CI 3

CHAINES DE SOLIDES
Les mécanismes sont constitués de nombreuses pièces, certaines restent
en permanence liées à d’autres au cours du fonctionnement du
mécanisme. Les liaisons mécaniques autorisent des mobilités entre ces
groupes de pièces. L’analyse de ces différentes liaisons fait ainsi
apparaître les chaînes de solides.

1- Rappel sur les liaisons élémentaires

Solide indéformable :
C’est un solide physique dont on néglige la
RS déformation sous l’effet des actions
A mécaniques qui lui sont appliquées

B  quels que soient les points A et B appartenant à ce solide, la distance

AB reste constante dans le temps.
 d AB 
  = 0
 dt Rs
Rs est un repère lié au solide S

Classe d’équivalence :
C’est l’ensemble des pièces qui sont en permanence en liaison encastrement.
Le comportement du point de vue cinématique est équivalent au comportement de l’une d’entre elles.

Liaison élémentaire : z
Modèle retenu pour traduire la relation physiquement établie
entre deux solides ou classe d’équivalence par l’intermédiaire
d’une où plusieurs surfaces de contact, et autorisant un
nombre défini de degrés de liberté (mouvements) de l’un par
rapport à l’autre. Il y a 10 liaisons élémentaires autorisant des
mouvements relatifs TX

Une liaison autorisant 6 degrés de liberté est appelée liaison x y

libre. RX
Une liaison n’autorisant aucun degré de liberté est appelée
liaison encastrement ou liaison fixe.
Une liaison élémentaire est caractérisée par un ou plusieurs éléments
géométriques associés : direction, centre, normale, axe (voir
y 2
annexe).

Torseurs associés à une liaison élémentaire : x

M Salette- Lycée Brizeux- Quimper

On suppose que les liaisons entre solides sont parfaites, c'est-à-

dire que : 1
 les surfaces en contact sont géométriquement parfaites
 il n’y a pas de frottement
 le contact est supposé bilatéral

Chaque liaison élémentaire autorise un comportement mécanique de A

l’un des solides par rapport à l’autre. Des torseurs traduisent ce z
comportement :

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Ω S / R 
• Le torseur « cinématique » : {VS / R }=  
(ou torseur des mouvements possibles) A

V A , S / R 

Désigné de manière conventionnelle par la lettre V ( pour vitesse)

Ω S / R : vitesse angulaire ( exprimée en rad/s), c’est la même en tout point du solide
VA, S / R vitesse linéaire ( exprimée en m/s), elle est fonction de la position du point du solide
Les éléments de réduction par projection dans une base particulière font apparaître nc paramètres
(ou inconnues) cinématiques. Ce nombre correspond aux degrés de liberté (ddl) de la liaison.

 RS → R 
• Le torseur « statique » : {τ S →R
}=  
(ou torseur des actions transmissibles) A

 M A , S → R 

Désigné de manière conventionnelle avec la lettre τ (pour torseur…)

Les éléments de réduction par projection dans une base particulière font apparaître ns paramètres
(ou inconnues) statiques. Ce nombre correspond aux degrés de liberté supprimés de la liaison.

On a : nc + ns = 6.
Nombre d’inconnues statiques de la liaison
Nombre d’inconnues cinématiques de la liaison

2- Graphe de liaison (ou graphe de structure)

les classes d’équivalence sont représentées par des cercles et
les liaisons par des arcs (ou des segments) joignant les cercles.
L2
1
0 L3
Suivant la représentation obtenue, on pourra distinguer :
L5 L4
- des chaînes ouvertes continues de solides
- des chaînes fermées simples de solides
L7 5
L6 3
- des chaînes fermées complexes de solides.
2
L8
L9 4
Exemple de chaîne ouverte continue : Robot Ericc 3

Bras 2 Avant-bras 3 Graphe de liaisons:

Poignet 4 L3
3
2 L4
Pince 5 L2
4
Chaise 1
1 L5
Socle 0 γ=0
5
L1 0
Ici, les liaisons Li sont toutes des liaisons pivots

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Exemple de chaîne fermée simple: Vérin électrique

Ecrou -tige 3 Graphe de liaison :

L2
Arbre vis 2
3
2

Bâti 1
L1 L3
1 γ=1
Exemple de chaîne fermée complexe: Positionneur 6 axes
Graphe de liaison :
Table 3

Tige de 21 22 23 24 25 26
vérin 2i

11 12 13 14 15 16 γ=5

Liaisons 0/1i et 3/2i : liaisons sphériques

Embase 0 Liaisons 1i/2i : liaisons pivot glissant
Corps de
vérin 2i

On note N le nombre de solides et L le nombre de liaisons intervenant dans la chaîne.

Nombre cyclomatique : noté γ c’est le nombre de boucles sur lesquelles on peut faire une
fermeture cinématique
γ peut être déterminé en comptant les boucles du graphe de liaison ou à partir de la relation
suivante : γ=L–N+1
Nombre de solides ou classe d’équivalence
Nombre de liaisons
Nombre cyclomatique

3- Liaisons équivalentes
On peut remplacer un ensemble de liaisons liant deux ou plusieurs pièces par une seule liaison entre
ces pièces, équivalente du point de vue cinématique et statique (si on se place dans le cas des
liaisons parfaites). On distingue deux cas :
- les liaisons en parallèle
- les liaisons en série.

Pour déterminer une liaison équivalente, on peut utiliser soit les torseurs statiques, soit les torseurs
cinématiques. On parle dans le 1er cas de méthode statique, dans le 2ème de méthode cinématique.

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3-1 Liaisons en parallèle: Action
L1 extérieure
On considère une portion de graphe liant deux solides 1 et L2
2 par l’intermédiaire de trois liaisons. 2
1
On cherche à déterminer la liaison équivalente.
L3
Action
extérieure
Léq
1 2

Méthode statique :
Le solide 2 est soumis à une action extérieure en plus de celles dues aux liaisons : {τ ex→2 } .
On note : {τ } = {τ
1 (1 → 2 )
L1
}, {τ 2} = {τ (1 → 2 ) L 2 }, {τ 3} = {τ (1 → 2 ) L 3 } et {τéqu} = {τ (1 → 2 ) Léqu }.
On applique le PFS au solide 2. En considérant les trois liaisons, on obtient :
{τ 1} + {τ 2} + {τ 3} + {τex → 2} = {0}
On applique le PFS au solide 2. En considérant les trois liaisons, on obtient :
{τéqu}+ {τex → 2} = {0}
Par substitution, on obtient : 1 + 2 + 3 = {τ } {τ } {τ } {τ }
équ .

Attention, pour faire cette somme, il faut exprimer tous les torseurs en un même point.

D’une manière générale, le torseur statique d’une liaison équivalente à n liaisons en parallèle

{τ } =  {τ } (1) pour une association de liaisons en parallèle

n

s’exprime par : équ i

i =1

Méthode cinématique :
{V 2} = {V ( 2 / 1) L 2 } , {V 3} = {V ( 2 / 1) L3 } et {V } = {V
On note : {V 1} = {V ( 2 / 1) L1 }, } équ ( 2 / 1) Léqu

La fermeture cinématique dans chaque boucle montre que {V 1} − {V 2} = 0 , {V 2} − {V 3} = 0 , …

On traduit cela par l’égalité de tous les torseurs entre eux. {Véqu} = {V 1} = {V 2} = {V 3}
Attention, pour faire cette égalité de torseur, il faut exprimer tous les torseurs en un même point.

D’une manière générale, le torseur cinématique d’une liaison équivalente à n liaisons en parallèle
s’exprime par :
{Véqu} = {V 1} = ... = {Vi} = ... = {Vn} pour une association de liaisons en parallèle
Conclusion : Dans le cas des liaisons en parallèle, on privilégiera la méthode statique.

On aura intérêt à rechercher si les ensembles de points conservant pour chaque torseur sa forme
particulière ont une zone commune. On écrira alors directement les éléments de réduction des
torseurs en un point de cette zone commune.
Il est préférable d’utiliser la méthode statique pour déterminer la liaison équivalente

On note nsi le nombre d’inconnues statiques introduites par la liaison « i »

n
On note Ns le nombre total d’inconnues statiques dans la liaison équivalente: Ns =  ns
i =1
i .

On note nseq le nombre d’inconnues statiques de la liaison équivalente, nceq le nombre d’inconnues
cinématiques de la liaison équivalente. On a nseq nceq + = 6

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Mobilité :
On appelle « m », le degré de mobilité de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle.
m = nceq = 6 - nseq

Si m = 0, la liaison équivalente est une liaison encastrement ou fixe.

Si m > 0, la liaison est dite mobile à m degrés de libertés.

Hyperstatisme de l’association de liaisons en parallèle : h= Ns - nseq

Avec nseq nombre d’inconnues statiques indépendantes du torseur statique de la liaison équivalente
Si h = 0, l’association de liaison est dit isostatique.
Si h > 0, l’association de liaison est dit hyperstatique d’ordre h.

Exemples de liaisons hyperstatiques :

• guidage d’un vilebrequin de moteur thermique à 4 cylindres :
la liaison pivot est réalisée par 5 portées cylindrique correspondant chacune à une liaison pivot.
On a donc un hyperstatisme h = 20, nécessaire ici pour avoir un guidage rigide du vilebrequin, mais
qui impose des contraintes de précision d’usinage au niveau des pièces participant au guidage.

• Fauteuil de bureau

guidage par 5
paliers lisses
d’un vilebrequin
Autre exemple de liaison
hyperstatique : chaise
sur 5 pieds : h =2

L1 L2 3
3-2 Liaisons en série: 1 Action
On considère une portion de graphe liant trois solides 1, 2 et 2 extérieure
3 par l’intermédiaire de deux liaisons.
On cherche à déterminer la liaison équivalente.
Action
Léq extérieure
Méthode statique :
Le solide 3 est soumis à une action extérieure en plus de 3
{τex → 3}.
1
celles dues aux liaisons :
On note :
{τ 1} = {τ 1 → 2} , {τ } = {τ 2 {τéqu} = {τ (1 → 3) Léqu }.
2 → 3}, et
On applique le PFS au solide [Link] obtient : {τ 2} + {τex → 3} = {0}
On applique le PFS au système (2+3). on obtient : {τ 1} + {τex → 3} = {0}
On applique le PFS au solide 3 en considérant la liaison équivalente, on obtient :
{τéqu} + {τex → 3} = {0}
Par substitution, ces trois relations donnent : 1 = 2 = {τ } {τ } {τ }
équ .

D’une manière générale, le torseur statique d’une liaison équivalente à n liaisons en série s’exprime
par : {τ } = {τ } = ... = {τ } = ... = {τ }
équ 1 i n (2) pour une association de liaisons en série

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Méthode cinématique :

On note : {V 1} = {V( 2 / 1 )L1 }, {V 2} = {V( 3 / 2 )L 2 } et {V } = {V

équ ( 3 / 1 ) Léqu }
Le comportement cinématique du solide 3 par rapport à 1, est induit par la liaison L1, mais aussi L2 et
L3 et également par la liaison équivalente.
La composition de mouvements de 3 par rapport à 1 s’exprime par la composition des torseurs
cinématiques : {Véqu} = {V 1} + {V 2}

D’une manière générale, le torseur cinématique d’une liaison équivalente à n liaisons en série
s’exprime par :
n
{Véqu} =  {Vi} pour une association de liaisons en série
i =1

Conclusion : Dans le cas des liaisons en série, on privilégiera la méthode cinématique.

On aura intérêt à rechercher si les zones conservant pour chaque torseur sa forme particulière ont
une zone commune. On écrira alors les éléments de réduction des torseurs en un point de
cette zone commune.

Hyperstatisme :
La relation (2) permet de déterminer toutes les composantes des torseurs {τ }. Par conséquent, une
i

liaison équivalente à des liaisons en série est toujours isostatique.

Mobilité :
On appelle nci le nombre d’inconnues cinématiques introduites par la liaison Li. Alors le nombre total
n

d’inconnues cinématiques de la liaison équivalente Nc vaut : Nc =  nci

i=1
On appelle « m », le degré de mobilité cinématique de la chaîne continue ouverte constituée des n
liaisons en série. Il est égal au nombre total d’inconnues cinématiques : m = Nc

On appelle « mu », le degré de mobilité de la liaison équivalente : mu = ncéqu.

Ces deux mobilités ne sont pas systématiquement égales. En effet m peut être supérieure à mu.
On définit alors la mobilité interne « mi » telle que : m = mu + mi

Cette mobilité peut se déterminer en supposant les deux solides

terminaux de la chaîne ouverte immobile l’un par rapport à
l’autre et en observant les mouvements internes possibles. 3

1
Exemple de liaisons en série : paumelle de porte
2

Dans le cas d’association de liaisons en série, on définit les mobilités suivantes

• mobilité (totale) : m = Nc
• mobilité utile mu = ncéq
• mobilité interne mi avec m = mu + mi

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4- Chaînes fermées simples
Une chaîne fermée simple possède autant de solides que de liaisons.
Etude statique et hyperstatisme :
Une chaîne de n solides liés par n liaisons permet d’appliquer (n-1) fois le PFS. (on ne peut pas
appliquer le PFS au solide lié au bati)..
On note « rs » le nombre d’équations statiques indépendantes et « Ns » le nombre total d’inconnues
statiques.
On appelle h le degré d’hyperstatisme d’une chaîne fermé simple. Il est égal à la différence entre le
nombre total d’inconnues statiques Ns et le nombre de relations statiques indépendantes les liant rs :
degré d’hyperstatisme h = N s – rs
Etude cinématique et mobilité:
On peut effectuer 1 fermeture cinématique. On obtient alors au plus 6 équations cinématiques
indépendantes. On notera « rc » le nombre d’équations cinématiques indépendantes et « Nc » le
nombre total d’inconnues cinématiques.

On appelle m le degré de mobilité d’une chaîne fermé simple.: m = N c – rc

Cette mobilité se décompose en mobilité utile (loi Entrée Sortie) « mu » et mobilité interne « mi »
avec :
m = mu + mi
On montre que : h = m + 6 – Nc

Exemple de chaîne fermée simple: Vérin électrique

Graphe de structure : {τ ( E → 3)}

Ecrou -tige 3 {τ ( E → 2)} L2
3
Arbre vis 2
2
y
x
O L1 L3
z
Bâti 1 1

On définit les torseurs statiques et cinématiques par leurs éléments de réductions en O.

r r r
 X 12 x + Y12 y + Z 12 z  r
{τ 1 → 2}=  r r 
α& 21 x 
{V 2 / 1}=  
O
M 12 y + N 12 z  0 
O
r r r r
X x + Y y + Z z 
{τ 3 → 2}=  32 r 32 r32 r
α& x
{V3 / 2 }=  32& r 
O
− pX 32 x + M 12 y + N 12 z  O
pα 32 x 
r r r
Y13 y + Z13 z   
{τ 1 → 3}=  r r r {V 3 / 1}= 0 r 
L x + M 13 y + N13 z 
O  13 u x
O  31 

On considère que cet ensemble matériel est en équilibre sous l’action de deux torseurs extérieurs :
r r r r r r
 X e .x + Ye . y + Z e .z   X e '.x + Ye '.y + Z e '.z 
{τE → 2}=  r r r et {τE → 3}=  r r r
L .x + M e . y + N e .z 
O e
L '.x + M e '.y + N e '.z 
O e

(ces torseurs sont des données du problème)

Etude statique :
On applique le PFS à l’arbre vis 2 : {τE → 2} + {τ 1 → 2} + {τ 3 → 2} = {0}
Puis, on applique le PFS à l’écrou tige 3 : {τE → 3} + {τ 1 → 3} − {τ 3 → 2} = {0}

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 X 12 + X 32 + X e = 0 − X 32 + X e ' = 0 → (b)
Y + Y + Y = 0 Y − Y + Y ' = 0
 12 32 e  13 32 e
Z12 + Z 32 + Z e = 0 Z13 − Z 32 + Z e ' = 0
On obtient au total 12 équations:  
− pX 32 + Le = 0 → (a )  pX 32 + L13 + Le ' = 0
M 12 + M 32 + M e = 0 M 13 − M 32 + M e ' = 0
 
 N12 + N 32 + N e = 0  N13 − N 32 + N e ' = 0
 On remarque que l’équilibre de l’ensemble ne peut avoir lieu que si les composantes X e ' et Le
sont liées (relation imposée par (a) et (b)).
 Au total, on obtient donc 11 équations indépendantes (sur un total initial de 12) liant 15 inconnues
statiques.
Le degré d’hyperstatisme vaut donc :
h = Ns – rs = 15 – 11 = 4
 X 12 + X 32 + X e = 0
Y + Y + Y = 0
 12 32 e
Z12 + Z 32 + Z e = 0

− pX 32 + Le = 0 ET − X 32 + X e ' = 0  Le = − pX e '
M + M + M = 0
 12 32 e

 N12 + N 32 + N e = 0
Y − Y + Y ' = 0
 13 32 e
Z13 − Z 32 + Z e ' = 0

 pX 32 + L13 + Le ' = 0
M 13 − M 32 + M e ' = 0

 N13 − N 32 + N e ' = 0

Etude cinématique :
On exprime la fermeture cinématique :: {V 3 / 2} + {V 2 / 1} + {V 1/ 3} = {0}
α& 32 + α& 21 = 0
On obtient alors deux équations scalaires indépendantes : 
 pα& 32 + u13 = 0

Le degré de mobilité vaut donc : m = Nc – rc = 3 – 2 = 1 (avec mu = 1 et mi = 0)

On peut retrouver la valeur de h en utilisant la relation : h = m + 6 – Nc = 1 + 6 – 3 = 4.

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5- Chaînes fermées complexes
Une chaîne fermée complexe possède un nombre de liaisons supérieur au nombre de solides.
L’étude d’une chaîne complexe reprend la même démarche que celle d’une chaîne simple. Mais la
présence de plusieurs cycles amène à des relations prenant en compte le nombre cyclomatique.

5-1 Etude statique et hyperstatisme :

Une chaîne de n solides liés par l liaisons permet d’appliquer (n-1) fois le PFS. L’un des solides étant
fixe ne peut être isolé.
On notera « rs » le nombre d’équations statiques indépendantes issues du PFS et « Ns » le nombre
total d’inconnues statiques.
On appelle h le degré d’hyperstatisme d’une chaîne fermée. Il est égal à la différence entre le
nombre total d’inconnues statiques Ns et le nombre de relations statiques indépendantes les liant rs :

hyperstatisme h : h = N s - rs .

5-2 Etude cinématique et mobilité:

On peut faire autant de fermeture cinématique qu’il y a de boucle, le nombre de boucles est γ
On obtient alors un système d’au plus 6 x .γγ équations cinématiques indépendantes. Ces équations
font intervenir au total Nc inconnues cinématiques.
On notera « rc » le nombre d’équations cinématiques indépendantes
« Nc » le nombre total d’inconnues cinématiques.
On appelle m le degré de mobilité d’une chaîne fermé simple m = N c – rc

La détermination de rc est en parfois faisable, celle de rs est souvent beaucoup trop complexe.

On montre que l’hyperstatisme s’écrit :

h = m + 6γγ - Nc
Nombre total d’inconnues cinématiques
Nombre cyclomatique
Mobilité totale du mécanisme
Degré d’hyperstatisme du mécanisme

Dans le cas d’un problème plan, cette relation devient :

h = m + 3γγ - Nc

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Ce qu’il faut retenir :
Il y aura 2 sortes de problèmes à traiter :
 Recherche de la liaison équivalente à l’association de liaisons en série ou en parallèles
 Recherche de la mobilité et de l’hyperstatisme d’un mécanisme.
Penser à chercher la zone commune pour exprimer les torseurs

Liaison équivalente : liaisons en parallèle

On cherche la liaison équivalente à l’association de liaisons en parallèle.
L’association de liaison en parallèle est généralement hyperstatique
{τ } + {τ } + {τ } = {τ }
1 2 3 équ NS = Σ nsi h = NS – nseq
nseq correspond aux nombres d’inconnues statiques de la liaison équivalente
m= nceq = 6 - nseq
{Véqu} = {V 1} = {V 2} = {V 3}
Liaison équivalente : liaisons en série
On cherche la liaison équivalente à l’association de liaisons en série.
Cette association ne peut pas créer d’hyperstatisme, elle va augmenter la mobilité
{τ } = {τ } = {τ }
1 2 équ NC = Σ nCi m = NC = m u + m i

mu = nCequ
{Véqu} = {V 1} + {V 2}

Mécanisme à chaîne fermée simple

On cherche à déterminer les mobilités et l’hyperstatisme d’un mécanisme
• NS nombre d’inconnues statiques
• rs nombre d’équations obtenues en appliquant (n-1) fois le PFS
h = N S – rs
m = N C - rc rc est le nombre d’équations cinématiques indépendantes
et m = mu + mi
Il est difficile de déterminer rc et rs. On va essayer de trouver la mobilité m du mécanisme en
cherchant les mouvements indépendants possibles. On en déduit l’hyperstatisme avec la relation :
h = m + 6 - Nc

Mécanisme à chaîne fermée complexe

On cherche à déterminer les mobilités et l’hyperstatisme d’un mécanisme
h = N S – rs
m = N C - rc rc est le nombre d’équations cinématiques indépendantes
et m = mu + mi
Il est difficile de déterminer rc et rs. On va essayer de trouver la mobilité m du mécanisme en
cherchant les mouvements indépendants possibles. On en déduit l’hyperstatisme avec la relation :
h = m + 6.γγ - Nc avec γ = L – N + 1 L nombre de liaison
N nombre de pièces

Cas du problème plan :

On ne prend plus en compte que 3 composantes dans les torseurs, et on a alors
h = m + 3.γγ - Nc
L’hyperstatisme augmente la rigidité d’un mécanisme (meilleure résistance mécanique) mais impose
une plus grande précision dans la fabrication des pièces et ne permet pas de déterminer les efforts
dans les liaisons (il y a plus d’inconnues que d’équations dans la résolution statique)

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