Torseurs Cinétique, Moment Cinétique et Torseur Cinématique
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12 février 2025
1 Introduction
En mécanique, les torseurs sont des outils mathématiques puissants pour décrire le mouvement des systèmes de
particules ou des corps rigides. Dans ce document, nous allons explorer en détail les concepts de torseur cinétique,
moment cinétique et torseur cinématique, en les illustrant par des exemples concrets et des schémas.
2 Torseur Cinétique
Le torseur cinétique décrit l’état cinétique d’un système de particules ou d’un corps rigide. Il est composé de deux
éléments principaux :
2.1 Résultante Cinétique (Quantité de Mouvement Totale)
La résultante cinétique, notée P⃗ , est la somme des quantités de mouvement de toutes les particules du système.
Pour un système de n particules, elle s’exprime comme :
n
X
P⃗ = mi⃗vi
i=1
où :
— mi est la masse de la i-ème particule,
— ⃗vi est la vitesse de la i-ème particule.
2.2 Moment Cinétique Total
⃗ O , est la somme des moments cinétiques de toutes les particules par rapport à
Le moment cinétique total, noté L
un point O. Il s’exprime comme :
n
X
⃗
LO = ⃗ri × mi⃗vi
i=1
où :
— ⃗ri est le vecteur position de la i-ème particule par rapport au point O,
— × désigne le produit vectoriel.
2.3 Expression du Torseur Cinétique
Le torseur cinétique Tcin est alors défini par :
(
P⃗
Tcin =
⃗O
L
Il décrit complètement l’état cinétique du système.
2.4 Exemple Concret : Une Roue en Rotation
Considérons une roue de vélo en rotation autour de son axe. Le torseur cinétique de la roue comprend : - La
quantité de mouvement totale P⃗ (nulle si la roue ne se déplace pas linéairement), - Le moment cinétique L
⃗ O par
rapport à l’axe de rotation, qui dépend de la vitesse angulaire et de la répartition de la masse.
1
ω
⃗
⃗O
L
O
3 Moment Cinétique
Le moment cinétique (ou moment angulaire) est une grandeur physique qui décrit la rotation d’un objet autour
d’un point. Pour une particule de masse m, de vitesse ⃗v , et de position ⃗r par rapport à un point O, le moment cinétique
⃗ O est donné par :
L
⃗ O = ⃗r × p⃗ = ⃗r × (m⃗v )
L
où p⃗ = m⃗v est la quantité de mouvement de la particule.
3.1 Exemple Concret : Une Patineuse en Rotation
Lorsqu’une patineuse tourne sur elle-même, elle peut modifier son moment cinétique en rapprochant ou en éloignant
ses bras de son corps. En rapprochant ses bras, elle réduit son moment d’inertie et augmente sa vitesse de rotation
(conservation du moment cinétique).
patineuse.png
4 Torseur Cinématique
Le torseur cinématique décrit le mouvement d’un corps rigide en termes de vitesse de translation et de rotation. Il
est composé de deux éléments :
4.1 Vitesse de Translation
⃗ , est la vitesse du point de référence du corps rigide.
La vitesse de translation, notée V
4.2 Vitesse de Rotation
La vitesse de rotation, notée ω
⃗ , est la vitesse angulaire du corps rigide.
2
4.3 Expression du Torseur Cinématique
Le torseur cinématique Tcinématique est défini par :
(
V⃗
Tcinématique =
ω
⃗
Il décrit complètement le mouvement d’un corps rigide.
4.4 Exemple Concret : Une Voiture en Mouvement
Considérons une voiture qui roule sur une route. Le torseur cinématique de la voiture comprend : - La vitesse de
⃗ (vitesse du centre de masse), - La vitesse de rotation ω
translation V ⃗ (rotation des roues).
ω
⃗
⃗
V
O
5 Conclusion
Les torseurs cinétique et cinématique sont des outils essentiels en mécanique pour décrire respectivement l’état
cinétique et le mouvement des systèmes. Le moment cinétique, quant à lui, est une grandeur clé pour comprendre la
rotation des objets. Les exemples concrets et les illustrations permettent de mieux visualiser ces concepts.
