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Semestre: 2
Unité d’enseignement: UEF 1.2.1
Matière 1: Systèmes non linéaires
VHS: 67h30 (Cours: 3h00, TD: 1h30)
Crédits: 6
Coefficient: 3
Objectifs de l’enseignement:
L'objectif de ce cours est : de sensibiliser les étudiants aux problèmes de stabilité des systèmes non
linéaires et de leur fournir des outils mathématiques d'analyse, d'introduire des méthodes de
commandes non linéaires comme les techniques fondées sur la géométrie différentielle et l'approche
par les modes glissants. Les méthodologies présentées font appel aussi bien aux représentations
temporelles qu'aux représentations fréquentielles.
Connaissances préalables recommandées:
L’étudiant devra posséder les connaissances suivantes :
• Théorie du signal
• Les bases mathématiques
Contenu de la matière:
Chapitre 1 : Introduction : (1 Semaines)
Non linéarité statiques et Points d’Equilibres, exemples des systèmes non linéaires.
Le pendule simple. L'oscillateur électrique non linéaire. Les cycles limites. Orbites chaotiques. Le
pendule chaotique. Le pendule polaire. La grue.
Chapitre2 : Plan de phase : (3 Semaines)
Systèmes du second ordre. Construction du portrait de phase. Elimination du temps implicite /
explicite. Méthode des isoclines. Oscillateur de Van der Pol. Rappel systèmes linéaires :
charactérisation des orbites par les valeures propres. Index des points singuliers. Le théorème de
l'index. Le théorème de Poincaré-Bendixson. La condition de Bendixson.
Chapitre 3 : Méthode du premier harmonique : (3 Semaines)
Hypothèses. Décomposition en harmoniques. Equivalent du premier harmonique. Non-linéarités
communes. Saturation. Zone morte. Relais. Hystérèse. Système et régulateur linéaires. Critère de
Nyquist. Gain complexe supplémentaire. Critère de Nyquist modifié. Estimation des paramètres du
cycle limite. Equivalent indépenant de la fréquence. Fiabilité de l'analyse par le premier harmonique.
Chapitre 4 : Fondements de la théorie de Lyapunov: (2 Semaines)
Stabilité : définition intuitive. Notion de distance. Stabilité: définition formelle. Stabilité asymptotique.
Méthode directe de Lyapunov. Fonction définie positive. Fonction de Lyapunov. Exemple: robot.
Théorème de stabilité locale. Stabilité exponentielle. Stabilité globale. Fonction de Lyapunov pour les
systèmes linéaires. Stabilité locale et linéarisation. Inconvénients de la méthode indirecte. Théorème
d'invariance de LaSalle. Méthode de Krasovskii. Méthode du gradient variable. Instabilité et le
théorème de Chetaev.
Chapitre 5 : Théorie de la Passivité : (2 Semaines)
Intuition. Système statique. Fonction de stockage. Connection parallèle / série / par feedback. Passivité
et système linéaires SISO. Système réel positif. Lien entre Lyapunov et système réel positif. Théorème
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de Kalman-Yakubovich-Popov. Stabilité absolue. Conjecture d'Aizerman. Critère du cercle. Critère de
Popov.
Chapitre 6 : Notion de géométrie différentielle : (3Semaines)
Champ de vecteur. Espace dual. Covecteur. Le gradient vu comme un champ de covecteurs. Dérivée de
Lie. Crochet de Lie. Difféomorphisme. Le théorème de Frobenius. Famille involutive. Conditions de
linéarisation. Retour à l'exemple du robot à joint flexible.
Chapitre 7. Commande de systèmes non-linéaires (3Semaines)
1. Généralités
2. Commande par linéarisation
3. Commande par modes glissants
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40 % ; Examen: 60 %.
Références bibliographiques:
1. Ph. Müllhaupt, Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires, PPUR,
2009.
2. Gille, J.C., Decaulne, P., Pelegrin, M., Méthodes d'étude des systèmes asservis non linéaires,
Dunod, 1975.
3. Atherton, D.P., 'Nonlinear Control Engineering. Describing Function Analysis and Design',
Van Nostrand Reinhold Company, 1975.
4. Utkin, V.I., 'Sliding modes and their application to variable structure systems', MIR
Publishers, 1978.
5. Khalil, H.K., 'Nonlinear systems', Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1980.
6. Nijmeijer, H., Van der Shaft. A.J., 'Nonlinear dynamical control systems', Springer Verlag,
1990.
7. Isidori, A., 'Nonlinear control systems.', Springer Verlag, 1995.
8. Yves Granjon, Automatique - Systèmes linéaires, non linéaires - 2e édition: Cours et
exercices corrigés, Dunod; Édition : 2e édition, 2010.
9. RASVAN Vladimir, STEFAN Radu, Systèmes non linéaires : théorie et applications,
Lavoisier, 2007.
10. J.-C. Chauveau, Systèmes asservis linéaires et non linéaires: Exercices et problèmes résolus,
Educalivre, 1995.
11. Philippe Müllhaupt, Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires,
PPUR, 2009.
