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CHAPITRE 2
Cinématique du point matériel
2.1. Introduction
La cingématique consiste& énuier Je mouvement un systéme wins sntéreser anex canes ui sont Pore
sine de ce mouvement, Now waborderons pas dans ce chapite lee forces bien les loi fondamentales de la
dynamique.
2
Un point matériel définit tout objet dont les dimensions peuvent étre négligies ot le mouvement se
remene & cet de son centre de masse. De meme le mouvemest de rotation du point sar hu meme 2’
fancte incklence sur le mouvement du pk matériel
Dans la suite, Pepace ex comilént ewlidiem homngiae of fotsupe. Un réfcentiel ext um ep mu ne
Ihorloge, c'est dize en plus de repézer la position, le ropire est doté d'une harloge permettant de mesurer le
‘temps.
‘La position d'un point est reprée dan un reférentel physique: Ie laboratoire, la tere, le centre ... Le rférenticl
Phiysque ost dot ce tre nxes ct dine base et définit wn repive, Le choix dn systeme de coordennces dans lel
Sout exprimées ls grandeurs clnématiques se falt selon la nature de la trajectine afin
: = V eat appelée Facosérstion tausentille& ls tnajectote au point A et tq — V2/2 est apple
Taeeelération normale In trajectoire a me point 0 Changement de réfrentiel
Le rayon de courbure de la trajetofre au polit Af pout étze déduit & partir dex expressions précédentes, En
cllet
v
7
ensarnl
2c
r/R)
saan)
En fala le prod seal de Paclration et de a vitewe, on abtient
F(M/R)- VOR) ve
‘comme V > 0, le signe dit produit sealaite entre P
ranture ds mouvement
¢
ciléation et la vitesse dx point Mi nous renseigno sur la
F{A/R)-TAL/R) > 0 slows AV /dt > Oct te mouvement es acct
FUM/R)-POM/R) <0 alors dV dt < Ot le rwnvement et deine
FUAM/R)- P(AM/R) = 0 alors dV/dt~ 0, la vitesse est costante tle ouvemcat cst norm
2.4 Changement de référentiel
Comme om le vera dans le chapitre réservé ln dynamique, a li de la relation fondamentale de In dyna
rmiqoe est valable dans un 1éféreutiel inertil on Gallen. Hest dane ts important d'éudiee le changement
séférentiel dans Fobjoctif de formule cotto loi dans tn référontiol quelanque.
De plus, le monavement en point matériel pratt xavérertrés simple x Pon peut le composer ew passant
par un repre iaeranédisre ul mame on mouvetuent par rapport au repre dans lequel ve trouve Pobeervateur
‘Pour illustrer ce point, prenons 'exemple dune bille qui chute bbrement dans wn train et Vobservatcur ext
i sur lex uae, Le movement de by bille par rapport 4 alnervatewr Wert une (rajetere parabalque alors
‘que son mouvement par rapport au repire ié au train est retligne
‘Considérons dous rérenticls en moureament I'am par rapport aut
sine O ent smant de la base eartésienne orthouoreade (3,7, ). Le dews
lorigine Ox et smu de bs base cartésente (2,31),
Le premier rééremtiel R(O, 292) dort
me w6kérentiel ext no’ Ry(Os, aya)
Le repro cet dit absolu, i permct d'obeorver le mouvement absolu du point matériel. Sa base cartsicnne
cst comsfante et dane la dérivée se cox yeteurs est walle. Notons qe ce ropare west pos foreSivent un repre
‘Galiken, Notons que le earactare absolu du repére tint compte seulement de sox choix prviisié pour observer
1 mouvement da po
‘Lerepire Rect dit relat et sa base carisienne est fix par rapport 8 R par contre ell est mobile par rapport
aR.
tre
‘Le but do co chaptr est de determiner los relations entre ls viteses et les acclmtions repectivenent
dans ls deus réfrenticls: J [Passat] ct 5007) = F (aH) 24 Changement de référentiel 1
¢
NNotons que le choix des bases cartéslemes dats les deux rétéreutiels ext dict seulement par Ta como.
lite des cleus. Les résultats testentvalables quelques sient los bastschotsics dans e deux eférenties
24.1 Compostion des vitesses
Soit G(/R) te vectour rotation du rept rlatif par rapport au repre absolu. La position de Mf peut étre
secite comme suit
OM = OO; +O,ir
= Of+ni+nh+ak
tant les coordonnées eartésiennes du point Mf dans le xepére relatif
a polut AF par rapport 4 R est égae
‘ce qui donne
PayR) = P(O/R)+ ak +i + GRR) A (eis + whe + 2b)
VOR) + aris + tai + nhs + GeR/R) AOA
‘ins le veetour vitesso pout étro décompaxé comme suit
V(M/R) = V(M/Ra) + V(Ox/R) + GRs/R) NOM.
On pose Vy(M) = V(M/R:), appelée la vitesse relative, ot Vi(M) = P(Os/R) + SHR /R) AOD, appeléc
4s vitesse d’entrainement, doit Is lot da composition des vitesses
V(ad/R) = Ve(a) + Ve(M).
‘La etesse d’entrainement du point M par report @ 7 eat égale a la vitesse d'un point fio dons Ry par
support R
En eet, les coordonnées du point M sckon In base de Ry se comportent dans ee cas comme si elles sont
Remarquons que Ia détivée de n'importe quel vecteur A par rapport & R.peat se décomposer comrne sat
+e) aa,
‘Ry en translation par rapport 8:
‘Ry ext comsidéré on translation par rapport & 7 lorsque les weteurs de la Lae de Ry restent constamunent
paralleles aux vesteurs de la base de R. Dan: co eas, (RR) ~ U ot la vitesse d'entrainement et réduite a la
vitewe de Vorigine On de Ri 2 Composition des accélérations
Gy Remarguee
1 Sifiemsymy = Get Porigive de Or de Ra derit un covele, i s'agira un mouvement de transition ercuaire
24.2 Composition des accélérations
‘Le veeteur accéération du point M por rapport A est donne par
(an), aon)
swe) = M200), a0)
#00 mm) Ruan » Seal 4 Harem) APA
~ SO) erry atiian
Ia
= FM/Ry) + GRR) AVM)
at a (OL/R)| (a/R) A OM)
rr or a a
- 10) +e) nia er)» (2 + hj) 98)
= FOs/Rs) + GR/R) ATrA + GRs/R) ATM) +
+A(RA/R) A (HRA/R) ATM),
On pore
TelM) = F(M/R), eppelioPacelération relative;
Fe(M) = H(OL/R) + (Ra /R) KTM + BR/R)A (SHR/R) NTT), appelée Paccération Wentraie
nement;
= 5.(a1) = 208 /) A (M), apple Pacsraton de Corl
Auai Je veteur accléaton pout sre coum ait
H(M/R) = FAEPRy) + H(O4/R) + G(R, /R) AD AE + GIR) n (CR/R) OM) +
+2050 /R) AEM)
1 aod composition des vitesse pot re éoncnode comm mit
5(M/R) = 4,02) + FAM) + 5M),
Mouvement de transiction
$1 5(01/R) = 6, le mouvement de Ry p
rapport A R est ume transat
HOR),
Sila translation du repive vlatf Ry est rectligue et unlforme alors 7[Oy/R) = 1 et Cacedésation absolue
ct relative devionnent gals, 3(M/R) (M/Ry)- C'est un xécutat qul montre bien, comme om le versa
dans les chapitres suivants, Pintérét de ln classe de relérentiels qi sont en movement ce trasation retin 24 Changement de référentiel 2
vnlforme ls uns par rapport aux autres
Rappeloos ine nouvelle fois que Ie chix de Ia base earésienne dans les deux réféeaties, abso et relat
west fait que parce que les développements de calc sont bien eommodes, Les résultats obtemis quant & la
composition des viteses et des aceélrations restent valables quelque soit la base choise, comme c'est lustré
dane les exemples qul sulvent et qu font Intervenir les différents aystbines de eoordonnées dam le rférentel
ela,
‘Coordonnées cyindriques
2), Quant au ropice relation prea Ia
= dees sSfeentiels ont La madaneorigine, O, =O, ce gu impligne
‘asso Le sept alsa est muni de la base cartésenne, 2(0,
se elinsige B(O, Fy). Noto
‘ql faut substituce dans es lis de composition les expressions suivntcs V(O4/R) = O ct (04/2) = En
pls lo weetur rotation do Ri par rapport Rest S(%/2)~ 2. ne nows reste maintenant qu’ appiquee
es His de compasition. On a OF =p + aE, co qul dame
> sont
Ban = SEI
eek
= SaipR) Tat
= aA (0,428)
= pee,
‘ce qui donne finalemont en additionnant le vitesse relative et 'entainement
Vearye) = Vem) + Yeas)
E
H+ oe
dqul west d'autre que la vitesse caleulée auparavait dans le systiane des eoordounées eylindsiques.
Si =0, cn rctrouve Fexpression dela vitesse dans le systeme des coordomnéas pola
Acchitrtion: De la mfie manibre, appliquons la relation de composition des secélérations, en tenant
de ¥(01/R) = 0, ce qui donne
av.(M)
sun = 00
= ek
FM) = BRR) AV + BOR /R) A (BRR) ADD)
4 (Ea oie +4)
= abe ede
= pee
FAN = adhRA/R ATCA)
= WEA (je, +3
= ie,
FUM/R) = Ui peep + wb + 2) mM Composition des accélérations
qul west d'autre que Vaceélération du polnt AF par rapport AR retrouvée dans le systdme de eaordannes
cevlindriquas. Siz = 0, om retrouve Vxpression de lacsilration du point Mf par rapport i dans le syetéme
dle coordamnées poles
‘Coordonnées sphéniques
veto De manizeamnlogue que dane paragraph peeédent erp relat mint cette fc deb
thee spigue RiOveycec€), Comme, ks fa eesti, alle rahi ant lene engine Or = Os
raft de utter dons ks telton de compton de ites ct nectkasin espetinement P(Oi/R) =
et (O1/R)
De nee ke veto
oF be
En pla, pour retruver eter etatin les os oats pone de Ry
par rapport 1 Re ce ul crv po dane nace as deas stations repre pat als det dot les
‘ete sot ports pa Te eeteurs perpen pla de otatons
rotation da repre relatf por rapport an repre abso est él cans ce cash 1(R4/R) =
it Paitionmer
Pastons de OB? = rez
wan = Sat
Tuan = SeR/R) TM
= (oR G6) Are
= BAG aria, ne,
+ vi
et Ta vitesse du point Af par rapport & Rest alors dale &
Parr)
(M1) + Vian)
= Fey 4 reg + rpinte,
‘qui cat la vitesse du point AM par rapport & 7 exprimée dans le systame des coordomnées sphériques.
Acctirnion: Caleulons dahord la déxivée par rapport au temps du vetour rotation
aSiRa/R)| de
a al,
= phar, + 0(0b +02) 0%,
= E+, +8,
= BE +b, — (eau + i)
“
G(R/R1) A(GR/R) NOM) = (2h+02,). [igh + 6
= (88+ 0E,) a (résinde, + 14%)
= -rp*sinO(costes + sine.) + rikpcoste,, — r6*e,
“
W4R/R) NTR = wpe, + 1d + rigeonte,
(On » maintenant tous les Avent pour exprimer les ecélérations en partant dela elation de competion et
‘en tenant compte du fait que O; = O. Aus, Yon obtient
ai (M)
F(a) ~ 2.4 Changement de référenbiel 2%
SOM) = Bre pR) ATTA + RAR) A (BlRA/R) ATTY,
= (ergPain2O + (—rpPaindean + 2p + (2D -+ rain 2,
FelM) = 2OR/R)AVE(AD,
= gh+62,) N72,
= line, + 0s)
ce guido ella jou Yesgusin de Teta dh jit 1 das fel
FUMIR) = (Fresno?) 2.4 (181
+ (isind + aries + 2rd) 2
indo + 270) Fy +
ct qui west autre que celle df retrouvée directement auporavant.
