ECOLE IBN EL KHATIB - RABAT

DES CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES

Devoir surveillé N°2

EPREUVE DE SI
Filière MPSI

Durée 2 heures
Devoir surveillé Filière : MPSI Sciences Industrielles

Préhenseur
Le système à étudier représente un système de préhension qui permet de saisir un objet et de le déplacer
(voir figure 1). Le système est constitué :
  
 D’un bâti fixe (0), repère lié R 0 (O, x 0 , y0 , z 0 ) .
   
 D’une colonne (1), repère lié R1 (O, x1 , y1 , z 0 ) , en liaison pivot d’axe (O, z 0 ) avec le bâti (0).
   
On note :   ( x 0 , x1 )  ( y0 , y1 )
   
 D’un bras (2), repère lié R 2 (A , x1 , y 2 , z 2 ) , en liaison pivot parfaite d’axe (A , x1 ) avec la colonne
      
(1). On note   ( y1 , y 2 )  ( z 0 , z 2 ) et OA  a y1  h z 0 ( a et h constantes) .

(2) est aussi en liaison pivot parfaite d’axe (B, x1 ) avec le bras (3).

    
 D’un bras (3), repère lié R 3 (B, x1 , y3 , z3 ) , de centre d’inertie G3 tel que BG 3  b z3 ( b constante) .
  
 D’une barre (4) repère lié R 4 (D, x1 , y 4 , z 4 ) .

La barre (4) est liée à la colonne (1) par une liaison pivot d’axe (D, x1 ) et au bras (3) par une

liaison pivot d’axe (C, x1 ) .

 D’un vérin qui assure la rotation de (2) par rapport à (1), ce vérin est constitué de la tige (5) et du

corps (6) avec L(5/6) = liaison pivot glissant d’axe (E , y6 ) .
 
On a aussi L(6/1) = liaison pivot (E , x1 ) et L(5/2) = pivot d’axe (F, x1 ) .
      
On note R 6 (E , x1 , y6 , z 6 ) le repère lié au corps (6),   ( y1 , y6 )  ( z 0 , z6 ) ,
 l   
AF  2 y 2 , AE  e z 0 (e et l2 constantes).
2
A noter qu’on a AB = DC = l2 et AD = BC = l1 (l1 et l2 constantes).
Questions :
1)
- a- Tracer le graphe des liaisons du système.
- b- Donner le torseur cinématique v (2 / 1) au point A, En déduire v (2 / 1) au point F.
2) Déterminer le torseur cinématique v (1 / 0) au point F, En déduire v (2 / 0) au point F.
     
3) En notant EF  (t) y6 , exprimer dans la base (x1 , y6 , z 6 ) les vecteurs vitesses V(F  5 / 6) et

V(F  6 / 1) .
 
4) En exprimant la fermeture cinématique au point F ( V(F  2 / 2)  0 ) écrire les deux équations
différentielles liant  ,  ,  ,  ,  ,  et l2. ( Voir indication figure 3 )
5) Quelle est la nature du mouvement 
de (3) par rapport à (1) ? Justifier.
6) En déduire le vecteur rotation (3 / 1) .
7) Quelles sont les trajectoires :
* du point B du solide (3) dans (1) ;
* du point G3 du solide (3) dans (1).
8) Déterminer les torseurs cinématiques :
v (3 / 1) au point B , v (3 / 1) au point G3, v (3 / 2) au point A, v (2 / 5) au point F.

9) Déterminer le vecteur vitesse V(G 3  3 / 0) .

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Devoir surveillé Filière : MPSI Sciences Industrielles

Figure 1
 
z0 z3

y4

z0
(4) C

(3)
 
 D y6 y2
z2
(2) 
y3
B

F G3

(1)  y1
A

(5)


z6 (6)

(0) 
y1
E


y1
O

x1

Figure 2 Figure 3

Indication pour la question 4

 
V(F  2/2)= 0


    
V(F2/5) + V(F5/6)+ V(F6/1)+ V(F1/2) = 0

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