
il existe un rayon de perturbations admissible ρε,K : Rn → R tel que, pour tout (x0 , q0 ) ∈
K × Q, pour tout bruit de mesure ξ et pour toute perturbation extérieure ζ satisfaisant
la régularité (1.11) et les inégalités (1.13) ave ρ = ρε,K , la solution (maximale) partant
de (x0 , q0 ) atteint x̄ en temps inférieur à Tx̄ (x0 ) + ε, où Tx̄ (x0 ) désigne le temps minimal
pour rejoindre x̄ depuis x0 pour le système (2.1) ave la ontrainte |u| ≤ 1.
Le résultat prin ipal de [R12℄ est le suivant :
Théorème 2.6 Soit x̄ ∈ Rn. Supposons qu'il n'existe pas de solution singulière minimisante
non-triviale du système (2.1), ave la ontrainte (2.2) partant de x̄. Alors il existe une om-
mande hybride telle que x̄ soit un équilibre robuste semi-globalement stable en temps quasi-
minimal pour le système (Hfξ,ζeed ).
2 Nous avons dé ni ette notion à la page 16. Dans le ontexte de e hapitre, il s'agit d'une fon tion ontinue
ρ : O → R>0 telle que ρ(x) 6= 0, pour tout x 6= x̄.
28
Chapitre 2 Contr le optimal et robuste
Remarque 2.7 Le théorème 2.6 résout la onje ture [17, Conj. 1, p. 101℄ dans la lasse
des ontr les ave une dynamique mixte dis rète/ ontinue, ave en plus une estimation
de la dégradation de la performan e optimale en présen e de perturbations. Rappelons
que ette onje ture propose, pour tout ε > 0, et pour tout ompa t K, l'existen e d'un
retour d'état (de type pat hy, 'est-à-dire essentiellement onstant par mor eaux) tel que
toute ondition initiale dans K onverge vers 0 en temps minimal, à ε près.
Notons également que le problème de stabilisation robuste et globale en temps quasi-
n
minimal ( 'est-à-dire en prenant K=R dans la dé nition 2.5) n'a pas de solution ar
les bruits de mesure peuvent s'a umuler et peuvent ralentir les solutions appro hant x̄
(voir aussi la dis ussion à e propos après [17, Conj. 1, p. 101℄).
2.3 Eléments de démonstration du théorème 2.6
Pour démontrer le théorème 2.6, remarquons d'abord qu'ave l'hypothèse d'absen e de
solutions singulières minimisantes non-triviales, la fon tion temps minimal Tx̄ pour le système
(2.1), sous la ontrainte (2.2), est sous-analytique, et don analytique à l'extérieur d'une variété
strati ée S de Rn , de o-dimension plus grande que 1. Par onséquent, le ontr le optimal est
n
ontinu (et même analytique) sur R \S (voir la gure 2.3).
Nous introduisons alors un voisinage Ω de S, et une famille de ontr leurs de nis sur une
partition de Ω telle que les systèmes en bou le fermée par es ontr leurs sortent de Ω en
temps petit (si la taille de Ω est petite). Le omportement pré is de es solutions est donné
par le lemme 2.13 de [R12℄.
Maintenant nous pouvons véri er (voir le lemme 2.14 de [R12℄) que les solutions du système
en bou le fermée ave le ontr le optimal partant de Rn \ Ω arrive en temps optimal vers
l'équilibre.
En n nous dé nissons un ontr leur hybride qui réalise le lien entre le ontr le optimal et
′
les autres retours d'états. Pour ela nous dé nissons un autre voisinage Ω de S in lus dans
Ω qui nous sert à dé nir une hystérésis entre le ontr le optimal et les autres ommandes.
Notre stratégie est la suivante. Pour tout ε > 0, il existe un voisinage Ω de l'ensemble des
singularités, et il existe une famille de ontr leurs qui font sortir les solutions hors du voisinage
en temps plus petit que ε. A l'extérieur de Ω′ , le ontr le optimal est ontinu et donne des
solutions qui ne roisent jamais S et qui rejoignent x̄ en temps minimal. Ave e feedba k
n
hybride, le temps né essaire pour atteindre x̄, à partir de tout point x0 de R , est plus petit
que Tx̄ (x0 ) + ε.
Remarque 2.8 S'il existe des solutions singulières minimisantes non-triviales alors la fon tion
T peut ne pas être sous-analytique (voir [16℄) et nous ne pouvons a priori pas démontrer
que l'ensemble S de singularités est strati é, qui est un point- lé de la onstru tion de notre
ontr le hybride. En revan he nous avons démontré dans [R11℄ que pour le as de Martinet, qui
est un système en dimension 3 où des solutions singulières minimisantes non-triviales existent,
29
2.4 Cal ul numérique de la ommande optimale
Ω′
Ω
ontr les autour de S
ommutation
ommande optimale
x̄
Fig. 2.3 Commutation entre les ontr les, dé nis autour de S, et le ontr le optimal.
nous pouvons utiliser la même démar he pour al uler un ontr le hybride stabilisant. En
parti ulier nous pouvons démontrer que, dans e as, l'ensemble S des singularités est strati é.
2.4 Cal ul numérique de la ommande optimale
Le problème du al ul numérique de la ommande optimale est un problème di ile.
Citons [24℄ pour des systèmes linéaires ave des ontraintes sur l'état. Voir également [124℄
pour des méthodes de tir ou [119℄. Pour une omparaison entre les diérentes méthodes nous
pouvons onsulter [137℄. Nous n'avons pas abordé e problème dans sa généralité, et le résultat
prin ipal du hapitre pré édent est un résultat d'existen e, et ne dé rit pas omment al uler
ee tivement le ontr le hybride onsidéré, sauf si nous pouvons dé rire pré isément l'ensemble
S des singularités. Signalons tout de même les deux points suivants.
Pour l'exemple de l'intégrateur de Bro kett, nous avons réussi à appliquer la théorie
d'Hamilton-Ja obi pour expli iter la ommande hybride, robuste et quasi-optimale. Nous pou-
vons faire des al uls analogues pour d'autres problèmes de ontr le optimal et pour d'autres
systèmes (voir [125, 137℄ par exemple).
Mentionnons également [R19℄, o-é rit ave Jean-Bernard Lasserre, Didier Henrion, LAAS-
CNRS et Emmanuel Trélat, université d'Orléans, où nous al ulons numériquement le temps
minimal pour atteindre l'équilibre. Plus pré isément nous é rivons une suite d'inégalités li-
néaires matri ielles (Linear Matrix Inequalities, LMI) dont la solution donne asymptotique-
ment le temps optimal. Comme nous l'avons vu la régularité de ette fon tion est très im-
portante pour le problème de synthèse optimale et son al ul peut permettre de al uler un
ontr le optimal et un ontr le hybride stabilisant robustement quasi-optimal.
30
Chapitre 3
Performan e optimale de systèmes soumis
à des non-linéarités de se teur
Nous allons maintenant envisager une lasse de systèmes non-linéaires parti ulière, plus
pré isément les systèmes linéaires soumis à l'a tion de non-linéarités de type se teur, omme les
saturations et les ba klash. Rappelons que les saturations sont présentes lorsque un a tionneur
(ou un apteur) est limité en amplitude ou en vitesse. Les non-linéarités de type ba klash
sont aussi présentes dans des systèmes physiques, plus parti ulièrement lorsqu'il y a des jeux
mé aniques.
Dans e hapitre, nous étudions l'estimation optimale du bassin d'attra tion de systèmes
soumis à de telles non-linéarités de se teur. Plus généralement, ave une appro he similaire,
nous pouvons étudier la performan e optimale en terme de rejet de perturbations. L'a ent
sera mis sur les méthodes onstru tives et nous dé rirons des onditions numériques pour
résoudre les problèmes étudiés. Plus pré isément les onditions seront é rites en terme d'in-
égalités linéaires matri ielles (Linear Matrix Inequalities, LMI) qui peuvent être ouplées à
des méthodes d'optimisation a n de al uler la solution optimale aux problèmes envisagés.
Dans le paragraphe 3.1 nous étudierons plus parti ulièrement les systèmes non-linéaires
omportant des saturations emboîtées. Dans le paragraphe 3.2 nous analyserons la omplexité
numérique de la solution proposée et nous la omparerons ave un autre résultat de la littéra-
ture. En n dans le paragraphe 3.3, nous donnerons des référen es étudiant d'autres types de
non-linéarités.
3.1 Cas des saturations emboîtées
Dans e paragraphe nous allons nous fo aliser sur une ertaine lasse de systèmes non-
linéaires, plus pré isément les systèmes non-linéaires ave des saturations emboîtées du type :
ẋ = Ap x + Bp satp (Ap−1 x + Bp−1 satp−1 (Ap−2 x + · · · (A1 x + B1 sat1 (A0 x)) · · · ) (3.1)
31
3.1 Cas des saturations emboîtées
où x ∈ Rn est l'état du système. Les matri es A0 , Aj , et Bj , pour j ∈ {1, . . . , p}, sont de
dimension appropriée (dépendant éventuellement de l'indi e j ). De plus satj est une fon tion
mj mj
saturation omposante par omposante R →R dé nie par
(satj (v))(i) = satj (v(i) ) = sign(v(i) ) min(uj(i) , |v(i) |) , ∀i = 1, ..., mj
où uj(i) désigne la borne de la j -ième saturation.
L'intérêt de e type de systèmes est multiple. Le premier est que e type de systèmes est
naturel lorsque l'on veut stabiliser des systèmes en as ade (voir [117℄ ou [131℄).
Une deuxième motivation pour étudier e type de systèmes est qu'il permet de modéliser
des systèmes linéaires ontr lés par des ommandes saturées en amplitude, en vitesse, ou
en a élération (ou en dérivée supérieure) [57℄. Ainsi une question naturelle est l'étude de
l'eet des non-linéarités sur la performan e du système en bou le fermée. Dans e ontexte,
il est important de pouvoir quanti er la dégradation de la performan e en présen e de es
non-linéarités. Négliger es saturations peut entraîner une dégradation très importante de la
performan e, voire même une instabilité (voir [28℄).
Nous allons donner des onditions de type LMI pour dé rire la performan e optimale de
tels systèmes. Plus pré isément nous allons estimer le bassin d'attra tion pour la stabilité
lo ale et donner des onditions su santes pour que le système soit globalement asymptoti-
quement stable. Notons qu'ave la même méthode nous pouvons étudier le rejet optimal de
perturbations additives.
Dé rivons tout d'abord le problème étudié dans [R18℄. Pour ela dé nissons les non-
linéarités suivantes :
φ1 (x) = sat1 (A0 x) − A0 x ,
φ2 (x) = sat2 ((A1 + B1 A0 )x + B1 φ1 (x)) − [(A1 + B1 A0 )x + B1 φ1 (x)] ,
φ3 (x) = sat3 ((A2 + B2 (A1 + B1 A0 )) x + B2 φ2 (x) + B2 B1 φ1 (x))
− [(A2 + B2 (A1 + B1 A0 )) x + B2 φ2 (x) + B2 B1 φ1 (x)] ,
..
. (3.2)
φp (x) = satp ((Ap−1 + Bp−1 (Ap−2 + Bp−2 (Ap−3 + · · · + B2 (A1 + B1 A0 )))) x
+Bp−1φp−1 (x) + Bp−1Bp−2 φp−2 (x) + · · · + Bp−1 Bp−2 · · · B1 φ1 (x))
− [(Ap−1 + Bp−1 (Ap−2 + Bp−2 (Ap−3 + · · · + B2 (A1 + B1 A0 )))) x
+Bp−1φp−1 (x) + Bp−1Bp−2 φp−2 (x) + · · · + Bp−1 Bp−2 · · · B1 φ1 (x)] .
Dé nissons aussi les matri es :
A1 = A1 + B1 A0 ,
A2 = A2 + B2 (A1 + B1 A0 ) ,
. (3.3)
..
Ap = Ap + Bp (Ap−1 + Bp−1 (Ap−2 + · · · + B2 (A1 + B1 A0 ))) .
Le système (3.1) peut ainsi être réé rit sous la forme
ẋ = Ap x + Bp φp (x) + Bp Bp−1 φp−1(x) + · · · + Bp Bp−1 · · · B1 φ1 (x) . (3.4)
32
Chapitre 3 Performan e optimale de systèmes soumis à des non-linéarités de se teur
Nous allons onsidérer les deux problèmes suivants :
Problème 3.1 Supposons la matri e Ap Hurwitz. Trouver une estimation optimale de la
région de stabilité pour le système (3.4).
Problème 3.2 Cal uler les gains Aj , j = 0, ..., p − 1 tels que Ap soit Hurwitz et tel que la
région de stabilité pour le système (3.4) soit maximale.
Ces deux problèmes sont omplémentaires. Le premier problème est un problème d'analyse,
tandis que le se ond est un résultat de synthèse. Nous avons formulé es problèmes optimaux
en terme de taille de la région de stabilité. Ces problèmes sont résolus dans [R10℄ é rit en
ollaboration ave Sophie Tarbourie h, LAAS-CNRS et Joaõ Gomes da Silva Jr, Université
de Porto-Alegre. Bien sûr, on peut aussi envisager le problème optimal omme un problème
de performan e optimale (dans un ontexte plus pro he du hapitre 2 où nous her hions à
stabiliser le système en temps minimal). Par exemple nous avons étudions dans [C20℄ le rejet
optimal des perturbations, plus pré isément le al ul du gain L2 entre une entrée et l'état du
système (3.1).
Dé rivons maintenant le résultat prin ipal de [R10℄. Pour ela nous devons rappeler un
lemme te hnique qui généralise les onditions de se teur (voir [72℄ par exemple) et le as d'une
seule saturation étudié dans [58℄.
ϕ(v) = satv0 (v) − v , ave ϕ(v) ∈ Rm et v0(i) , i = 1, ..., m désigne la
Soit la non-linéarité
m m
borne supérieure de la saturation satv0 (v), et dé nissons le sous-ensemble de R ×R suivant :
S(v0 ) = {(v, w), v ∈ Rm ; w ∈ Rm ; −v0 v − w v0 } . (3.5)
Lemme 3.3 Si (v, w) ∈ S(v0 ) alors la non-linéarité ϕ(v) satisfait l'inégalité
ϕ(v)′ T (ϕ(v) + w) ≤ 0 (3.6)
pour toute matri e diagonale dé nie positive T ∈ Rm×m .
Nous avons utilisé e lemme 3.3 pour résoudre le problème d'estimation optimale omme
dé ni par le problème 3.1. Le bassin d'attra tion de (3.1) sera estimé par l'ellipsoïde {x ∈
n ′ −1
R ;x W x ≤ 1}, où W est une matri e symmétrique dé nie positive à al uler. Pour maxi-
miser la taille du bassin d'attra tion, nous avons hoisi le ritère suivant : al uler un réel
positif µ solution du problème optimal
!
µ vr′
min µ sous les ontraintes ≥ 0, r = 1, . . . , nr , (3.7)
vr W
33
3.1 Cas des saturations emboîtées
où vr sont des ve teurs xés de Rn . Bien sûr d'autres ritères sont possibles (par exemple la
1
maximisation du demi petit-axe de l'ellipsoïde dé rit par W ).
Ave e ritère d'optimisation, une appli ation ré ursive du lemme 3.3 aux non-linéarités
(3.2) permet de résoudre le problème d'estimation optimale omme dé ni par le problème 3.1.
Théorème 3.4 S'il existe une matri e symétrique dé nie positive W , des matri es Zjj , j =
1, ..., p, Yjl , j = 2, ..., p, l = 1, ..., p − 1, j 6= l, j > l, des matri es diagonales dé nies positives
Sj , j = 1, ..., p, de dimension appropriée et un réel µ positif solutions du problème optimal
suivant 2 :
min µ
sous les ontraintes
W A′p + Ap W Bp Bp−1 ...B1 S1 − Z11
′ ′
Bp Bp−1 ...B2 S2 − Z22 ′
... Bp Sp − Zpp
⋆ −2S1 −Y21′ ... −Yp1′
⋆ ⋆ −2S2 ... −Yp2′ <0,
.. .. .. .. ..
. . . . .
⋆ ⋆ ⋆ ⋆ −2Sp
(3.9)
!
W W A′0(i) − Z11(i)
′
≥ 0, i = 1, ..., m1 , (3.10)
⋆ u21(i)
..
.
′ ′ ′ ′ ′
W Z11 Z22 ... Zj−1 j−1 W Aj−1(i) − Zjj(i)
⋆ 2S1 Y21′ ... Yj−1′
S1 B1′ ...Bj−2
′ ′
Bj−1(i) ′
− Yj1(i)
1
′
⋆ ⋆ 2S2 ... Yj−12 S2 B2′ ...Bj−2
′ ′
Bj−1(i) ′
− Yj2(i)
.. .. .. .. .. .. ≥ 0, i = 1, ..., mj , j = 2, ..., p ,
. . . . . .
′ ′
⋆ ⋆ ⋆ ⋆ 2Sj−1 Sj−1Bj−1(i) − Yjj−1(i)
⋆ ⋆ ⋆ ⋆ ⋆ u2j(i)
(3.11)
!
µ vr′
≥ 0, r = 1, . . . , nr , (3.12)
vr W
alors l'ensemble {x ∈ Rn ; x′ W −1 x ≤ 1} est une estimation optimale de la région de stabilité
pour le système (3.1).
1 Notons
qu'en posant β = √1µ , une solution µ du problème (3.7) donne une solution du problème d'opti-
misation suivant : al uler un réel positif β solution de
max β sous la ontrainte β Ξ0 ⊂ E(W −1 , 1) , (3.8)
où Ξ0 = con{vr , r = 1, . . . , nr } est un polyèdre de référen e. (Rappelons la notation de la page 12 : con(A)
désigne l'enveloppe onvexe fermée d'un ensemble A.)
C'est une interprétation physique du ritère d'optimisation (3.7).
2 Le symbole ⋆ désigne les termes symétriques.
34
Chapitre 3 Performan e optimale de systèmes soumis à des non-linéarités de se teur
Le théorème 3.4 est un résultat d'estimation optimale du bassin d'attra tion pour le sys-
tème (3.1). Si la matri e Ap est Hurwitz, on peut aussi établir une ondition su sante pour
la stabilité globale. Pour ela il su t de spé i er les gains Zjj pour j = 1, . . . , p dans (3.9),
(3.10),. . . , (3.12) pour que les se teurs (3.5) soient globaux. Voir [C13℄ pour plus de détails.
Nous pouvons également résoudre le problème de synthèse de gains optimaux tel que dé rit
dans le problème 3.2 en utilisant des te hniques analogues. Voir [R10℄ pour plus de détails.
3.2 Analyse de la omplexité numérique des onditions
Il est important de souligner que les onditions du théorème 3.4 sont é rites sous forme LMI
par rapport aux variables de dé ision. Cela résulte de la forme de notre système non-linéaire
(3.4) et de l'utilisation du lemme 3.3. L'utilisation de modèles polytopiques omme dans [12℄
donne aussi des onditions LMI. Comparons le nombre de variables de dé ision et le nombre
de lignes, dans le théorème 3.4 et dans les onditions de [12, Th. 2.1℄.
La omplexité des s hémas numériques augmente lorsque le nombre de variables de dé ision
et le nombre de lignes augmentent. Voir par exemple la omplexité numérique des méthodes
par points intérieurs [52℄. Aussi la omplexité est diérente pour une méthode utilisant le
problème primal (voir par exemple le théorème 5.1 dans [48℄) ou utilisant le problème dual
( omme le théorème 5.2 de [48℄). A titre d'exemple nous pouvons omparer la omplexité
proposée par le théorème 3.4 ave elle proposée par [12, Th. 2.1℄ en utilisant l'algorithme
proposé par [52℄ de Matlab. La omplexité est propotionnelle à D3L (où D est le nombre de
variables de dé ision et L est le nombre de lignes). C'est e que nous avons dans [R10℄ où
nous avons ompté le nombre de lignes et le nombre de variables de dé ision en utilisant les
deux appro hes et où nous véri ons que, pour les problèmes de relative grande dimension,
il est préférable d'utiliser le théorème 3.4 plut t que [12, Th. 2.1℄. Voir la gure 3.1 pour la
variation de la quantité D3L en fon tion de n pour deux valeurs de m.
3.3 Autres types de non-linéarités
D'autres types de systèmes non-linéaires peuvent être étudiés en utilisant des généralisa-
tions de onditions de se teur. Nous pensons aux systèmes soumis à un ba klash qui est une
non-linéarité ave mémoire dans la mesure où nous devons onnaître le passé du signal d'entrée
pour al uler la sortie. C'est une non-linéarité qui est présente dans de nombreux systèmes
mé aniques voir [26, 94, 128, 89℄.
Rappelons brièvement la dé nition d'un ba klash. Nous notons l'ensemble des fon tions
ontinues et ontinûment dérivables par mor eaux w : [0, +∞) → Rm par Cpw 1
([0, +∞); Rm).
1 m
L'opérateur Φ est un ba klash s'il est dé ni par : pour tout w ∈ Cpw ([0, +∞); R ), pour tout
35
3.3 Autres types de non-linéarités
10 18
10 10
16
10
9
10
14
10
12
8 10
10
D3.L
D3.L
10
10
7
10 8
10
6
10
6
10
4
10
5 2
10 10
2 4 6 8 10 12 14 16 2 4 6 8 10 12 14 16
n n
Fig. 3.1 D3L pour p=2 en fon tion de n ave le théorème 3.4 (trait plein) et ave [12, Th.
2.1℄ (ligne en pointillée) : pour m=3 (à gau he) et pour m=n−1 (à droite)
j ∈ N, pour tout t ∈ (tj−1 , tj ) et pour tout i ∈ {1, . . . , m} :
z}|{
ℓ(i) ẇ(i) (t) , si ẇ(i) (t) ≥ 0 et (Φ[w](t))(i) = ℓ(i) (w(i) (t) − cr(i) ),
˙
(Φ[w](t))(i) = ℓ(i) ẇ(i) (t) , si ẇ(i) (t) ≤ 0 et (Φ[w](t))(i) = ℓ(i) (w(i) (t) − cl(i) ), (3.13)
0 sinon,
où 0 = t0 < t1 < . . . est la partition de [0, +∞) telle que w est ontinûment dérivable sur
haque intervalle (tj−1 , tj ), j ∈ N. Dans (3.13) les ve teurs ℓ(i) , i = 1, . . . , m, sont xés dans
Rm m
+ , et les ve teurs cr et cl sont dans R tels que cl 0 cr .
Nous étudions dans [C30℄ l'analyse de la stabilité (ainsi que de la performan e) d'un sys-
tème ave ba klash. Nous avons également étudié les systèmes soumis à des ba klash et des
saturations emboîtées (voir [C34℄ et [C39℄). Des travaux sont en ours ave Sophie Tarbou-
rie h et Isabelle Queinne , LAAS-CNRS, et seront développés dans le futur (voir la partie
perspe tives).
36
Deuxième partie
Contr le en dimension in nie
37
Chapitre 4
Contr le de stru tures exibles
mono-dimensionnelles
Les re her hes sur les matériaux intelligents et sur les problèmes d'automatique des sys-
tèmes omportant des matériaux intelligents s'intensi ent depuis une dizaine d'année. Le prin-
ipal avantage des matériaux intelligents est de rempla er leur masse omme mode d'a tion
par une énergie. Comme l'énergie est plus fa ile à transporter que la matière, nous ompre-
nons pourquoi les matériaux intelligents tendent à être utilisés omme a tionneurs et omme
apteurs dans de nombreux systèmes physiques ( omme les ouvrages d'art, les stru tures
subissant des ontraintes mé aniques...). Parmi les exemples les plus usuels de matériaux
intelligents, itons les alliages à mémoire de forme, les matériaux éle tro-rhéostatiques ou
magnéto-rhéostatiques, et les orps piézo-éle triques...
1
Je me suis intéressé à l'utilisation de ellules piézo-éle triques pour le ontr le de la forme
d'une stru ture mé anique (problème de ontr labilité) ou l'atténuation de ses vibrations
(stabilisation de l'état de la stru ture mé anique).
Il y a de nombreuses modélisations possibles pour les systèmes omportant peu de el-
lules piézo-éle triques. Ces modèles sont souvent é rits en terme d'équations diérentielles
ordinaires, 'est-à-dire ave un état vivant dans un espa e de dimension nie. En revan he le
al ul d'un modèle EDP pour modéliser l'évolution d'une stru ture soumise à l'a tion d'un
grand nombre (ou d'une in nité) de ellules piézo-éle triques et dont l'état est mesuré par un
grand nombre de apteurs piézo-éle triques est plus déli at.
Nous allons nous intéresser au ontr le d'une poutre exible dans le paragraphe 4.1 en
pré isant l'ensemble des positions de l'a tionneur piézo-éle trique pour que nous ayons une
ontr labilité. Nous donnerons quelques éléments de la démonstration des résultats prin ipaux
dans le paragraphe 4.2 (en insistant sur eux qui nous seront utiles pour l'étude de la stabilisa-
tion étudiée dans le paragraphe 4.4). Des simulations numériques illustreront la ontr labilité
1 une ellule piézo-éle trique est un orps qui délivre une quantité de harges lorsqu'elle est déformée et
ré iproquement.
39
4.1 Contr labilité d'une poutre exible
et le al ul de la ommande dans le paragraphe 4.3. Les résultats de stabilisation et les vitesses
de onvergen e seront détaillées dans le paragraphe 4.4. En n des éléments de la démonstration
de la stabilisation seront exposés dans le paragraphe 4.5.
Pour une introdu tion sur les ontr les d'équations aux dérivées partielles et des liens ave
des systèmes de dimension nie nous pouvons étudier [146℄ pour les systèmes linéaires, ou [43℄
pour les systèmes non-linéaires.
4.1 Contr labilité d'une poutre exible
Considérons une stru ture exible de type poutre munie d'un a tionneur piézo-éle trique.
Nous souhaitons étudier le problème du ontr le de la forme de la poutre sous l'a tion de la
ellule piézo-éle trique. Il existe une grande variété de modèles pour de tels systèmes. Citons
les modèles é rits en terme d'éléments nis ( omme dans [10℄), d'approximations en dimension
nie (voir [120, 61, 136℄). Les modèles qui nous intéressent dans e hapitre on ernent eux
é rits en terme d'équations aux dérivées partielles ( omme dans [49℄).
Les résultats qui on ernent plus parti ulièrement les propriétés de ontr labilité sont [109,
51℄. Citons également [138℄ qui utilise une appro he pro he de elle utilisée i i mais ave des
onditions aux bords diérentes ( elles d'une poutre simplement posée aux deux extrémités).
2
Comme nous avons en tête les appli ations on ernant le ontr le a tif des vibrations ou le
ontr le de stru tures exibles, il est né essaire d'utiliser les onditions aux bords suivantes :
elles d'une poutre libre à une extrémité et en astrée à une autre extrémité.
Pour étudier la ontr labité exa te de l'EDP modèlisant une poutre a tionnée par une el-
lule piézo-éle trique, nous utilisons la méthode HUM (Hilbert Uniqueness Method) introduite
dans [80, 81℄ qui permet de démontrer des résultats de ontr labilité. Cette méthode n'est
pas uniquement un résultat d'existen e : elle permet aussi de al uler le ontr le qui résout le
problème de ontr labilité exa te. Notons omme dans [43℄ que ette méthode peut être vue
omme un résultat de ontr le optimal puisque le ontr le donné par la méthode HUM est le
2
ontr le minimal pour la norme L .
En ollaboration ave Emmanuelle Crépeau, université de Versailles, nous avons prouvé
dans [R9℄ que pour tout T >0 nous avons une ontr labilité exa te de la poutre si la position
de l'a tionneur piézo-éle trique est su samment bien hoisie, pour une ertaine régularité des
onditions initiales (voir les théorèmes 4.1 et 4.2 i-dessous pour une formulation pré ise).
Le modèle que nous onsidérons est l'équation d'Euler-Bernoulli :
YI 4 1
∂t2 w(x, t) + ∂ w(x, t)
ρAb x
= ∂ 2 m(x, t)
ρAb x
, x ∈ (0, L) (4.1)
w(0, t) = 0, ∂x w(0, t) = 0 , (4.2)
∂x2 wxx (L, t) = 0, ∂x3 w(L, t) =0, (4.3)
2
omme pour le dispositif expérimental disponible au laboratoire de mé anique de l'université de Campinas,
Brésil.
40
Chapitre 4 Contr le de stru tures exibles mono-dimensionnelles
ave les notations (voir la gure 4.1)
w(x, t) est la déformation au temps t et au point x ∈ [0, L] ;
ρ est la densité (linéique et uniforme) de la poutre ;
Ab est l'aire de la se tion ;
Y est le module de Young ;
I est le moment d'inertie ;
m est le moment exer é par la ellule piézo-éle trique.
η
ξ x
L
w(x,t)
Fig. 4.1 Poutre exible munie d'un a tionneur piézo-éle trique entre x=η et x = ξ.
D'autres modèles peuvent être onsidèrés (voir par exemple [7℄). Les onditions initiales de
(4.1) sont
w(., 0) = w 0, ∂t w(., 0) = w 1 . (4.4)
Le moment exer é par la ellule piézo-éle trique est fon tion de la tension :
m(x, t) = Ka Va (t)[H(x − ξ) − H(x − η)], (4.5)
où Ka est une onstante physique dépendant des ara téristiques de la ellule piézo-éle trique,
Va (t) est le ontr le, 'est-à-dire la tension à appliquer, x 7→ H(x) est la fon tion d'Heaviside :
H(x) = 0 si x < 0 , H(x) = 1 si x≥0,
tandis que ξ et η sont les extrémités de la ellule piézo-éle trique.
Dans le modèle pré édent, l'état est w, tandis que le ontr le estVa .
2
En suivant les notations de [138℄, nous introduisons les ensembles Y0 = L (0, π), pour tout
α ∈ R>0 ,
H α (0,L)
Yα = {y ∈ C ∞ (0, π); w (4n) (0) = w (4n+1) (0) = w (4n+2) (π) = w (4n+3) (π) = 0} ,
et, pour tout α ∈ R<0 , Yα = (Y−α)⋆ ave Y0 omme espa e pivot.
Nous établissons dans [R9℄ les résultats de ontr labilité à zéro suivants :
Théorème 4.1 Soit ε > 0. Il existe un ensemble A ⊂ (0, L)2 ave une mesure de Lebesgue
égale à L2 tel que, pour tout (ξ, η) ∈ A, toute ondition initiale dans Y3+ε × Y1+ε du système
(4.1)-(4.3) est exa tement L2 (0, T )- ontr lable en temps T > 0, pour tout T > 0.
41
4.2 Eléments de démonstration des théorèmes 4.1 et 4.2
Théorème 4.2 Il existe un ensemble B ⊂ (0, L)2 non dénombrable mais de mesure de Le-
besgue égale à 0 tel que, pour tout (ξ, η) ∈ B, toute ondition initiale dans Y3 × Y1 du système
(4.1)-(4.3) est exa tement L2 (0, T )- ontr lable en temps T > 0, pour tout T > 0.
De plus nous al ulons expli itement la tension qu'il faut appliquer à l'a tionneur pour
avoir la ontr labilité exa te. Nous illustrerons es résultats par des simulations numériques
en hoisissant omme paramètres physiques eux lassiquement utilisés en rédu tion a tive de
vibrations.
Notons que la méthode utilisée repose sur un résultat d'approximation diophantienne, issu
de la théorie des nombres, que nous avons établi dans [R9℄. Il est important de noter que e
résultat en lui-même est nouveau et a été utilisé dans [R17℄ (en ollaboration ave Lionel Rosier
et Pierre Le Gall, université de Nan y I) pour la stabilisation de la poutre (voir le paragraphe
4.4). Nous présentons i i les élements prin ipaux de la démonstration de [R9℄ puisqu'ils nous
permettront de omprendre la démar he utilisée dans [R17℄.
4.2 Eléments de démonstration des théorèmes 4.1 et 4.2
Dans e paragraphe nous donnons quelques éléments de la démonstration des théorèmes
4.2 et 4.12. Pour une démonstration plus omplète voir [R9℄. Ces élèments de démonstration
de la ontr labilité de (4.1)-(4.3) nous permettront d'étudier la stabilisation du même modèle
omme étudié dans [R17℄.
Faisons quelques rappels sur la méthode HUM (voir [80℄), dans un ontexte d'équations
du se ond ordre en temps ( omme dans [139℄). Soit A : D(A) → X , un opérateur autoadjoint
1/2 ⋆
oer if, où X est un espa e de Hilbert. Soit B ∈ L(U, D(A ) ), où D(A1/2 ) est le omplété
p
de D(A) ave la norme x 7→ hAx, xi, et D(A1/2 )⋆ est le dual de D(A1/2 ) par rapport à X .
Etudions le système suivant
ẅ(t) + Aw(t) = Bu(t) , ∀t ∈ [0, T ]
(4.6)
w(0) = ẇ(0) = 0
Supposons que nous ayons, pour tout u ∈ L2 (0, T ; U), un résultat d'existen e et d'uni ité
1/2
d'une solution w ∈ C(0, T ; D(A )) ∩ C 1 (0, T ; X) de (4.6) qui dépende ontinûment de u ∈
L2 (0, T ; U), autrement dit l'opérateur LT u := (w(t), ẇ(T )) satisfait LT ∈ L(L2 (0, T ; U); D(A1/2 )×
X).
Dans e ontexte la notion de ontr labilité est la suivante :
Dé nition 4.3 Le système (4.6) est exa tement ontr lable en temps T > 0 si LT est surje -
tif.
La thèorie de HUM permet de prouver une ontr labilité à l'aide d'une inégalité d'obser-
vabilité du problème adjoint.
42
Chapitre 4 Contr le de stru tures exibles mono-dimensionnelles
Théorème 4.4 (voir [80℄ et [139℄) Le système (4.6) est exa tement ontr lable en temps
T > 0, si et seulement si la solution φ du problème homogène
φ̈ + Aφ = 0 sur [0, T ] (4.7)
φ(0) = φ0 ∈ D(A) , φ̇(0) = φ1 ∈ D(A1/2 ) (4.8)
satisfait l'inégalité d'observabilité :
Z T
kB ⋆ φ(s)k2U ds ≥ MT (kφ0 k2X + kφ1 kD(A1/2 )⋆ ) , (4.9)
0
pour tout (φ0 , φ1 ) ∈ D(A) × D(A1/2 ), ave MT indépendant de (φ0 , φ1 ).
Appliquons e résultat à notre problème. En normalisant la longueur de la poutre à L = π,
4 2
on introduit l'operateur A : H (0, π) → L (0, π) dé ni par, ∀w ∈ H (0, π), Aw = ∂x4 w .
4
Compte tenu des onditions aux bords (4.3), son domaine de dé nition est D(A) = {w ∈
H (0, π); w(0) = w ′ (0) = w ′′ (π) = w (3) (π) = 0}. D'aprés (4.1) et (4.5), l'opérateur d'entrée
4
est dé ni par Bu = ∂x (δξ − δη ) u en normalisant la onstante piézo-éle trique à 1 et en notant
δξ et δη les mesures de Dira en ξ et en η respe tivement. Ave es dé nitions, le système (4.1)
se réé rit sous la forme de (4.6). Etudions l'inégalité d'observabilité (4.9).
Soit (φ0 , φ1 ) ∈ Y1 × Y−1 . La solution du problème homogène (4.7)-(4.8) s'é rit :
+∞
X
0 2 φ1k 2
φ(x, t) = φk cos(αk t) + 2 sin(αk t) ψk (x)
k=1
αk
RL RL 1
ave φ0k = 0
φ 0
(x)ψk (x)dx 1
, φk =
0
φ (x)ψk (x)dx et ψk est le k ème ve teur propre normalisé
de A, pour la valeur propre αk4 .
RT ⋆ 2
RT
Nous al ulons
0
kB φk U = 0
|∂x φ(ξ, t) − ∂x φ(η, t)|2 dt. Pour minorer ette dernière
quantité nous aurons besoin de
Lemme 4.5 (Inégalité d'Ingham [9℄) Soit (νk )k∈Z ∈ RZ une suite de réels deux à deux distin ts
tels que :
lim (νk+1 − νk ) = +∞
|k|→∞
Soit T > 0. Alors il existe deux onstantes C1 > 0 et C2 > 0 telles que pour toute suite (xk )k∈Z
P
dans l2 (Z), la série f (t) = +∞
−∞ xk e
iνk t
onverge dans L2 (0, T ) et satisfait
+∞
X Z T +∞
X +∞
X
2 iνk t 2
C1 |xk | ≥ | xk e | dt ≥ C2 |xk |2
−∞ 0 −∞ −∞
En appliquant e lemme, nous en déduisons l'existen e d'une onstante C >0 telle que,
0 1
pour tout (φ , φ ) ∈ Y1 × Y−1 ,
Z T X∞ 2
2 0 2 φ1k
|∂x φ(ξ, t) − ∂x φ(η, t)| dt ≥ C |φk | + 2 |ψk′ (ξ) − ψk′ (η)|2
0 k=1
α k
43
4.3 Simulations numériques
Nous al ulons, pour tout x ∈ (0, π) et pour tout k ∈ N>0 ,
1
ψk (x) = √ (cos(αk x) − cosh(αk x) + µk (sinh(αk x) − sin(αk x))) ,
π
ave αk la k ème 1 + cos(αk π) cosh(αk π) = 0, et µk = cos(α
ra ine positive de
k π)+cosh(αk π)
sin(αk π)+sinh(αk π)
.
′′
Ave les onditions aux bords w = w = 0 en x = 0, π , on al ule (voir [138℄) ψk (x) =
sin(kx), pour tout x ∈ (0, π).
Ave les onditions aux bords (4.2)-(4.3) nous avons une équation trans endante à onsi-
dérer et aussi des approximations diophantiennes à établir. En eet un al ul permet de voir
ψk′ (ξ) − ψk′ (η) ∼ αk sin αk ξ−η
2
en négligeant ertains termes (voir [R9℄ pour plus de détails).
La question d'approximation diophantienne naturelle est don la suivante : quelle est la dépen-
ξ−η
dan e par rapport à k de la distan e de la suite {αk } aux entiers relatifs ? Autrement
2π k∈N>0
ξ−η
dit, peut-on estimer d(αk , Z).
2π
En utilisant [30℄ et [75℄, Emmanuelle Crépeau et moi-même obtenons les deux résultats
suivants (voir [R9℄)
Proposition 4.6 Pour tout ε > 0, il existe un ensemble A ⊂ (0, 1) ave une mesure de
Lebesgue égale à 1, et il existe C > 0, tels que pour tout a ∈ A, et pour tout k ∈ N>0 ,
C
d(αk a, Z) ≥ .
k 1+ε
Proposition 4.7 Il existe un ensemble B ⊂ (0, 1) non dénombrable mais de mesure nulle et
il existe C > 0, tels que pour tout b ∈ B , et pour tout k ∈ N>0 ,
C
d(αk b, Z) ≥ .
k
Nous arrivons ainsi à minorer sin(αk ξ−η
2
), et à é rire une inégalité d'observabilité : pour
tout ε>0 , il existe e ⊂ (0, π)2
A tel que pour tout e,
(ξ, η) ∈ A
Z T k=∞
X 2 2
φ0k φ1k
|∂x φ(ξ, t) − ∂x φ(η, t)|2 ≥ C +
0 k=1
αk1+ε αk3+ε
et nous en déduisons les théorèmes 4.1 et 4.2.
4.3 Simulations numériques
Illustrons le théorème 4.1. Nous allons véri er que e résultat est plus qu'un résultat d'exis-
ten e puisque nous al ulerons numériquement le ontr le.
Nous hoisissons les onstantes physiques suivantes du dispositif expérimental de [61℄ dé-
rits dans [R9℄.
44
Chapitre 4 Contr le de stru tures exibles mono-dimensionnelles
−3 t=0s −3 t=3s
x 10 x 10
10 10
5 5
w [m]
w [m]
0 0
−5 −5
0 0.1 0.2 0.3 0 0.1 0.2 0.3
x [m] x [m]
−3 t=6s −3 t=12s
x 10 x 10
10 10
5 5
w [m]
w [m]
0 0
−5 −5
0 0.1 0.2 0.3 0 0.1 0.2 0.3
x [m] x [m]
Fig. 4.2 Pro l de la poutre à t ∈ [0, T ] pour T = 12.
On onsidère l'appli ation Λ : (φ0 , φ1) ∈ Y−1−ǫ × Y−3−ǫ 7→ (∂t w(., 0), w(., 0)) ∈ Y1+ǫ × Y3+ǫ
dé nie par les solutions aux deux problèmes suivants.
Soit φ la solution du problème homogène
YI 4
∂t2 φ + ρA ∂ φ = 0,
b x
φ(0, .) = 0, ∂x φ(0, .) = 0,
(4.10)
∂x2 φ(L, .) = 0, ∂x3 φ(L, .) = 0,
φ(., 0) = φ0 , ∂t φ(., 0) = φ1 .
Soit w la solution du problème en temps rétrograde
YI 4
∂t2 w + ρA ∂ w = ρA1 b Ka Va (t)∂x2 [H(x − ξ) − H(x − η)],
b x
w(0, .) = 0, ∂x w(0, .) = 0,
(4.11)
∂x2 w(L, .) = 0, ∂x3 w(L, .) = 0,
w(., T ) = 0, ∂t w(., T ) = 0,
ave le ontr le donné par la méthode HUM : Va (t) = ∂x φ(ξ, t) − ∂x φ(η, t).
D'après notre résultat Λ est inversible (sauf pour un ensemble de mesure nulle de (ξ, η)).
D'après le théorème 4.1 nous avons un résultat de ontr labilité pour tous les temps de
ontr le T. Nous avons ainsi simulé le système (4.1) ave le ontr le donné par la méthode
HUM (et représenté à la gure 4.3) pour T = 12s. Nous avons hoisi un s héma d'Euler pour
la dis rétisation des équations (4.10) et (4.11). Nous véri ons à la gure 4.2 que nous avons
bien une ontr labilité à zéro pour T = 12s. Le lien entre la ontr labilité (ou l'observabilité)
45
4.4 Stabilisation de la poutre
Voltage on the actuator for T=12
400
300
200
100
0
V
−100
−200
−300
−400
0 2 4 6 8 10 12
t
Fig. 4.3 Tension à appliquer pour T = 12s.
et le s héma de dis rétisation est un sujet de re her he di ile (voir [142, 143, 144, 145℄ pour
diérentes lasses d'équations).
Comme on peut s'y attendre, plus le temps de ontr le est petit, plus il sera né essaire
d'appliquer des tensions grandes. Nous pouvons véri er (voir [R9℄) que si le temps de ontr le
est trop petit, alors les tensions à appliquer sont trop grandes pour pouvoir être physiquement
appliquées.
4.4 Stabilisation de la poutre
Dans e paragraphe nous allons étudier le problème de la stabilisation de la poutre, 'est-
à-dire le al ul d'une bou le fermée, autrement dit d'un ontr le dépendant d'une partie de
l'état (appelée sortie) tel que le système en bou le fermée onverge vers l'équilibre. Comme
nous allons le voir, la prin ipale di ulté réside dans l'estimation de la vitesse de onvergen e,
et il faudra spé i er quelles positions des ellules piézo-éle triques donnent une vitesse de
onvergen e exponentielle ou polynomiale.
Dans toute la suite de ette étude, prenons le as d'un a tionneur piézo-éle trique ollé
à gau he ( e qui orrespond à η = 0). Le modèle (4.1)-(4.4) devient le suivant (aprés avoir
46
Chapitre 4 Contr le de stru tures exibles mono-dimensionnelles
normalisé toutes les onstantes à 1 sauf la longueur qui est hoisie égale à π)
dδ
∂t2 w(x, t) + ∂x4 w(x, t) = −u(t) dxξ (x), (4.12)
w(0, t) = ∂x w(0, t) = ∂x2 w(π, t) = ∂x3 w(π, t) = 0, (4.13)
w(x, 0) = w 0 (x), ∂t w(x, 0) = w 1 (x). (4.14)
Supposons que l'on ait pla é un apteur piézo-éle trique o-lo alisé ave l'a tionneur qui
nous permettra de mesurer (une partie) des vibrations, plus pré isément la sortie sera donnée
par
y(t) := ∂x w(0, t) − ∂x w(ξ, t) = −∂x w(ξ, t) .
Le dispositif expérimental que nous onsidérons est don donné par la gure 4.4.
w
Actionneur
ξ
π
Capteur Poutre
Fig. 4.4 Position des a tionneurs et des apteurs sur la poutre.
Rπ
En notant E(w, ∂t w) = 0
(|∂x2 w|2 + |∂t w|2), un al ul informel le long des solutions de
(4.12)-(4.14) donne
Z T
0 1
E(w(t), ∂t w(t)) − E(w , w ) = 2 u(t)∂x ∂t w(ξ, t)dt. (4.15)
0
Don un ontr le andidat est, pour K > 0,
u(t) = −K∂x ∂t w(ξ, t) . (4.16)
En bou le fermée ave e ontr le, nous avons E → 0, lorsque t → +∞.
C'est pourquoi dans la suite nous étudions l'équation
d
∂t2 w + ∂x4 w = K∂x ∂t w δξ (x). (4.17)
dx
47
4.4 Stabilisation de la poutre
Le but de e paragraphe est de trouver l'ensemble des ξ tel que nous avons un résultat de
stabilité pour (4.17), et de pré iser la vitesse de onvergen e (exponentielle ou polynomiale).
4 d
Soit l'opérateur en bou le fermée Az := (v, −∂x w+K∂x v(ξ) δξ ). Pour donner son domaine
dx
1 1
de dé nition notons, pour tout w dans H (0, ξ) ∩ H (ξ, π), le saut en ξ par [w]ξ , i.e. [w]ξ =
w(ξ + ) − w(ξ −). Nous obtenons (voir [R17℄, o-é rit ave Lionel Rosier et Pierre Le Gall,
université de Nan y I)
D(A) = z = (w, v) | (w, v) ∈ H 2 (0, π)2 , w ∈ H 4 (0, ξ) ∩ H 4 (ξ, π),
w(0) = ∂x w(0) = ∂x2 w(π) = ∂x3 w(π) = 0,
v(0) = ∂x v(0) = 0, K∂x v(ξ) = ∂x2 w ξ , ∂x3 w ξ = 0 .
Soit H = V × L2 , où V est l'ensemble des fon tions de H2 nulles en 0, et de dérivée
nulle en 0. Nous pouvons véri er que A : D(A) → H génère un semi-groupe de ontra tion.
Etudions la stabilité forte de (4.17) avant de pré iser les vitesses de onvergen es. Pour ela
nous rappelons que le système (4.17) est dit fortement stable si kw(t), wt (t)kH →t→+∞ 0.
′
D'après (4.15), si ξ est tel que ψk (ξ) = 0 pour un ertain k alors (0, ψk ) est une ondition
initiale telle que l'énergie est onstante, don la solution ne onverge pas vers 0. C'est pourquoi
nous introduisons les ensembles
[
Sk = {ξ, ψk′ (ξ) = 0} , S = Sk .
k
Nous obtenons don que si ξ ∈S alors nous n'avons pas de onvergen e. La ré iproque est
vraie omme démontrée dans [R17℄ :
Théorème 4.8 Le système (4.17) est fortement stable si et seulement si K > 0 et ξ 6∈ S .
La démonstration repose sur l'utilisation du prin ipe d'invarian e de LaSalle (voir [86℄). On
peut utiliser aussi le théorème d'Arendt-Batty [8℄ ( omme [R6℄ pour un autre problème de
stabilisation).
L'ensemble S est de mesure de Lebesgue égale à π et dense dans (0, π).
Nous pouvons pré iser la vitesse de onvergen e pour ertaines positions de l'a tionneur :
Théorème 4.9 Soit ξ 6∈ S tel que ξ/π ∈ Q et tel que πξ =
6 4k ′ +3
4k+2
, pour tout k , k ′ dans Z. Alors
sup ||(iβ − A)−1 || < ∞.
|β|≥1
Et don d'aprés [67℄ ou [106℄, A génère un semi-groupe exponentiellement stable i.e., il existe
C > 0 et δ > 0 telles que
||etAz0 ||H ≤ Ce−δt ||z0 ||H
pour tout z0 = (w0 , v0 ) ∈ H et pour tout t ≥ 0.
48
Chapitre 4 Contr le de stru tures exibles mono-dimensionnelles
Bien sûr e résultat est théorique puisque la ondition sur ξ n'est pas véri able sur une
installation physique. En revan he nous avons une onvergen e polynomiale pour presque tout
ξ :
Théorème 4.10 Pour presque tout ξ ∈ (0, π), pour tout l > 1
sup |β|−l ||(iβ − A)−1 || < ∞. (4.18)
|β|≥1
Et don d'aprés [85℄, pour tout k ∈ N, il existe Ck > 0 tel que
kl
tA ln t
||e z0 ||H ≤ Ck (ln t)||z0 ||D(Ak ) ∀z0 ∈ D(Ak ).
t
Ce dernier résultat est le plus intéressant puisqu'il permet de dire ave quelle vitesse le
retour de sortie (4.16) stabilise le système (4.12)-(4.14).
4.5 Eléments de démonstration du théorème 4.10
Nous ne donnerons pas les éléments de la démonstration du théorème 4.9 (en revan he
nous établirons un autre résultat de stabilisation exponentielle, voir le théorème 5.4 page 55
i-dessous). Donnons ependant quelques éléments de la démonstration du théorème 4.10 qui
établit la onvergen e polynomiale de (4.17) pour presque tout ξ. Comme nous allons le voir,
la méthode est elle des multiplieurs et utilise la proposition 4.6 (issue de l'arti le [R9℄ o-é rit
ave Emmanuelle Crépeau). Pour une démonstration omplète du théorème 4.10, voir [R17℄.
Soit l ∈ (1, +∞) ∩ Q, et ξ ∈ (0, π) que nous pré iserons plus bas. Nous allons faire un
raisonnement par l'absurde. Si (4.18) est faux, alors il existe une suite {βn }n∈N>0 de réels
stri tement positifs et une suite {(wn , vn )}n∈N>0 de points dans D(A) telles que
||(wn, vn )||V ×H = 1, βn → +∞, (4.19)
et telles qu'en notant (fn , gn ) := (iβn − A)(wn , vn ), nous ayons
βnl (fn , gn ) → (0, 0) dans V ×H (4.20)
lorsque n → +∞. En dé nissant {wn } = wn −[wn ]ξ , nous avons iβn wn −vn = fn → 0 dans V , et
(4)
iβn vn + {wn } = gn → 0 dans H , lorsque n → +∞. Par onséquent iβn kwn k2V − (vn , wn )V → 0
2 4
et iβn kvn kH − ({wn }, vn )H → 0 lorsque n → +∞. D'où
1 1 1
kwn k2V → , kvn k2H → , kβn wn k2H → , (4.21)
2 2 2
lorsque n → +∞. On peut en déduire
Z π Z π
′′ 2
3 |wn | dx + βn2 |wn |2 = O(|βn wn (π)|2 ) + o(1) (4.22)
0 0
49
4.5 Eléments de démonstration du théorème 4.10
A la lumière de (4.21) et (4.22), pour avoir une ontradi tion, il su t de prouver βn wn (π) → 0.
C'est le but du reste de la démonstration.
La fon tion wn peut être al ulée expli itement en résolvant l'équation
−βn2 wn + {wn4 } = gn + iβn fn ,
′′ ′′′
wn (0) = wn′ (0) = wn (π) = wn (π) = 0 .
On al ule wn (π) = N/D, ave
√
|N| ≤ Cβn−1 e βn π (kfn kV + kgn kH ) ,
√ √ √ (4.23)
D = e βn π sin π βn πξ + 41 × sin π βn (1 − πξ ) + 41 .
D'après la proposition 4.6, nous avons pour tout ε > 0, et pour presque tout α ∈ (0, 1),
l'existen e d'un nombre ni de solutions q ∈ N>0 de l'inégalité
1 1 1
d((q + )αn + , Z) < 1+ε .
2 4 q
On en déduit ave (4.23) et (4.20), et en hoisissant ε = l − 1.
|βn wn (π)| ≤ Cβn1+ε ||fn ||V + ||gn ||H → 0
quand n → +∞. Ce qui donne une ontradi tion et on lut la démonstration du théorème
4.10.
50
Chapitre 5
Contr le d'une plaque, appli ation à
l'optique adaptative
Nous allons maintenant étudier le as de stru tures exibles soumis à l'a tion de matériaux
piézo-éle triques. Plus pré isément nous allons onsidérer le as d'un miroir bimorphe dans
un système d'optique adaptative. Les systèmes d'optique adpatative permettent de orriger
les déformations du front d'onde in ident sur un télés ope. Ces déformations sont dues à la
traversée de l'atmosphère par la lumière. Pour les orriger, diérentes te hniques sont utilisées,
omme la orre tion numérique des observations. Nous allons nous intéresser à la déformation
du miroir se ondaire par le ontr le de ellules piézo-éle triques. Cette orre tion est al ulée à
partir des mesures fournies par un analyseur de front d'onde : l'analyseur de Sha k-Hartmann
qui analyse la phase résultante après ré e tion sur le miroir déformable (voir le s héma 5.1).
Diérents types de miroirs déformables existent [108, 111℄. Nous nous intéresserons plus par-
ti ulièrement aux miroirs bimorphes qui sont onstitués de diérentes épaisseurs : d'abord
une ou he ré e hissante, ensuite une ou he de apteurs piézo-éle triques, en n une ou he
d'a tionneurs piézo-éle triques. Le système omporte un grand nombre d'entrées (par exemple
une quarantaine sur le miroir déformable du ban expérimental SESAME [118℄ de l'Observa-
toire de Paris). De plus la tendan e pour les télés opes est d'augmenter la taille des miroirs et
d'augmenter leur nombre de degrés de liberté. C'est pourquoi nous souhaitons privilégier une
appro he dimension in nie et que nous onsidérons un modèle EDP pour e miroir bimorphe.
Nous étudions tout d'abord la ontr labilité d'un miroir bimorphe dans le paragraphe 5.1,
puis la stabilisation du miroir dans le paragraphe 5.2. Le paragraphe 5.3 ontient des éléments
de la démonstration de e résultat de stabilisation. En n nous étudierons plus parti ulièrement
le système d'optique adaptative dans le paragraphe 5.4.
Commençons par établir la ontr labilité du modèle du miroir bimorphe onsidéré.
51
5.1 Contr labilité d'un miroir bimorphe
Fig. 5.1 Diérentes omposantes du système d'optique adaptative.
5.1 Contr labilité d'un miroir bimorphe
Dans e paragraphe nous étudions plus parti ulièrement le modèle du miroir bimorphe et
la ontr labilité du modèle EDP. Nous rappelons qu'un miroir bimorphe peut être omposé
de trois ou hes, une ou he purement exible, une autre ou he munie d'une distribution de
1
apteurs piézo-éle triques, en n une ou he munie d'a tionneurs piézo-éle triques.
Le modèle que nous onsidérons i i a été al ulé en ollaboration ave Mi hel Len zner,
professeur de mé anique à l'université de Belfort-Montbéliard [R13℄. Nous avons utilisé des
te hniques de limite à deux é helles, présentées par exemple dans [32℄, pour al uler un modèle
EDP. Pour ela nous utilisons des outils de mé anique et d'analyse, et nous obtenons un
modèle ma ros opique dé rivant la stru ture mé anique et le système entrée-sortie dans son
ensemble et un modèle mi ros opique pour dé rire la répartition périodique des a tionneurs
et des apteurs piézo-éle triques.
1 En
réalité, pour que la bre neutre soit au entre du dispositif expérimental, il est important de symétriser
les ou hes et don d'utiliser six ou hes au total.
52
Chapitre 5 Contr le d'une plaque, appli ation à l'optique adaptative
Nous allons prouver d'abord la ontr labilité pour un miroir bimorphe 1D (de type poutre),
puis la ontr labilité pour le modèle 2D (de type plaque). La stabilisation exponentielle par
retour de sortie sera étudiée dans le paragraphe 5.2.
Cas 1D Le modèle 1D al ulé dans [R13℄ par des te hniques d'homogénéisation est le sui-
vant :
−∂x2 u = −s∂x ϕ + a∂x2 ϕ,
∂ 2 w + ∂ 4 w + w = ∂ 2 ϕ,
t x x
(5.1)
w(0, t) = w(L, t) = ∂ x w(0, t) = ∂x w(L, t) = 0,
u(0, t) = u(L, t) = 0.
où
w est la déformation transverse ;
u est le dépla ement longitudinal ;
ϕ est la tension appliquée à la ou he-a tionneur ;
a > 0, L > 0 et s sont des réels onstants (les autres onstantes ont été xées à 1).
2 1 2 2
Considérons les espa es V = H (0, L) ∩ H0 (0, L), Ṽ = H0 (0, L), H = L (0, L)
(4)
et l'opérateur A(w, v) = (v, −w − w) dé ni sur le domaine D(A) = (H 4 (0, L) ∩ H02 (0, L)) ×
H02 (0, L) ⊂ Ṽ × H .
En ontr lant d'abord le terme en u dans la première équation de (5.1), puis le reste de
l'équation nous avons le résultat de ontr labilité suivant (voir [R22℄ o-é rit ave Pierre Le
Gall et Lionel Rosier, Université de Nan y I) :
Théorème 5.1 Toute paire ((w0 , w1), u0 ), ((w0,T , w1,T ), uT ) de triplets dans D(A) × V peut
être onne tée par une solution de (5.1) ave un ontr le ϕ ∈ C([0, T ]; H 2(0, L)).
Cas 2D Nous avons maintenant à étudier le modèle 2D suivant :
2
−(λ + µ)∂1 div U − µ∆u1 = −sβ ∂β ϕ + aγδ ∂γδ ϕ,
2
−(λ + µ)∂2 div U − µ∆u2 = −tβ ∂β ϕ + bγδ ∂γδ ϕ,
∂t2 w + ∆2 w + w = gαβ ∂αβ
2
ϕ, (5.2)
∂w
w = ∂n = 0 sur ∂Ω,
u1 = u2 = 0 sur ∂Ω.
2
ave les notations suivantes :
x = (x1 , x2 ) ∈ Ω, où Ω ⊂ R2 est Lips hitzien et borné ;
w est le dépla ement transverse ;
U = (u1 , u2 ) est le dépla ement longitudinal ;
∂1 ϕ = ∂ϕ/∂x1 , ∂2 ϕ = ∂ϕ/∂x2 , div U = ∂1 u1 + ∂2 u2 ;
λ > 0 et µ > 0 sont les oe ients de Lamé ;
2 Nous avons utilisé la onvention d'Einstein pour la sommation des indi es répétés.
53
5.2 Stabilisation d'un miroir bimorphe
A = (aγδ ), B = (bγδ ), et G = (gαβ ) sont des matri es dans R2×2 dé nies positives, tandis
que t1 , t2 , s1 , et s2 sont des réels.
Le ontr le ϕ doit né essairement être solution du modèle elliptique
2
−sβ ∂β ϕ + aγδ ∂γδ ϕ = f1 , (5.3)
2
−tβ ∂β ϕ + bγδ ∂γδ ϕ = f2 , (5.4)
où fi := −(λ + µ)∂i div U − µ∆ui pour i = 1, 2.
Nous obtenons don que f1 et f2 doivent satisfaire la ondition de ompatibilité :
2 2
(−tβ ∂β + bγδ ∂γδ )f1 = (−sβ ∂β + aγδ ∂γδ )f2 . (5.5)
3
C'est une ondition né essaire pour l'existen e d'une fon tion ϕ. Nous introduisons la dé ni-
tion suivante pour l'existen e d'un ouple (f1 , f2 ) :
Dé nition 5.2 Un quadruplet (w0, w1 , u1 , u2) ∈ (H 4 (Ω)∩H02 (Ω))×H02 (Ω)×(H 2 (Ω)∩H01 (Ω))2
est ompatible si le système (5.3)-(5.4) a une solution ϕ ∈ H 2 (Ω), les fon tions f1 , f2 étant
dé nies par fi := −(λ + µ)∂i div (u1 , u2) − µ∆ui pour i = 1, 2.
Dès que ette ondition de ompatibilité est satisfaite, nous pouvons établir la ontr labilité
du système (5.2). En eet nous avons
Théorème 5.3 Chaque paire (w0, w1 , u1 , u2), (w0,T , w1,T , uT1 , uT2 ) de quadruplets ompatibles
peut être onne tée par une solution de (5.2) ave un ontr le ϕ ∈ C([0, T ]; H 2(Ω)).
Maintenant que nous avons démontré ette ontr labilité, étudions la stabilisation expo-
nentielle par un retour de sortie.
5.2 Stabilisation d'un miroir bimorphe
Dans e paragraphe nous allons al uler un retour de sortie tel que le système en bou le
fermée est exponentiellement stable. Nous allons nous on entrer sur le modèle 1D du miroir
sa hant que ette appro he est généralisable au as 2D. Revenons au as du modèle (5.1) ave
une sortie I :
−∂x2 u = −s∂x ϕ + a∂x2 ϕ , (5.6)
∂t2 w
+ ∂x4 w
+w = , ∂x2 ϕ (5.7)
∂w
w= = 0 sur ∂Ω , (5.8)
∂n
u1 = u2 = 0 sur ∂Ω , (5.9)
I= ∂t (∂x2 w + c∂x u) . (5.10)
3 C'est une ondition qui est aussi su sante pour un re tangle (voir [R22℄).
54
Chapitre 5 Contr le d'une plaque, appli ation à l'optique adaptative
Dans l'équation pré édente, I est le hamp de ourant mesuré par la ou he- apteurs piézo-
éle triques. Les onditions initiales sont
w(x, 0) = w 0 (x), ∂t w(x, 0) = w 1 (x).
On souhaite imposer la ondition suivante sur le ontr le
∂x2 ϕ = k∂t ∂x2 w,
RL
où k est un réel. Pour tout f ∈ L1 (0, L), on note [f ] := L−1 0
f (x) dx.
Il est possible de stabiliser exponentiellement vite le miroir bimorphe ave un retour de
sortie. En eet nous avons
Théorème 5.4 Soit k > 0 et ϕ l'unique solution de
∂x2 ϕ = k∂t ∂x2 w dans (0, L)
ϕ(0) = ϕ(L), [ϕ] = 0 .
Pour tout (w 0 , w 1 ) ∈ (H 4(0, L) ∩ H02 (0, L)) × H02 (0, L), il existe une unique solution (u, w)
de (5.6)-(5.9) telle que u ∈ C(R+ ; H 2 (0, L) ∩ H01 (0, L)), w ∈ C(R+ ; H 4 (0, L) ∩ H02 (0, L)) ∩
C 1 (R+ ; H02(0, L)).
De plus, il existe C > 0, µ > 0 tels que pour tout (w 0 , w 1 ) ∈ (H 4 (0, L) ∩ H02 (0, L)) × H02 (0, L)
||u(t)||H 2(0,L) + ||w(t)||H 4(0,L) + ||∂t w(t)||H 2(0,L) ≤ C ||w 0||H 4 (0,L) + ||w 1||H 2 (0,L) e−µt ∀t ≥ 0.
En n ϕ est un retour de sortie, 'est l'unique solution de
k −1 ∂x2 ϕ + c∂t ∂x Kϕ = I ,
ϕ(0) = ϕ(L) , [ϕ] = 0 .
Présentons les éléments prin ipaux de la démonstration de e résultat.
5.3 Eléments de démonstration du théorème 5.4
La démonstration du théorème 5.4 utilise la te hnique des multiplieurs et le théorème
de Huang-Prüss ([67℄ ou [106℄) que nous avons déjà utilisé pour démontrer le théorème 4.9,
page 48. Nous ne donnerons que les éléments prin ipaux de la démonstration (voir [R22℄
pour une démonstration plus omplète). Nous V = H02 (0, L),
onsidérons les espa es suivants
H = L2 (0, L), et l'opérateur A(w, v) = (v, −w (4) −w +kv ′′ ) sur le domaine D(A) = (H 4 (0, L)∩
H02 (0, L)) × H02 (0, L) ⊂ V × H , ainsi que le produit hermitien
Z L Z L
′′
h(w, v), (w̃, ṽ)iV ×H = (w w̃ ′′ + w w̃) dx + vṽ dx.
0 0
55
5.3 Eléments de démonstration du théorème 5.4
L'opérateur A est dissipatif, en eet nous avons
Z L
hA(w, v), (w, v)iV ×H = −k |v ′ |2 dx ≤ 0 . (5.11)
0
D'après le théorème d'Huang-Prüss ([67℄ ou [106℄), la stabilisation exponentielle dans V ×H
est équivalente à
iR ⊂ ρ(A) , (5.12)
supβ∈R ||(iβ − A)−1 || < ∞. (5.13)
L'équation (5.12) n'est pas di ile à établir. Con entrons-nous sur la démonstration de
(5.13) que nous allons établir par l'absurde.
Si (5.13) est fausse, alors il existe une suite {βn }n∈N>0 de réels, et une suite {(wn , vn )}n∈N>0
d'éléments de D(A) telles que, pour tout n ∈ N>0 ,
||(wn , vn )||V ×H = 1, |βn | → +∞ lorsque n → ∞, (5.14)
et telles qu'en dé nissant (fn , gn ) := (iβn − A)(wn , vn ) nous ayons
(fn , gn ) → (0, 0) dans V × H, (5.15)
'est-à-dire
iβn wn − vn = fn → 0 dans V (5.16)
iβn vn + wn(4) + wn − kvn′′ = gn → 0 dans H. (5.17)
D'après la dissipativité, (5.14) et (5.15), nous avons
Z L
k |vn′ |2 dx = ℜh(iβn − A)(wn , vn ), (wn , vn )iV ×H → 0 lorsque n→∞, (5.18)
0
où ℜ désigne la partie réelle. D'autre part, (5.16) et (5.17) donnent, quand n → ∞,
iβn ||wn ||2V − (vn , wn )V → 0, (5.19)
iβn ||vn ||2H + (wn(4) + wn − kvn′′ , vn )H → 0. (5.20)
En prenant la diéren e de (5.19)-(5.20), nous pouvons al uler
iβn (||wn ||2V − ||vn ||2H ) − 2ℜ(vn , wn )V − k||vn′ ||2H → 0 ,
dont la partie imaginaire est βn (||wn ||2V − ||vn ||2H ) → 0. Par onséquent ave (5.14) on trouve
limn→∞ ||wn ||2V = limn→∞ ||vn ||2H = 12 qui, ombiné ave (5.18), donne une ontradi tion. Ce i
on lut la démonstration du théorème 5.4.
56
Chapitre 5 Contr le d'une plaque, appli ation à l'optique adaptative
5.4 Contr le robuste d'un miroir bimorphe
Revenons au problème de la régulation du miroir déformable dans un système d'optique
adaptative. Le dispositif est dé rit par la gure 5.1, page 52.
Nous allons onsidérer le as du modèle (5.2) du miroir bimorphe en nous fo alisant sur le
dépla ement transverse qui est le terme dominant. En renotant e dépla ement transverse par
e ( ar la lettre w de l'équation (5.2) sera utilisée pour les perturbations dans e paragraphe),
nous é rivons la dynamique du miroir bimorphe :
ρ∂t2 e + Q1 ∆2 e + Q2 e = de31 ∆u (5.21)
ave les notations suivantes :
e est le dépla ement transverse ;
ρ est la densité surfa ique ;
Q1 est la rigidité exionnelle, et Q2 est un terme orre tif.
La variable spatiale x appartient à un disque Ω de rayon a. Les onditions aux bords pour le
miroir sont elles des onditions libres. Elles s'é rivent en oordonnées polaires :
2 1 1 2
∂r e + ν ∂r e + 2 ∂θ e = 0,
r r r=a
1 1
∂r ∆e + (1 − ν)∂r ∂θ e = 0.
r r r=a
La théorie de Kolmogorov donne la modélisation de la turbulen e atmosphérique φtur . Son
modèle est généré par un phénomène aléatoire. Plus pré isément en notant wtur un bruit blan
gaussien de moyenne nulle, le modèle dynamique de la turbulen e atmosphérique est
∂t φtur = F φtur + Gωtur , (5.22)
pour des matri es F et G. Voir la publi ation [R21℄ o-é rite ave Lu ie Baudouin, Fabien
Guignard, et Denis Arzelier, LAAS-CNRS, et les référen es itées. Nous avons des approxima-
tions en dimension nie de ette turbulen e en utilisant une famille de polyn mes parti ulière :
les modes de Zernike. Les premiers modes de Zernike sont donnés par le tableau 5.4 et nous
avons don en oordonnées polaires :
NZ
X
φtur (r, θ, t) ≈ φi (t)Zi (r, θ) ,
i=3
en omettant les trois premiers modes (qui sont orrigés par le miroir primaire).
En ombinant (5.21) et (5.22) et en rajoutant la sortie donnée par l'analyseur de Sha k-
Hartmann et les perturbations, nous obtenons le modèle EDP suivant
′
x = Ax + B1 w + B2 u
z = C1 x + D12 u
y =C x+D w
2 21
ave
57
5.4 Contr le robuste d'un miroir bimorphe
i Zi (r, θ) Nom
0 1 Piston
r
1 2
a
cos θ in linaison selon y
r
2 2 sin θ in linaison selon x
√ a
r 2
3 3(2( ) − 1) fo us
√ r a2
4 6( ) cos 2θ astigmatisme
√ ar 2
5 6( a ) sin 2θ astigmatisme
√
6 8(3( ar )3 − 2 ar ) cos θ oma selon x
√
7 8(3( ar )3 − 2 ar ) sin θ oma selon y
√
8 5(6( ar )4 − 6( ar )2 + 1) sphéri ité
Tab. 5.1 Premiers modes de Zernike.
l'étatx est (e, ∂t e, φtur ) ;
w = (wmod , wSH , wtur , wpiezo) réunit les perturbations (respe tivement du modèle, de
l'analyseur, de la turbulen e atmosphérique, des apteurs piézo-éle triques) ;
u est la tension. C'est notre ontr le ;
z = (φres , u) est la sortie à ontr ler ;
y = (ype , ySH ) réunit la sortie piézo-éle trique et la sortie de l'analyseur ;
A, B1 , B2 ... sont des opérateurs (voir [R21℄ pour une expression).
Considérons un adre général de synthèse de ommande robuste (voir [46℄) et supposons
que X , U , W , Z et Y sont des Hilberts séparables, A générateur in nitésimal d'un C0 -semi-
groupe sur X , et que B1 , B2 ... sont des opérateurs linéaires bornés sur leur espa e. Le système
ave une sortie à ontr ler est le suivant :
′
x (t) = Ax(t) + B1 w(t) + B2 u(t), x(0) = x0 ,
z(t) = C1 x(t) + D12 u(t), (5.23)
y(t) = C x(t) + D w(t),
2 21 t ≥ 0.
On her he un ontr leur K qui stabilise e système et garantisse un gain L2 entre w et z plus
petit que γ :kw 7→ zk < γ . Le ontr leur robuste K est donnée par une EDP de la forme :
(
p′ (t) = Mp(t) + Ny(t), p(0) = p0
(5.24)
u(t) = Lp(t) + Ry(t), t ≥ 0,
ave M , N , L, et R des opérateurs à al uler. En notant le rayon spe tral ρ, nous avons le
résultat suivant (voir [140℄) :
Théorème 5.5 Il existe un ontr leur K tel que le système (5.23) ave le ontr le (5.24)
satisfait kw 7→ zk < γ , si et seulement s'il existe deux opérateurs dé nis positifs P et Q ∈ L(X)
véri ant
58
Chapitre 5 Contr le d'une plaque, appli ation à l'optique adaptative
A⋆ P + P A + P (γ −2 B1 B1⋆ − B2 B2⋆ )P + C1⋆ C1 = 0 et A + (γ −2 B1 B1⋆ − B2 B2⋆ )P génère un
semi-groupe stable,
AQ + QA⋆ + Q(γ −2 C1⋆ C1 − C2⋆ C2 )Q + B1 B1⋆ = 0 et A⋆ + (γ −2 C1⋆ C1 − C2⋆ C2 )Q génère
un semi-groupe stable,
ρ(P Q) < γ 2 .
Dans e as, le ontr leur K est donné par
M = A + (γ −2 B1 B1⋆ − B2 B2⋆ )P − Q(I − γ −2 P Q)−1 C2⋆ C2 ,
N = −Q(I − γ −2 P Q)−1 C2⋆ ,
L = B2⋆ P,
R = 0.
Nous pouvons véri er fa ilement que le théorème 5.5 s'applique à notre situation, en in-
2 2 2 4
troduisant les espa es fon tionnels suivants : X = Hbc (Ω) × L (Ω), W = (L (Ω)) , U =
2
H 2 (Ω) ∩ H01 (Ω), et Y = Z = (L2 (Ω)) .
Pour tronquer le système et al uler numériquement la ommande robuste du théorème 5.5,
il faut une base de la déformation du miroir e et une base de la perturbation atmosphérique
Φtur séparément. Pour la variable e nous pouvons onsidérer les fon tions de Bessel qui nous
permettent de onstruire les fon tions propres de ∆2 (ave bord libre) :
1 λkj r λkj r
zkj (r, θ) = akj Jk + ckj Ik cos kθ
a a
2 λkj r λkj r
zkj (r, θ) = akj Jk + ckj Ik sin kθ
a a
ave
Jk (resp. Ik ) : fon tion de Bessel (resp. modi ée) de 1ere espè e et d'ordre k;
λkj et ckj : oe ients liés aux onditions de bord du miroir ;
akj : oe ients de normalisation ;
4
λkj
sont les valeurs propres asso iées.
a
Pour la variable Φtur nous pouvons utiliser les modes de Zernike (voir les premiers dans la
table 5.4).
Dans [R21℄ nous avons al ulé numériquement la ommande robuste en minimisant le
kφres kL2
rapport : . Ce ritère orrespond justement au ritère de performan e de [77℄ par
kφtur kL2
exemple. Nous avons ensuite ee tué des simulations de Monte-Carlo et noté une atténuation
omparable à [103℄. Cette omparaison prouve l'intérêt de la méthode.
Ces simulations on luent notre étude sur les systèmes d'optique adaptative. Beau oup de
questions restent et nous proposons des pistes de re her he dans les perspe tives (voir à partir
de la page 73).
59
5.4 Contr le robuste d'un miroir bimorphe
60
Chapitre 6
Contr le frontière de systèmes
hyperboliques
Dans ette partie nous allons revoir nos résultats en e qui on erne le ontr le frontière de
systèmes quasi-linéaires hyperboliques. Une proprièté très importante pour nous est l'existen e
de oordonnées de Riemann qui sont un outil pour l'analyse et la ommande de tels systèmes
(voir [18, 78℄ par exemple). Nous étudions l'eet de perturbations sur la stabilité. Ces dernières
sont vues omme des termes non homogènes dans le système hyperbolique et sont supposés
être petits au sens de la norme C 1 (voir le paragraphe 6.2 i-dessous pour plus de détails). Nous
allons étudier une ondition su sante en terme de onditions aux bords pour la stabilisation
exponentielle des solutions.
Ce résultat est ensuite appliqué à la régulation de l'é oulement de l'eau dans un anal, en
présen e de petites perturbations. Les ouvertures des portes aux extrémités des biefs sont nos
ommandes. Le modèle onsidéré n'est pas stri tement hyperbolique à ause de la fri tion, de
la pente et de l'apport ou de la perte d'eau le long du anal. Notre ondition su sante de
stabilité exponentielle nous permet de al uler un ontr le frontière (don des ommandes de
portes de vannes) pour que le niveau et le débit de l'eau dans le anal onvergent vers l'équilibre
hoisi. Ce ontr le est une fon tion des paramètres physiques des vannes et uniquement des
hauteurs d'eau aux extrémités du anal. C'est don un retour de sortie simple à utiliser sur
des appli ations réelles.
Nous illustrons e résultat par des simulations numériques en utilisant les valeurs numé-
riques d'une rivière (en l'o uren e la Sambre en Belgique), et par des expérimentations sur un
mi ro- anal ( elui de l'E ole d'ingénieurs en systèmes avan és et réseaux (ESISAR), membre
de l'INP Grenoble, située à Valen e).
Dans le paragraphe 6.1, nous introduisons les équations de Saint-Venant permettant de
modéliser un anal ave une petite pente, de la fri tion et éventuellement des fuites (ou de
l'apport) d'eau le long du anal. Nous énonçons la ondition su sante de stabilité sur les
systèmes quasi-linéaires non-homogènes dans le paragraphe 6.2. Dans le paragraphe 6.3 nous
61
6.1 Equations de Saint-Venant en présen e de perturbations
appliquons e résultat au modèle introduit dans le paragraphe 6.1 et nous illustrons la onver-
gen e par des simulations numériques. Nous on luons e hapitre par le paragraphe 6.4 ave
des résultats d'expérimentation sur un mi ro- anal.
6.1 Equations de Saint-Venant en présen e de perturba-
tions
Comme motivation de ette étude, étudions le problème de la régulation du débit et du
niveau de l'eau dans un bief. Voir la gure 6.1 où nous avons noté H(x, t) la hauteur de l'eau
dans un anal, et Q(x, t) son débit. Le ontr le est donné par les deux portes aux extrémités
du bief. Diérentes expressions pour les onditions aux bords sont possibles en fon tion de
l'installation hydraulique.
Q 0 ( t )
Q L ( t )
u 0
H 0
( t )
H(x, t) H
L ( t )
u L
Q(x, t) x
0 L
Fig. 6.1 Contr le frontière de l'eau dans un bief.
Nous supposerons que le anal est horizontal, que le bief est re tangulaire (ave une se tion
onstante), et que le anal a des pertes (ou des apports) en eau (ave une invarian e par rapport
au temps) qui ne modi e pas l'équation de onservation du moment.
Dans e ontexte les équations de Saint-Venant (ou shallow water equations) s'e rivent
(voir le livre [59℄, et l'arti le historique [113℄), pour tout x ∈ (0, L) et t ≥ 0,
Q(x, t)
∂t H(x, t) + ∂x ( ) = q(x) , (6.1)
B
Q2 (x, t) gBH 2(x, t) Q
∂t Q(x, t) + ∂x ( + ) = gBH(I − J) + kq . (6.2)
BH(x, t) 2 BH
La première équation dé rit une onservation de la masse, tandis que la deuxième une onser-
vation du moment. Dans es équations nous utilisons les notations suivantes :
g est la onstante de gravitation ;
q(x) l'apport (ou la perte) d'eau le long du anal ;
B est la largeur du bief ;
62
Chapitre 6 Contr le frontière de systèmes hyperboliques
I est la pente ;
n2 Q 2
J(Q, H) = S(H)2MR(H)4/3 , est la fri tion ;
k = 0 si q est positif, et k = 1 sinon.
Les onditions frontières dépendent de la on guration physique. Voir [R23℄, ou [47℄ pour
diérentes possibilités. Le hoix que nous allons faire i i est elui d'une porte laissant passer
l'eau par en-dessous en x = 0 et d'une porte laissant passer l'eau par au-dessus en x = L
( omme sur la gure 6.2) :
q
Q(0, t) = U0 Bµ0 2g(zup − H(0, t)), (6.3)
où zup est le niveau d'eau en amont du bief, et
Q2 (L, t) 1/3
H(L, t) = ( ) + hs + UL , (6.4)
2gB 2µ2L
où hs est la hauteur xe de la porte aval. Les quantités µ0 et µL sont des oe ients hydrau-
liques.
Fig. 6.2 Bief muni de deux portes dé rites par (6.3) et (6.4).
Le problème que nous allons étudier est elui de la régulation des portes aux extrémités
pour que
le ontr le ne dépende que des sorties, 'est-à-dire des variables H(0, t) et H(L, t)
il existe une solution de notre modèle EDP ;
l'état (H, Q) onverge vers l'équilibre (propriété d'attra tivité) ;
la solution reste pro he de l'équilibre (propriété de stabilité).
Le problème de la stabilisation de l'é oulement de l'eau dans un anal en présen e de
perturbations a déjà été étudié, voir par exemple [91℄ pour un ré ent état de l'art. Souvent
des approximations en dimension nie des équations pré édentes sont introduites omme dans
[54, 90℄. Des ommandes H∞ ont été al ulées dans [83, 84℄ et plus ré emment dans [82℄.
63
6.2 Contr le frontière de systèmes hyperboliques quasi-linéaires non-homogènes
Une appro he Lyapunov est possible pour aborder e problème, voir [44, 47℄ pour le as sans
perturbation dans (6.1)-(6.2). Cette méthode a été utilisée pour les systèmes quasi-linéaires
hyperboliques homogènes généraux dans [45℄. Nous reviendrons plus bas sur e dernier résultat
(voir le paragraphe 6.2 plus bas).
Notons aussi que l'appro he utilisée i i est l'étude de l'in uen e des termes non-homogènes
de (6.1)-(6.2) sur l'évolution des oordonnées de Riemann. Cette appro he peut être aussi
utilisée pour la déte tion de fuites dans des anaux d'irrigation ou la déte tion de pannes
de apteurs ou d'a tionneurs. Voir par exemple [14, 35℄. Pour e type de problèmes on peut
al uler un observateur du système et stabiliser le système en erreur.
6.2 Contr le frontière de systèmes hyperboliques quasi-
linéaires non-homogènes
Avant de donner la formulation générale de notre résultat [R20℄ ( o-é rit ave Joseph
Winkin, université de Namur, et Georges Bastin, université de Louvain-la-Neuve) on er-
nant le ontr le frontière de systèmes hyperboliques quasi-linéaires non-homogènes, présen-
tons quelques idées de la démonstration sur les équations de Saint-Venant (6.1)-(6.2). Pour
ela réé rivons notre système sous forme matri ielle :
! ! !
H H q(x)
∂t + A(H, Q)∂x = Q
Q Q gBH(I − J) + kq BH
!
0 1/B
ave la dé nition A(H, Q) = . Les valeurs propres de A(H, Q)
gBH − (Q2 /BH 2 ) 2Q/BH
√ √
sont λ1 (H, V ) = (Q/H) − gH , et λ2 (H, V ) = (Q/H) + gH et sont appelées vitesses ara -
téristiques [18℄. On dira que l'é oulement est uvial si λ1 (H, Q) < 0 < λ2 (H, Q). Cal ulons les
équilibres du système. Ave des onditions aux bords onstantes, Q(0, t) = Q̄0 et H(L, t) = H̄L
pour tout t, il existe un équilibre H(x, t) = H̄(x), et Q(x, t) = Q̄(x), pour tout x ∈ [0, L], et
pour tout t, donné par les équations diérentielles :
Q̄′ (x) = Bq(x)
I − J¯ Q̄ (k − 2B)
H̄ ′ (x) = −g H̄ −q 2 ,
λ̄1 λ̄2 B H̄ λ̄1 λ̄2
Le problème de ontr le est de rendre es équilibres lo alement asymptotiquement stables.
√ p
Dans les oordonnées de Riemann
p ξ1 = (Q/H)−2 gH −(Q̄/H̄)+2 g H̄ , et ξ2 = (Q/H)+
√
2 gH − (Q̄/H̄) − 2 g H̄ , le système (6.1)-(6.2) peut se réé rire
∂t ξ1 + λ1 (ξ1 , ξ2)∂x ξ1 = h1 (ξ1 , ξ2)
(6.5)
∂t ξ2 + λ2 (ξ1 , ξ2)∂x ξ2 = h2 (ξ1 , ξ2)
64
Chapitre 6 Contr le frontière de systèmes hyperboliques
ave des fon tions h1 et h2 qui sont données dans [R23℄. Nous hoisirons notre ontr le pour
que les onditions aux bords soient équivalentes à ξ1 (L, t) = kL ξ2 (L, t), et ξ2 (0, t) = k0 ξ1 (0, t).
Sans perturbation, nous avons h1 = h2 = 0, et don le long des ara téristiques
ẋi (t) = λi (xi , t) , (6.6)
les oordonnées de Riemann sont invariantes. D'après les onditions aux bords, la ondition
k0 kL < 1 est une ondition su sante pour la stabilité asymptotique lo ale. Ce as sans pertur-
bation est étudié dans [R3℄ (voir aussi [78℄). En présen e de perturbations, le long des solutions
de (6.6), nous avons
Z t
ξi (xi (t), t) = ξi(xi (0), 0) + hi (ξ1 (xi (s), s), ξ1(xi (s), s))ds ,
0
et don les oordonnées de Riemann ne sont plus invariantes le long des ara téristiques.
En revan he nous pouvons démontrer que si k0 kL < 1 et si les termes non-homogènes sont
su samment petits (par rapport à ξ ) alors nous avons la stabilité asymptotique lo ale. C'est le
résultat prin ipal de [R20℄. Un autre type de termes non-homogènes a été onsidéré dans [R27℄.
Enonçons le résultat prin ipal de [R20℄ dans le as parti ulier d'un système de deux lois de
onservation ave des termes non-homogènes. Pour ela onsidérons ξ : [0, L] × [0, +∞) → R2
tel que :
∂t ξ + Λ(ξ)∂x ξ = h(ξ) (6.7)
où Λ : B(0, ε0) → R2×2 est une fon tion C 1 telle que Λ = diag(λ1 , λ2 ), B(0, ε0 ) est la boule
2
fermée de R entrée en 0 et de rayon ε0 , ave
λ1 (0) < 0 < λ2 (0), (6.8)
et h = (h1 , h2 ) : B(ε0 ) → R2 est une fon tion C1 telle que
h(0) = 0 . (6.9)
Les onditions aux bords de (6.7) seront
! !
ξ1 (L, t) ξ 1 (0, t)
=g , (6.10)
ξ2 (0, t) ξ 2 (L, t)
où g : B(0, ε0) → R2 est une fon tion C1 satisfaisant g(0) = 0. Nous avons la dé nition
suivante de ompatibilité des onditions initiales ave les onditions aux bords :
Dé nition 6.1 Une fon tion ξ# ∈ C 1 (0, L; R2 ) satisfait la ondition de ompatibilité C si
! !
ξ#
1 (L) ξ#1 (0)
=g ,
ξ#
2 (0)
#
ξ 2 (L)
65
6.2 Contr le frontière de systèmes hyperboliques quasi-linéaires non-homogènes
et
! ! !
λ1 (ξ # (L))∂x ξ # #
1 (L) − h1 (ξ (L)) ξ#
1 (0) λ1 (ξ # (0))∂x ξ # #
1 (0) − h1 (ξ (0))
= ∇g .
λ2 (ξ# (0))∂x ξ # #
2 (0) − h2 (ξ (0))
#
ξ2 (L) λ2 (ξ # (L))∂x ξ # #
2 (L) − h2 (ξ (L))
Nous notons BC (ε0 ) l'ensemble des fon tions ontinûment diérentiables ξ # : [0, L] → B(0, ε0 )
satisfaisant la ondition de ompatibilité C .
Nous introduisons aussi les notations lassiques suivantes. Pour toute fon tion Φ ontinue
sur [0, L] et Ψ ontinûment diérentiable sur [0, L], nous noterons |Φ|C 0 (0,L) = maxx∈[0,L] |Φ(x)|,
′ 2×2
et |Ψ|C 1 (0,L) = |Ψ|C 0 (0,L) + |Ψ |C 0 (0,L) . Pour toute matri e K ∈ R , le rayon spe tral sera noté
ρ(K).
En ollaboration ave Joseph Winkin, université de Namur, Georges Bastin, université de
Louvain-la-Neuve, nous avons alors le résultat suivant (voir [R20℄ pour la démonstration) :
Théorème 6.2 Si ρ(∇g(0)) < 1, alors il existe ε > 0, H > 0, µ > 0, et C > 0 tels que pour
toute fon tion ontinûment diérentiable h : B(0, ε) → R2 telle que h(0) = 0 et |∇h(0)| ≤ H ,
pour toute fon tion ξ# ∈ BC (ε), il existe une et une seule fon tion ξ ∈ C 1 ([0, L]×[0, +∞) ; R2 )
satisfaisant l'équation (6.7), les onditions aux bords (6.10) et la ondition intiale
ξ(x, 0) = ξ # (x) , ∀x ∈ [0, L]. (6.11)
De plus, le système est lo alement exponentiellement stable pour la norme C 1 :
|ξ(., t)|C 1 (0,L) ≤ Ce−µt |ξ # |C 1 (0,L) , ∀t ≥ 0. (6.12)
Ce résultat généralise [R3℄ obtenu en ollaboration ave Jonathan de Halleux, Georges
Bastin, université de Louvain-la-Neuve, Jean-Mi hel Coron, université Paris-Sud, et Brigitte
d'Andréa-Novel, Mines de Paris qui étudie plus parti ulièrement le as des systèmes de lois de
onservation homogènes.
Une autre ondition d'amortissement a été ré emment établie dans [45℄ pour les systèmes
quasi-linéaires de dimension n. Pour énon er e dernier résultat (dans le n=
as parti ulier
2×2
2), nous avons besoin des notations : Pour toute matri e K ∈ R , nous noterons kKk =
max{|Kx|, x ∈ Rn , |x| = 1}, et ρ1 (K) = inf{k∆K∆−1 k, ∆ ∈ D2,+ } où D2,+ désigne
l'ensemble des matri es diagonales de taille 2×2 dé nies positives. Nous pouvons alors énon er
le résultat suivant :
Théorème 6.3 ([45℄). Si ρ1 (∇g(0)) < 1 alors le système hyperbolique quasi-linéaire homogène
∂t ξ + Λ(ξ)∂x ξ = 0
est lo alement exponentiellement stable pour la norme H 2 .
Faisons quelques remarques sur e dernier résultat :
66
Chapitre 6 Contr le frontière de systèmes hyperboliques
Remarque 6.4 La démonstration repose sur le al ul d'une fon tion de Lyapunov
omme dans [21, 44, 47℄. La fon tion de Lyapunov al ulée dans [45℄ utilise un terme
−µx
exponentiel e omme dans [42℄ pour la stabilité de l'équation d'Euler. Elle utilise
aussi les dérivées spatiales de ξ d'ordre 2. C'est pourquoi le résultat de [45℄ est valable
2
pour la norme H .
Comme le al ul de [45℄ donne une fon tion de Lyapunov ave une dé roissan e stri te,
une piste de re her he naturelle est d'utiliser l'inégalité de Lyapunov pour al uler une
marge de stabilité pour les termes non-homogènes, et peut-être démontrer un résultat
de stabilité pour le système hyperbolique quasi-linéaire non-homogène (6.7). Cette dé-
monstration pourrait permettre de al uler la valeur H dans le théorème 6.2.
Notons aussi que la ondition de stabilité du théorème 6.3 est moins forte que elle de
[78℄ (qui est la même que elle du théorème 6.2) : ρ(∇g(0)) < 1. En eet dans [45℄ il est
montré que pour toute matri e K , nous avons ρ1 (K) ≤ ρ(K) et qu'il existe une matri e
K d'ordre 2 telle que ρ1 (K) < ρ(K).
Les théorèmes 6.2 et 6.3 posent les questions ouvertes suivantes : est e qu'il existe des
onditions aux bords telles que nous ayons la stabilité exponentielle pour la norme C 1,
mais pas pour la norme H2 ? Et ré iproquement est e qu'il existe des onditions aux
2
bords telles que nous ayons la stabilité exponentielle pour la norme H , mais pas pour
1
la norme C ?
6.3 Validation numérique
Les lois de ommande al ulées dans [R3℄ (en ollaboration ave J. de Halleux, J.-M. Coron,
B. d'Andréa-Novel, et G. Bastin) par une appro he invariants de Riemann sont utilisées et
implémentées dans le adre d'un ontrat industriel liant le CESAME (Université Catholique de
Louvain-la-Neuve) et le servi e d'Etudes Hydrologiques du Ministère Wallon de l'Equipement
et des Transports (Belgique), en harge de l'exploitation des anaux de la Basse Sambre.
Dans [R23℄ o-é rit ave Valérie Dos Santos, Université Lyon 1, nous appliquons le résultat
pré édent aux équations de Saint-Venant (6.1)-(6.2) en présen e de perturbations pour tenir
ompte de la fri tion, de la pente et d'éventuels fuites ou apports d'eau le long du anal.
Plus pré isément, dans le as des onditions frontière (6.3)-(6.4), nous pouvons démontrer
que les ontr les suivants :
Q̄0 √ “√ √ ”
−2 gα0 H0 − H̄0
U0 = H0 B H̄0
√ ,
µ0 2g(zup −H(0,t))
"“ h “√ √ ”i”2 #1/3
Q̄ √
HL BH̄L +2 gαL HL − H̄L
UL = HL − hs − L
2gµ2L
,
1−k0 1−kL
ave α0 = 1+k0
, αL = 1+kL
, H0 = H(0, t) HL = H(L, t), rendent le système en bou le fer-
et
1
mée lo alement asymptotiquement stable pour la norme C . Notons que e sont des ontr les
67
6.3 Validation numérique
frontière qui ne dépendent que de la sortie (si on dé nit la sortie omme étant uniquement la
hauteur d'eau aux deux extrémités du bief ). Cette ommande est don fa ilement implémen-
table pour des appli ations.
Nous avons ee tué des simulations numériques en prenant les valeurs numériques de la
Sambre qui est une rivière entre Namur et Charleroi. Les ara téristiques physiques du bief
de la Sambre que nous avons onsidéré sont données dans le tableau 6.1. Nous avons utilisé le
paramètres B L I µ0 nM
(m) (m) = µL (s.m−1/3 )
valeurs 40 11239 7.92e−5 0.4 0.30
Tab. 6.1 Données physiques de la Sambre.
s héma de Preismann pour dis rétiser les équations.
Trois simulations numériques ont été ee tuées (voir la gure 6.3) :
(S1) k0 = −0.25, et kL = −0.16, nous observons que nous avons une stabilité asymptotique ;
(S2) k0 = −0.92, et kL = −0.59, nous observons que nous avons une stabilité asymptotique ;
(S3) k0 = −1.05, et kL = −0.68, nous observons que le système est instable.
Upstream gate
Water flow at upstream
1.5
30
1.4
20
)
−1
1.3
(m)
(m .s
10
3
1.2
0
1.1
−10 equilibrium
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 1 (S1)
(S1) 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
t (s) t (s)
(S2) (S2)
Water level at downstream Downstream gate
(S3) 1.8 (S3)
4.75
1.7
4.7 1.6
(m)
(m)
1.5
4.65
1.4
4.6 1.3
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
t (s) t (s)
Fig. 6.3 Simulations numériques : à gau he, du haut vers le bas : débit et niveau de l'eau en
amont ; à droite, du haut vers le bas : ouverture de la porte amont et aval pour S1 (en trait
plein), pour S2 (en trait dis ontinu) et pour S3 (en pointillés). L'équilibre à atteindre est en
trait mixte.
Nous pouvons véri er que la vitesse de onvergen e augmente ave le produit |k0 kL |. Cette
observation est logique en étudiant la démonstration du théorème 6.2, et le al ul de µ dans
l'inégalité (6.12).
68
Chapitre 6 Contr le frontière de systèmes hyperboliques
L'équilibre qui est représenté sur les graphiques de la gure 6.3 est elui sans perturbation
( 'est le seul al ulable en pratique). Pour éliminer l'é art entre l'équilibre perturbé et l'équi-
libre sans perturbation, il su t de rajouter un petit terme intégral. C'est e que nous avons
fait pour la simulation SI1 (voir la gure 6.4).
Water flow at upstream Water flow at upstream
20 16
14
15
(m3.s−1)
(m3.s−1)
12
10
10
5 8
0 2000 4000 6000 equilibrium
8000 10000 12000 14000 16000 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000equilibrium
16000
t (s) (S1) t (s)
(S2)
Water level at downstream (SI1) Water level at downstream (SI2)
4.75 4.8
4.75
4.7
(m)
(m)
4.7
4.65
4.65
4.6 4.6
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
t (s) t (s)
Fig. 6.4 Simulations numériques : à gau he, du haut vers le bas : débit et niveau de l'eau en
amont ; à droite, du haut vers le bas : ouverture de la porte amont et aval pour S1 (en trait
plein), pour SI1 (en traits dis ontinus) ave un petit terme intégral. L'équilibre à atteindre est
en trait mixte.
La stabilité asymptotique ave un ontr le frontière proportionnel intégral n'a jamais été
étudié pour des équations hyperboliques quasi-linéaires. En revan he elle a été étudiée dans
[47℄ pour des équations hyperboliques linéaires.
6.4 Validation expérimentale
Nous présentons dans [R23℄ des expérimentations ee tuées sur le mi ro- anal du Labo-
ratoire de Con eption et d'Intégration des Systèmes, dirigé par Eduardo Mendes. C'est un
laboratoire de l'ESISAR, l'é ole nationale supérieure des systèmes avan és et réseaux, située
à Valen e. Cette é ole fait partie du groupe INP Grenoble.
Les ara téristiques physiques du mi ro- anal sont données par le tableau 6.4.
paramètres B(m) L (m) nM (s.m−1/3 ) µ0 µL I
valeurs 0.1 7 1.03 0.6 0.73 1.6e−3
Tab. 6.2 Données physiques du mi ro- anal de Valen e.
69
6.4 Validation expérimentale
Nous avons onsidéré les trois jeux de paramètres suivants :
(E1) k0 = −0.0853, kL = −0.463 ;
(E2) k0 = −0.2134, kL = −1.1575 ;
(E3) k0 = −0.3414, kL = −1.852.
Dans haque as nous avons observé la stabilité asymptotique (voir les graphiques de la gure
6.5).
Upstream water flow Upstream gate
3
(E1)
(E2)
0.55
(E3)
equilibrium
0.5
2.5
0.45
(dm3.s−1)
(dm)
0.4
0.35
2
0.3
0.25
1.5 0.2
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
t (s) t (s)
Downstream water level Downstream gate
1.65 0.4
(E1)
(E2)
1.6
(E3)
0.35
1.55
1.5
0.3
(dm)
(dm)
1.45
0.25
1.4
1.35
0.2
1.3
1.25
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
t (s) t (s)
Fig. 6.5 Expérimentations : à gau he, du haut vers le bas, débit de l'eau en amont, et niveau
de l'eau en aval ; à droite, du haut vers le bas, ouverture de la porte amont, et de la porte aval
pour E1 (en trait plein), pour E2 (en trait dis ontinu) et pour E3 (en pointillés). L'équilibre
à atteindre est en trait mixte.
De nouveau nous pouvons éliminer l'é art entre l'équilibre désiré et elui perturbé en
rajoutant un petit terme intégral dans le al ul du ontr le. C'est e que nous avons fait pour
la se onde expérimentation. Voir les graphiques de la gure 6.6 où l'expérimentation (EI1=E2)
orrespond à (E2) de la gure 6.5. Dans l'expérimentation (EI3), nous avons utilisé un terme
intégral un peu plus grand et nous observons un grand transitoire.
70
Chapitre 6 Contr le frontière de systèmes hyperboliques
Upstream water flow Downstream water level
2.8 1.65
equilibrium
2.6 1.6 (EI1)
(EI2)
1.55 (EI3)
2.4
1.5
2.2
1.45
(dm3.s−1)
2
(dm)
1.4
1.8
1.35
1.6
1.3
(EI1)
1.4
(EI2) 1.25
1.2 (EI3)
1.2
equilibrium
1 1.15
50 100 150 200 250 300 50 100 150 200 250 300
t(s) t (s)
Fig. 6.6 Expérimentations : à gau he, débit de l'eau en amont ; et à droite, niveau de l'eau
en aval pour EI1 (en trait plein), pour EI2 (en trait dis ontinu) et pour EI3 (en pointillés).
71
6.4 Validation expérimentale
72
Perspe tives
Dé rivons les pistes de re her he qui mériteraient d'être étudiées à la le ture de e do u-
ment.
Commande de systèmes de dimension nie
Commandes hybrides Dans le ontexte de la stabilisation de systèmes non-linéaires, je
suis a tuellement deux dire tions de re her he. La première est elle on ernant la synthèse de
retours de sortie hybrides. Dans le as d'informations partielles sur l'état du système, réer une
hystérésis sur la sortie peut ne pas être su sant pour dé nir un ontr le hybride stabilisant.
Une solution peut être de oupler ette onstru tion ave un observateur (ou au moins un
observateur de la norme). Un premier résultat a été obtenu dans [C35℄, en ollaboration ave
Andrew Teel, université de Santa-Barbara, pour le problème de re ollement de deux retours
de sortie. Nous utilisons une propriété de déte tabilité qui nous permet d'établir l'existen e
d'un estimateur asymptotique de la norme de l'état.
Toujours en ollaboration ave Andrew Teel nous allons fo aliser notre étude sur le as d'un
système soumis à une saturation en entrée. Pour e type de système, nous supposons que nous
pouvons al uler un retour de sortie lo al linéaire et une ommande non-linéaire globale. Nous
essayons de al uler des onditions onstru tibles pour re oller la ommande linéaire lo ale et
la ommande non-linéaire globale en fon tion de la sortie uniquement. Nous envisageons de
al uler des onditions é rites en terme d'inégalités linéaires matri ielles. L'optimisation du
domaine, où la ommande linéaire lo ale est utilisée, est très importante puisqu'elle permet
d'optimiser la vitesse de onvergen e du système bou lé. Ce dernier résultat peut être vu
omme un résultat d'anti-windup puisqu'il permettra d'agrandir le domaine de stabilité d'une
ommande linéaire lo ale.
Fon tions de Lyapunov assignables Une autre piste de re her he est elle de la synthèse
de fon tions de Lyapunov assignables (Control Lyapunov Fun tions, CLF) à partir d'une
propriété de ontr labilité lo ale (ou de la donnée d'une CLF lo ale) et d'une propriété de
ontr labilité pratique ( ontr labilité à un ensemble). Nous avons vu au hapitre 1 qu'il n'était
pas toujours possible de al uler un retour ontinu et stabilisant à partir d'une propriété de
ontr labilité, et don à partir d'une CLF. En ollaboration ave Vin ent Andrieu, LAAS-
73
Perspe tives
CNRS, je souhaite étudier des onditions su santes pour que l'on puisse al uler une CLF
globale à partir de es deux propriétés de ontr labilité. La di ulté prin ipale vient du fait
que l'interpolation de deux CLF n'est pas né essairement une CLF.
En ollaboration ave Vin ent Andrieu, Denis Arzelier, et Sophie Tarbourie h, LAAS-
CNRS, j'envisage d'étudier le as d'un système soumis à une non-linéarité de se teur qui
dépend de la taille de l'état, autrement dit qui satisfait une ertaine ondition sur un om-
pa t ontenant l'origine et qui véri e une autre ondition de se teur à l'extérieur d'un autre
ompa t. Sous une propriété de re ouvrement de l'espa e d'état, nous envisageons d'étudier
sous quelles onditions nous pouvons al uler une ommande globale. Nous avons trouvé un
exemple pour lequel il ne su t pas d'envelopper les deux onditions de se teur dans une seule
ondition de se teur pour stabiliser le système non-linéaire. Au ontraire, ave et exemple,
nous espérons démontrer qu'il est né essaire de onserver les onditions de se teur lo ale et
non-lo ale (à l'extérieur d'un ensemble) pour stabiliser e type de systèmes non-linéaires.
Systèmes soumis à d'autres types de non-linéarité Je souhaite poursuivre mes tra-
vaux de re her he pour la synthèse de ommandes stabilisantes optimales pour des systèmes
omportant des non-linéarités de se teur parti ulières. Plusieurs pistes méritent d'être étu-
diées. En ollaboration ave Sophie Tarbourie h et Isabelle Queinne , LAAS-CNRS, j'étudie
diérents problèmes ( omme la stabilité, ou la performan e optimale) de systèmes omportant
un ba klash et une saturation en as ade. Ce type de non-linéarité est une première approxi-
mation des hystérésis présents dans de nombreux systèmes mé aniques et dans les systèmes
bou lés onsidérés au hapitre 1.
Le problème de la synthèse de ommandes omportant un ba klash ou une hystérésis nous
semble aussi intéressant. Pour l'instant nous avons étudié des problèmes d'analyse. Plus géné-
ralement, pour ontre arrer ou au moins limiter l'eet du ba klash, je ompte aussi étudier le
problème de la synthèse de bou le anti-windup. De telles bou les anti-windup existent pour les
systèmes omportant des saturations en amplitude ou en vitesse [129℄. Il est tout à fait naturel
d'étudier la synthèse de gains anti-windup pour des systèmes omportant es autres types de
non-linéarités. Nous envisageons dans un premier temps de al uler des gains statiques, puis
des gains dynamiques (ave un ordre égal à l'ordre du système, ou ave un ordre réduit).
L'anti-windup peut être en entrée ou en sortie du ontr leur.
Systèmes ave réinitialisation En ollaboration ave Thomas Loquen et Sophie Tarbou-
rie h, LAAS-CNRS, nous nous intéressons à l'analyse de systèmes ave réinitialisation. Ce
type de système est présent lorsque l'on utilise une ommande de type First Order Element
(FORE), où l'état de la ommande est remis à zéro sous ertaines onditions de la sortie et
de l'erreur (par rapport à une référen e) du système. Cette lasse de ommandes est parti-
ulièrement intéressante lorsque l'on souhaite faire du rejet de perturbations, pour améliorer
la performan e du système bou lé. On peut même obtenir des performan es qui ne peuvent
pas être atteintes ave des ommandes linéaires lassiques. Le prix à payer est le suivant : la
74
Perspe tives
ommande d'un ontr leur ave réinitialisation a des grandes amplitudes. On omprend alors
qu'il faille étudier l'eet des saturations en entrée du système pour voir si la performan e est
vraiment améliorée. C'est e que nous sommes en train d'étudier. Nous estimons la perfor-
man e (en terme de rejet de perturbation) ainsi que le bassin d'attra tion d'un système soumis
à une saturation et ontr lé par un ontr leur à réinitialisation. Nous souhaitons également
voir l'eet d'une limitation en vitesse de l'entrée du système. Une question ouverte on erne
le as d'un système ave une réinitialisation et une saturation en sortie. Cette dernière modi e
la ondition de remise à zéro de l'état du ontr leur.
Equation d'Euler-Bernoulli ontr lée ave des ommandes saturantes Dans le pro-
longement de es travaux, et à l'interfa e des hapitres 3 et 4, je souhaite étudier l'équation
d'Euler-Bernoulli ave des ontr les limités en amplitude. A ma onnaissan e, l'estimation du
bassin d'attra tion de tels systèmes non-linéaires est un sujet en ore peu exploré. Plus généra-
lement la prise en ompte des limitations en amplitude et en vitesse dans le ontr le des EDP
linéaires est une question méritant d'être étudiée à long terme.
Contr le en dimension in nie
Prise en ompte d'autres positions de l'a tionneur et du apteur Dans le hapitre
4, nous avons al ulé un ensemble des positions de l'a tionneur et du apteur piézo-éle triques
pour que notre retour de sortie donne une stabilité polynomiale ou exponentielle d'une stru -
ture exible. L'étude a été faite pour le as d'un a tionneur et d'un apteur o-lo alisés et ollés
à l'en astrement. Nous avons hoisi ette on guration physique pour l'a tionneur par e que
'est elle qui est ommunément utilisée pour beau oup d'appli ations de ontr le a tif de vi-
brations [95℄. Il est en eet naturel de penser que la vitesse de onvergen e est plus grande pour
un a tionneur lo alisé près de l'en astrement plut t que du oté libre de la stru ture exible.
Il serait intéressant de reprendre notre étude pour toutes les positions de l'a tionneur/ apteur
(ayant une longueur xe) et de véri er qu'ee tivement la vitesse de onvergen e est la plus
grande lorsque l'a tionneur et le apteur sont du té de l'en astrement. Il serait également
intéressant de voir le as d'un a tionneur et d'un apteur non- olo alisé.
Contr le a tif de vibrations d'un système uide-stru ture En ollaboration ave Lu-
ie Baudouin et Bogdan Robu, LAAS-CNRS, nous nous intéressons à la rédu tion a tive de
vibrations dans un système uide-stru ture de type aile d'avion remplie de arburant. Nous
étudions plus parti ulièrement le ontr le de ellules piézo-éle triques pour réduire les vibra-
tions de la stru ture exible. Nous avons al ulé un modèle EDP pour la stru ture exible (de
type plaque) ouplée à une autre EDP modélisant le mouvement du uide. Nous envisageons
maintenant de al uler une ommande H∞ pour réduire les vibrations et rejeter les perturba-
tions extérieures (telles que l'a élération du bord en astré). Nous souhaitons illustrer notre
75
Perspe tives
appro he et nos résultats sur des simulations numériques. Nous omptons aussi illustrer es
résultats par des expérimentations sur un dispositif réel dont les premiers modes de vibrations
ont les mêmes ara téristiques qu'une aile d'avion remplie de arburant. Ce dispositif expé-
rimental est présent à l'Institut Supérieur de l'Aéronautique et de l'Espa e (ISAE), site de
l'ENSICA.
Contr le d'un miroir déformable dans un système d'optique adaptative Mes tra-
vaux sur les systèmes d'optique adaptative ouvrent de nombreuses perspe tives. La première
serait le al ul de la matri e d'intera tion dont les termes ontiennent l'eet de haque entrée
du miroir déformable sur haque sortie de l'analyseur de front d'onde de Sha k Hartmann.
Cette matri e d'intera tion est mesurée expérimentalement régulièrement. Une piste naturelle
serait d'utiliser le modèle EDP que nous avons développé pour al uler ette matri e d'intera -
tion. Dans un ontexte de ommande robuste, omme elui qui a été onsidéré dans le hapitre
5, al uler la matri e d'intera tion ave le modèle physique du miroir et de l'analyseur de front
d'onde permet de répartir et de quanti er les in ertitudes dans la matri e d'intera tion. Par
exemple la température modi e les propriétés physiques du miroir bimorphe et on pourrait
envisager de quanti er les variations de ertains termes de la matri e d'intera tion en fon tion
de e paramètre. De plus la synthèse de la ommande du miroir adaptatif peut tenir ompte
de es in ertitudes.
Une autre piste de re her he serait de onsidérer les eets non-linéaires dans le système
d'optique adaptative. La première des non-linéarités qui peut être a tive est la limitation
en amplitude des a tionneurs piézo-éle triques. Dans un se ond temps il faudrait étudier les
limitations en vitesse des a tionneurs ainsi que l'eet mémoire des matériaux piezo-éle triques
(qui pourrait être modélisé par une hystérésis). Un autre travail de re her he important à
étudier est l'eet du retard dans la dynamique du système d'optique adaptative. Il existe
plusieurs sour es de retard dans e système. Par exemple l'analyseur de Sha k Hartmann
intègre le front d'onde sur un ertain intervalle de temps et don fournit une information
sur le front d'onde ave un ertain retard. Par ailleurs al uler la ommande à appliquer sur
haque a tionneur peut introduire un retard qu'il faudrait également prendre en ompte.
Contr le frontière de systèmes hyperboliques Dans le prolongement de nos études sur
le ontr le frontière de systèmes hyperboliques, nous proposons de al uler des termes inté-
graux qui, ombinés au terme proportionnel, permettent de stabiliser le système. Nous avons
vu l'intérêt de tels termes sur des simulations numériques ainsi que sur des expérimentations.
Nous proposons de prolonger les résultats théoriques sur les systèmes hyperboliques linéaires
de [47℄ pour étudier les systèmes hyperboliques quasi-linéaires. Une fois en ore, une appro he
utilisant les invariants de Riemann pourrait être utile. En e qui on erne les appli ations
des systèmes hyperboliques, nous pouvons envisager d'utiliser nos résultats ou nos te hniques
pour le tra routier [62℄, ou pour le transport de gaz dans des pipelines [11℄.
76
Perspe tives
A plus long terme, je souhaite aussi étudier les problèmes de ontr le et de stabilisation
en utilisant la lasse de solutions non-régulières. Nous pouvons en eet étudier les solutions
ave ho s qui se propagent le long des solutions. Les résultats de ontr labilité et de stabilité
peuvent être diérents ave ette lasse de solutions. Les appli ations on ernent aussi les
systèmes autoroutiers, et les réseaux de pipelines. Nous savons en eet qu'en périphérie des
villes, le ux de voitures peut présenter des dis ontinuités qui se propagent et qui peuvent
diminuer le ux moyen d'automobiles ir ulant.
Contr le appro hé d'une EDP ouplée à une EDO Un travail a débuté ave Emma-
nuelle Crépeau, université de VersaillesSaint-Quentin, sur le ontr le appro hé d'une équation
de la haleur ouplée à une équation aux dérivées ordinaires (EDO). Ce type d'équations ou-
plées peut modéliser de nombreux systèmes physiques omme les pots atalytiques où les gaz
no ifs sont aptés dans des sites a tifs le long du pot d'é happement et don ne diusent pas
autant que les gaz inoensifs (ou moins toxiques). On peut aussi utiliser e type de modèles
ouplés pour l'épuration de boues dans des analisations. Nous pouvons véri er que e type
de système n'est pas exa tement ontr lable, il est don intéressant d'étudier la ontr labilité
appro hée plus spé i quement. Dans [R24℄, nous utilisons une paramétrisation de la solution
du système bou lé pour démontrer une propriété de ontr labilité appro hée. Ce résultat peut
permettre de faire du suivi de traje toires. Toujours en ollaboration ave Emmanuelle Cré-
peau, je souhaite étudier le as d'une matri e de diusion non-triviale ( 'est-à-dire diérente
de l'identité). La prin ipale di ulté vient du fait que les al uls de paramétrisation de la
solution ne peuvent plus être ee tués expli itement. Il faut alors envisager des estimations
des solutions.
77
Bibliographie
78
Bibliographie
Les référen es alphanumériques [R*℄, ∗ ∈ {1, . . . , 27}, et [C*℄, ∗ ∈ {1, . . . , 51} renvoient
à mes publi ations (voir à partir de la page 89). Les référen es numériques sont les autres
référen es itées.
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