REPUBLIQUE DU CAMEROUN REPUBLIC OF CAMEROON

Paix – Travail – Patrie Peace – Work - Fatherland

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MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR MINISTRY OF HIGHER EDUCATION
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UNIVERSITE D‘EBOLOWA THE UNIVERSITY OF D‘EBOLOWA
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ECOLE SUPERIEURE DE TRANSPORT, DE HIGHER INSTITUTE OF TRANSPORT,
LOGISTIQUE ET DE COMMERCE LOGISTICS AND COMMERCE
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BP. 22 AMBAM PO Box : 22 AMBAM
Tél.: (+237) 222 482 412 Phone : (+237) 222 482 412
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PARCOURS EBTTL

PHYSIQUE 1 : Mécanique du point, des systèmes, et des matériaux

Niveau 1

Semestre 1

UE 12

Code EC : EBTTL 123

Volume Horaire : CM 28H, TD 24H, TPE 8H

Equipe Pédagogique : Dr. ONANA Bedel

Dr. KIBONG Marius

Dr. GOPDJIM Prosper

Conception : Pr TAMBA Jean Gaston

Année Académique 2023-2024

1
SOMMAIRE

Chapitre 1 : Cinématique du point

Chapitre 2 : Dynamique du point

Chapitre 3 : Cinématique appliquée aux systèmes de transports

Chapitre 4 : Dynamiques appliquée aux systèmes de transports

Chapitre 5 : Résistance des matériaux

Objectif :
L’objectif de ce cours est de permettre aux apprenants d’acquérir les notions fondamentales de la
mécanique spécifiques aux mouvements des systèmes de transports (ferroviaire, aérien,
automobiles, maritime). Il s’agit entre autres d’acquérir :
- les notions fondamentales de la cinématique et de la dynamique du point matériel,
- les notions fondamentales de la dynamique des systèmes,
- les notions fondamentales de la résistance des matériaux,

FICHE DE PROGRESSION
I- PROCESSUS GÉNÉRAL DU DÉROULEMENT DE CHAQUE COURS

SEQUENCES THEMES DEVELOPPES DUREE

Chapitre 1 : Cinématique du point

1.1 Référentiel, repère et coordonnées
CM : 4H
1.2 Etude descriptive du mouvement d’un point
SEQUENCE 1 :
matériel TD : 4H
1.3 Différents types de mouvements et les
différents systèmes de coordonnées TPE : 1H
1.4 Mouvement d’un point matériel, mouvement
relatif
SÉQUENCE 2 : Chapitre 2 : Dynamique du point CM : 6H
2.1 Référentiels inertiels, notion de masse, et
notion de force, TD : 4H

2
 2.2 Quantité de mouvement TPE : 1H
2.3 Lois de Newton
2.4 Exemples de force
2.5 Moment cinétique
2.6 Travail et énergie cinétique
2.7 Forces conservatives, énergie potentielle et
énergie mécanique
2.8 Mécanique du point en référentiel non-inertiel
2.9 Forces centrales et newtoniennes
Chapitre 3 : Cinématique en deux ou trois
dimensions : Application aux systèmes de
CM : 6H
SÉQUENCE 3 : transports
3.1 Position TD : 6H
3.2 Vitesse
3.3 Accélération TPE : 2H
3.4 Mouvements relatifs
3.5 Applications
Chapitre 4 : Dynamique des systèmes:
SÉQUENCE 4 : Applications aux systèmes de transports CM : 6H
4.1 Equation du mouvement d’un avion en montée
4.2 Equation du mouvement de l’avion en TD : 4H
descente TPE : 2H
4.3 Equation du mouvement de l’avion en vol
horizontal
SÉQUENCE 5 : Chapitre 5 : Résistance des matériaux CM : 6H
5.1 Traction, compression, torsion et flexion
5.2 Contraintes et déformations TD : 4H
5.3 Lois de comportement TPE : 2H
5.4 Analyse et dimensionnement des poutres

SEQUENCE 1

CHAPITRE 1 : CINÉMATIQUE DU POINT

1.1 Référentiel, repère et coordonnées

 Définition : un référentiel est un ensemble de points, fictifs ou matériels, immobiles les
uns par rapport aux autres et qui servent à repérer le système dont on étudie le

3
 mouvement. On peut en quelque sorte se représenter un référentiel comme un solide
rigide, idéalisé ou réel.
 Définition : un repère (spatial) est l’ensemble formé d’un point géométrique, nommé
origine et souvent noté O, et de trois axes orthogonaux.
 Propriété : il existe un unique référentiel par rapport auquel l’origine et les axes d’un
repère particulier sont immobiles à chaque instant. En revanche, à un référentiel donné
peuvent naturellement être associés une infinité de repères distincts qui diffèrent par la
position de leur
origine ou l’orientation de leurs axes.

Figure 1.1. Deux repères de l’espace, d’origine et d’axes distincts.

NB : Si, à chaque instant, les deux repères gardent la même position l’un par rapport à l’autre, ils
peuvent correspondre au même référentiel.
En revanche, si la distance OO′ ou l’orientation relative des axes varient, ils sont associés à des
référentiels différents.
 Définition : dans un référentiel, et étant donné un repère, la position d’un point peut être
repérée à l’aide de 3 nombres, dits coordonnées, qui l’identifient de manière unique. Les
coordonnées correspondent par exemple à des distances – et ont alors la dimension
physique de longueurs – ou à des angles, et sont dans ce cas sans dimension physique.
NB : Dans le Système international, les distances s’expriment en mètres (symbole m) et les
angles en radians (symbole rad, unité sans dimension).
1.2 Etude descriptive du mouvement d’un point matériel
1.2.1 La position d’un point matériel
 Définition : un point matériel est la modélisation idéalisée d’un système physique
considéré comme un point géométrique doté de certaines propriétés physiques (une
masse, une charge électrique, etc.), mais sans volume ni superficie. Dans un système de

4
 coordonnées donné et à une date fixée, il est repéré de manière unique par 3 coordonnées
spatiales.
La position d’un point matériel à un instant t est déterminée par rapport à un repère par un
vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 qu’on appelle vecteur position. Son origine est le centre du repère O et son
⃗ ),le vecteur position
extrémité est le mobile M. Suivant le repère cartésien dans l’espace (𝑖, 𝑗, 𝑘
s’écrit :
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
𝑂𝑀
La Figure 1.2, nous montre le vecteur position de M suivant le repère cartésien et sa
trajectoire.

Figure 1.2. Vecteur position 𝑂𝑀 dans les coordonnées cartésiennes/ Trajectoire du point M
Les composantes x, y et z du vecteur position dans la base cartésienne sont les coordonnées
cartésiennes du mobile M. Ces coordonnées changent avec le temps car le point matériel M est en
mouvement : x(t), y(t), z(t).
Les fonctions x(t), y(t) et z(t) sont appelées les équations horaires du mouvement.
1.2.2 La trajectoire
Dans un référentiel, la trajectoire d’un point matériel est l'ensemble des positions successives
occupées par ce point matériel au cours du temps par rapport à un repère. C’est une ligne
continue qui relie le point de départ au point d’arrivée (Figure 1.2 ci-dessus).
La trajectoire définit la nature du mouvement. Si elle est rectiligne, le mouvement est rectiligne
et si elle est curviligne le mouvement est curviligne.

5
L’équation de la trajectoire est la relation qui lie les coordonnées du mobile x, y, z entre eux
indépendamment du temps. Pour trouver l’équation de la trajectoire, il faut éliminer le temps
entre les équations horaires.
Exemple : les équations horaires d’un point ponctuel en mouvement dans le plan (O, x, y) sont :
𝑥 = 2𝑡 (1)
{
𝑦 = 2𝑡 + 2 (2)
𝑥
De l’équation (1), on a 𝑡 = 2. On remplace t dans l’équation (2), on aura 𝑦 = 𝑥 + 2

Cette équation de la trajectoire est l’équation d’une ligne droite de la forme y=ax+b ce
qui signifie que le mouvement est rectiligne.
1.2.3 Le vecteur déplacement
Pendants le mouvement, le mobile occupe des positions différentes. A l’instant t1, il est
au point M1 et à un instant t2, il est au point M2 (figure). On définit le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 le vecteur
𝑀1 𝑀2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
de déplacement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀2 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀1

Figure 1.3. Vecteur déplacement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀1 𝑀2 dans les coordonnées cartésiennes

1.2.4 Le vecteur vitesse

 La vitesse moyenne
La vitesse moyenne est la variation de la distance entre deux positions M1, M2
occupées par le mobile par rapport au temps écoulé entre ces deux positions. Elle est
définit comme suit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 ∆𝑥
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑚 = = , 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∆𝑥 = 𝑥2 − 𝑥1
𝑡2 − 𝑡1 ∆𝑡
𝑥1 et 𝑥2 sont respectivement les coordonnées de M1, M2. Le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑚 parallèle au
vecteur de déplacement.

6
  La vitesse instantanée
La vitesse instantanée est la vitesse à un instant t donné et elle est définit comme suit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗ =
𝑉
𝑑𝑡
Le vecteur de la vitesse instantanée est tangent à la trajectoire et sa direction suivant la
direction du mouvement.
1.2.5 Le vecteur accélération
 L’accélération moyenne
L’accélération moyenne est la variation de la vitesse entre deux positions par rapport
au temps. Soit v1 la vitesse du mobile à un instant t1 et v2 sa vitesse à instant t2. Le
mobile subit une accélération moyenne telle que :
⃗⃗⃗
𝑉2 − ⃗⃗⃗
𝑉1 ∆𝑉 ⃗
𝑎𝑚 =
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗ = 𝑉2 − 𝑉1
, 𝑎𝑣𝑒𝑐 ∆𝑉
𝑡2 − 𝑡1 ∆𝑡
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ et il se dirige vers la concavité de la trajectoire.
𝑎𝑚 est ∕∕ à ∆𝑉
 L’accélération instantanée
L’accélération instantanée est l’accélération à un instant t donné :
𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
𝑎=
𝑑𝑡 2
3. Différents systèmes de coordonnées et les différents types de mouvements
3.1 Systèmes de coordonnées
Définition : un système de coordonnées peut être défini comme une convention qui associe de
manière unique un et un seul triplet de coordonnées à chaque point de l’espace ou d’un référentiel
donné. On construit d’ordinaire tout système de manière à ce que l’origine du repère associé au
référentiel y ait des coordonnées simples.
Définition : dans un système de coordonnées, une ligne de coordonnées est une courbe le long de
laquelle une seule coordonnée varie.
Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par l’un des
systèmes de coordonnées : cartésiennes, cylindriques, sphériques, curviligne.

7
Coordonnées Cartésiennes Coordonnées Cylindriques Coordonnées Sphériques

Figure 1.4. Différents types de systèmes de coordonnées

Coordonnées curviligne ou repère de Frenet

NB : Le système de coordonnées et repère sont ici confondus.

Définition du repère
C'est un repère local uniquement défini à partir des caractéristiques de la trajectoire C au point
M. Certaines relations et propriétés s'expriment très simplement dans ce repère. Trois vecteurs
unitaires sont alors définis de la manière suivante :
⃗ : tangent à la trajectoire C, donc dans le plan osculateur, orienté dans le sens du
𝑇
mouvement

8
⃗ : normal à 𝑇
𝑁 ⃗ , et donc à la trajectoire C, lui aussi dans le plan osculateur. Il est défini par la
relation, maintenant classique, de la différentielle d’un vecteur unitaire qui tourne dans un
plan:

⃗ = 𝑑𝜃𝑁
𝑑𝑇 ⃗

En définissant l’abscisse curviligne s, distance mesurée sur la trajectoire à partir d'une origine
quelconque, et R le rayon de courbure de C au point M, l’angle d peut s’écrire 𝑑𝑠 = 𝑅𝑑𝜃 d’où
la définition plus classique :

⃗
𝑁 ⃗
𝑑𝑇
=
𝑅 𝑑𝑠

⃗ est dirigé vers la concavité de la courbe : par exemple si C est un cercle, 𝑁

𝑁 ⃗ est dirigé vers
son centre.
⃗ est le vecteur binormal, qui respecte:
𝐵
𝐵 ⃗ 𝑁
⃗ =𝑇 ⃗
⃗ est normal au plan osculateur puisqu’il est normal à 𝑇
𝐵 ⃗ et 𝑁
⃗ , qui sont tous les deux dans le
plan osculateur.

 Position
La position est par définition confondue avec l'origine du système
 Vitesse
⃗ étant tangent à la trajectoire, dans le sens du déplacement, la vitesse s'écrit
Le vecteur 𝑇
⃗ = 𝑑𝑠 𝑇
de manière évidente: 𝑉 ⃗ soit 𝑉 = 𝑑𝑠 qui représente la vitesse, forcément >0.
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗ = 𝑉𝑇
𝑉 ⃗ . Elle n'a donc qu'une composante, qui est la vitesse tangentielle.
𝑑𝑠
NB : la distance totale parcourue entre 𝑡1 et 𝑡2 se déduit immédiatement de 𝑉 = soit
𝑑𝑡
𝑡2
𝑠 = ∫ 𝑉𝑑𝑡
𝑡1

 Accélération
La variation de vitesse s'écrit aisément:
⃗ = 𝑑𝑉𝑇
𝑑𝑉 ⃗ + 𝑉𝑑𝑇
⃗
D'où l'accélération,

9
 ⃗
𝑑𝑉 𝑑𝑉 ⃗
𝑑𝑇 𝑑𝑉 ⃗ 𝑑𝑠 𝒅𝑽
𝑑𝑇 𝑽𝟐
⃗ =
𝒂 = ⃗
𝑇+𝑉 = ⃗
𝑇+𝑉 = ⃗
𝑻+ ⃗𝑵
⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝒅𝒕 𝑹
𝑑𝑉
est l'accélération tangentielle (et non pas orthoradiale, sauf cas particulier)
𝑑𝑡

𝑉2
est l'accélération normale
𝑅

3.2 Différents types de mouvements

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On distingue entre autres :
 Le mouvement rectiligne
 Le mouvement circulaire
 Le mouvement sinusoïdal

L’équation horaire du mouvement rectiligne sinusoïdal s’écrit sous la forme sinusoïdale en

fonction du cosinus ou sinus tel que :
𝑥(𝑡) = 𝑥𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)

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 𝑥𝑚 est l’amplitude maximale
𝜔 est la pulsation du mouvement
φ est la phase initiale et elle est déterminée par les conditions initiales
La vitesse est la dérivée de x(t) tel que:
𝑑𝑥(𝑡)
𝑉= = −𝑥𝑚 𝜔 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
𝑑𝑡

L’accélération est la dérivée de la vitesse telle que :

𝑑𝑉(𝑡)
𝑎= = −𝑥𝑚 𝜔2 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) = −𝜔2 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
Tableau Récapitulatif des coordonnées polaires

Mouvement circulaire C. Cartésiennes C. Polaires En fonction de la vitesse angulaire

𝑅 = 𝜌 = 𝑐𝑡° 𝜔 ⃗ = 𝜃̇(𝑒𝜃 ∧ 𝑒𝜌 )
⃗ = 𝜃̇𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Position 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑒𝜌
𝑂𝑀 ∕∕∕

⃗
Vitesse 𝑉 ⃗ = 𝑥̇ 𝑖 + 𝑦̇ 𝑗
𝑉 ⃗ = 𝜌𝜃̇𝑒𝜌
𝑉 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔 𝑂𝑀
Accélération 𝑎 𝑎 = 𝑥̈ 𝑖 + 𝑦̈ 𝑗 𝑎 = −𝜌𝜃̇ 2 𝑒𝜌 + 𝜌𝜃̈ 𝑒𝜃 𝑑𝜔
⃗ ∧ 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑘 ⃗ ∧ (𝜔
⃗ ∧ 𝑂𝑀
𝑑𝑡
Accélération tangentielle 𝑎𝑡 ∕∕ 𝑎𝑡 = −𝜌𝜃̇ 2 𝑒𝜌 𝜔 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ∧ (𝜔 𝑂𝑀)

Accélération normale 𝑎𝜃 ∕∕ 𝑎𝜃 = 𝜌𝜃̈𝑒𝜃 𝑑𝜔

⃗ ∧ 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘
𝑑𝑡

NB
- En coordonnées sphériques, la base est donnée par :
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑈𝑅 = cos 𝜑 sin 𝜃 𝑖 + sin 𝜑 sin 𝜃 𝑗 + cos 𝜃 𝑘
{ ⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑈𝜃 = cos 𝜑 cos 𝜃 𝑖 − sin 𝜑 cos 𝜃 𝑗 − sin 𝜃𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗𝜑 = −sin 𝜑 𝑖 + cos 𝜑 𝑗
𝑈
- En coordonnées cylindriques, la base est donnée par :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑅 = cos 𝜃 𝑖 + sin 𝜃 𝑗
{ ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝜃 = −sin 𝜃 𝑖 ∓ cos 𝜃 𝑗
⃗ =𝐾
𝐾 ⃗

12
Exercices d’application
⃗ = 2𝑖 − 3𝑗 suivant les coordonnées cartésiennes. Convertir ce
Exercice 1 : Soit un vecteur 𝑈
vecteur en coordonnées polaire.
Solution : Les coordonnées cartésiennes en fonction des coordonnées polaires s’écrivent :
⃗ 𝑅 − sin 𝜃 𝑈
𝑖 = cos 𝜃 𝑈 ⃗𝜃
⃗ 𝑅 + cos 𝜃 𝑈
𝑗 = sin 𝜃 𝑈 ⃗𝜃
⃗ = 2(𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑈
𝑈 ⃗ 𝑅 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑈
⃗ 𝜃 ) − 3(𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑈
⃗ 𝑅 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑈
⃗ 𝜃 ) = (2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 3 𝑠𝑖𝑛 𝜃)𝑈
⃗𝑅−

⃗𝜃
(2 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 3 𝑐𝑜𝑠 𝜃)𝑈

Exercice 2
Démontrer que la norme du vecteur vitesse en coordonnées polaires est donnée par l’expression

suivante : 𝑉 = 𝜌√1 + 𝜃̇ 2

Exercice 3 : Un bateau prend la mer en direction du nord-ouest (60°) à la vitesse de 4 km/h par
rapport à l’eau. Le mouvement du bateau par rapport à la terre s’effectue dans la
direction de l’ouest à la vitesse de 5 km/h. Calculer la vitesse et la direction du courant.
Solution

13
1.4 Exemples de mouvements particuliers
1.4.1 Mouvement circulaire
Dans ce cas, le mobile se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O. Ce cercle est situé
dans le plan (xOy). Pour étudier le mouvement de M, il préférable d'utiliser les coordonnées
polaires (𝜌, 𝜃)

Figure 1.5. Mouvement circulaire

Le mouvement circulaire est un mouvement dont la trajectoire est un cercle de rayon R constant.
L’équation de la trajectoire est comme suit :

(𝑥 − 𝑥𝑜 )2 + (𝑦 − 𝑦𝑜 )2 = 𝑅

R est le rayon du cercle et (x0, y0) sont les coordonnées du centre du cercle. Le vecteur position
s’écrit suivant les coordonnées polaires comme suit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑅𝑈⃗ 𝑅 = 𝜌𝑈
⃗𝑅
Le vecteur vitesse est :
⃗ = 𝑅𝜃̇ 𝑈
𝑉 ⃗𝜃
Le vecteur accélération est :

𝑎 = −𝑅𝜃̇ 2 𝑈
⃗ 𝑅 + 𝑅𝜃̈𝑈
⃗𝑅

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L’accélération est la somme de l’accélération tangentielle 𝑎𝜃 = 𝑅𝜃̈ et l’accélération normale
𝑎𝑟 = 𝑅𝜃̇ 2 qui s’écrient suivant la base de Frenet comme suit :
𝑎𝑡 = 𝑅𝜃̈𝑈 ⃗ 𝑡 et 𝑎𝑛 = 𝑅𝜃̇ 2 𝑈
⃗𝑛
𝜃̇ = 𝜔 est appelée la vitesse angulaire.
Si le module de la vitesse 𝑣 ou la vitesse angulaire 𝜔 est constante, on dit que le mouvement est
circulaire uniforme. L’accélération dans ce cas est :
𝑎 = 𝑎𝑛 = 𝑅𝜃̇ 2 𝑈⃗𝑛
On définit l’accélération angulaire par 𝜔̈ = 𝛼. Si α est constante, on dit que le mouvement est
circulaire uniformément varié.

Exercice 4 : Dans un repère cartésien (O, x, y), muni de la base (𝑖,𝑗), un point M en mouvement
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (1 + cos 𝑡)𝑖 + sin 𝑡 𝑗
tel que : 𝑂𝑀
1)- Déterminer la nature de la trajectoire de M ?
2)- Exprimer le vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes et déterminer son module
3)- En déduire la nature du mouvement et déterminer la vitesse angulaire ω ?
4)- Exprimer le vecteur accélération en coordonnées cartésiennes et déterminer son
module. Que représente cette accélération dans le repère de Frenet et pourquoi?
5)- Déterminer l’angle α que fait l’accélération avec la vitesse ?
6)- Exprimer le vecteur vitesse et le vecteur accélération en coordonnées polaires ?
Solution

15
1.4.2 Mouvement à accélération centrale
Un mouvement à accélération centrale est un mouvement dont l'accélération de la particule M 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ à tout instant t. Il en découle 𝑂𝑀
est parallèle au vecteur position 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑎 = ⃗0 ou encore
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
𝑂𝑀 ⃗ = 𝐶 . Où le 𝐶 est un vecteur constant en module, en sens et en direction. Le vecteur
position et le vecteur vitesse appartiennent donc au même plan quelque soit l'instant t considéré.

16
Par conséquent, tout mouvement à accélération centrale est un mouvement plan. Pour étudier
le mouvement du point M, il est alors préférable d'utiliser ses coordonnées polaires. Nous
rappelons que dans le cas général d'un mouvement plan les vecteurs position,
vitesse et accélération s'écrivent, respectivement, comme suit:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑈
𝑂𝑀 ⃗𝜌
⃗ = 𝜌̇ 𝑈
𝑉 ⃗ 𝜌 + 𝜌𝜃̇𝑈
⃗𝜃
𝑎 = (𝜌̈ − 𝜌𝜃̇ 2 )𝑈 ⃗ 𝜌 + (2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ )𝑈
⃗𝜃
Puisque l'accélération du point M est centrale (parallèle au vecteur position), elle doit
s'écrire dans ce cas:
𝑎 = (𝜌̈ − 𝜌𝜃̇ 2 ) et donc sa composante orthoradiale est nulle: (2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ ) = 0 qui peut s'écrire :
1 𝑑(𝜌2 𝜃)
=0
𝜌 𝑑𝑡
d'où 𝜌2 𝜃 = 𝑐𝑡𝑒
Finalement, 𝜌2 𝜃 = 𝐶 = | ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑉 ⃗ | appelée constante des aires.

Loi des aires

L'aire balayée, par unité de temps, par un rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 est donnée par la relation :
M’

𝑑𝜑

𝑑𝑠 M
1 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑠 = 2 | 𝑂𝑀 ⃗ 𝜌 ∧ (𝑑𝜌𝑈
𝑀𝑀′| = 2 | 𝜌𝑈 ⃗ 𝜑 )| = 1 𝜌2 𝑑𝜑 et 𝑑𝑠 = 𝐶 d’où 𝑠 = 𝐶 𝑡 où 𝐶 est est
⃗ 𝜌 + 𝜌𝑑𝜑𝑈
2 𝑑𝑡 2 2 2

la vitesse aréolaire (Cm²/s).

1.5 Mouvement relatif
Le mouvement est absolu s’il est étudié par rapport à un repère fixe par contre le mouvement est
relatif s’il est étudié par rapport à un repère mobile. Soit un point M en mouvement par rapport à
un repère mobile R’ (O’, x’, y’, z’) lui-même en mouvement par rapport à un repère fixe R (O, x,
y, z).

17
 Figure 1.6. Mouvement relatif
1.5.1 Position
La position de M par rapport au repère fixe R est dite position absolue : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘

La position relative est la position de M par rapport au repère mobile R’ : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ + 𝑧′𝑘
𝑂′𝑀 = 𝑥′𝑖 + 𝑦′𝑗 ⃗⃗⃗

1.5.2 Vitesse
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑎 = 𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑥 𝑖 + 𝑑𝑦 𝑗 + 𝑑𝑧 𝑘
La vitesse absolue est la vitesse de M par rapport au repère fixe R : 𝑉 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

D’autre part, nous avons: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝑂𝑂′ 𝑂′𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗′ ⃗⃗⃗′ ⃗⃗⃗⃗′
⃗⃗⃗𝑎 = 𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑂𝑂′ + 𝑥 ′ 𝑑𝑖 + 𝑦 ′ 𝑑𝑗 + 𝑧 ′ 𝑑𝑘 + 𝑑𝑥′ ⃗𝑖′ + 𝑑𝑦′ ⃗𝑗′ + 𝑑𝑧′ ⃗⃗⃗
La vitesse absolue devient: : 𝑉 𝑘′
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

La vitesse absolue est composée de la vitesse d’entrainement : ⃗⃗⃗

𝑉𝑒 et la vitesse relative : ⃗⃗⃗
𝑉𝑟
tel que :
𝑑𝑂𝑂′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑖 ⃗⃗′𝑑𝑗 ⃗⃗⃗′
𝑑𝑘 ⃗⃗⃗⃗′
⃗⃗⃗
𝑉𝑒 = 𝑑𝑡 + 𝑥 ′ 𝑑𝑥 + 𝑦 ′ 𝑑𝑥 + 𝑧 ′ 𝑑𝑥

⃗⃗⃗𝑟 = 𝑑𝑥′ 𝑖′
𝑉 ⃗ + 𝑑𝑦′ 𝑗′
⃗ + 𝑑𝑧′ 𝑘′
⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗𝑎 = ⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗𝑟
𝑉𝑒 + 𝑉
La vitesse d’entrainement ⃗⃗⃗
𝑉𝑒 est la vitesse du repère R’ par rapport au repère fixe R.
⃗⃗⃗𝑟 est la vitesse de M par rapport au repère mobile R’
La vitesse relative 𝑉
1.5.3 Accélération
L’accélération absolue est l’accélération de M par rapport au repère fixe R :

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Le mouvement du repère R’ peut être en translation ou en rotation par rapport au repère fixe R.
La vitesse relative ne change pas mais la vitesse d’entrainement change et par conséquent
l’accélération d’entrainement change et l’accélération de Coriolis change.
 Cas d’un repère en mouvement de translation
Le repère R’ est en translation par rapport à R lorsque les vecteurs unitaires du repère
R’ ne changent pas au cours du temps et ils gardent le même sens et la même direction
⃗⃗′ ⃗⃗⃗′ ⃗⃗⃗⃗′
⃗ ; 𝑗 = 𝑗′
que le repère R. 𝑖 = 𝑖′ ⃗;𝑘 ⃗⃗⃗ et 𝑑𝑖 = 𝑑𝑗 = 𝑑𝑘 = ⃗0
⃗ = 𝑘′
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑑𝑂𝑂′⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
La vitesse d’entrainement devient: ⃗⃗⃗
𝑉𝑒 = 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑²𝑂𝑂′
L’accélération d’entrainement devient : ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑒 = 𝑑𝑡²

𝑎𝐶 = ⃗0
Et l’accélération de Coriolis s’annule : ⃗⃗⃗⃗
Remarque : L’accélération de Coriolis s’annule si le repère mobile R’ est en translation
par rapport au repère fixe R ou si le mobile M est fixe par rapport au repère mobile R’
𝑑𝑥′ 𝑑𝑦′ 𝑑𝑧′
= = =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Cas d’un repère en mouvement de rotation sans translation
On suppose que le repère R’ est en rotation par rapport à l’axe z avec une vitesse
angulaire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝑅′ /𝑅 = 𝜔𝑘 ⃗ et on considère que 𝑂 ≡ 𝑂′. N’importe quel vecteur en rotation par

19
 rapport à un axe perpendiculaire sa dérivée dans le temps est le produit vectoriel de sa
𝑑𝑖⃗⃗′ 𝑑𝑗⃗⃗⃗′ ⃗⃗⃗⃗′
𝑑𝑘
vitesse angulaire 𝜔
⃗ et vecteur tournant: =𝜔
⃗ ∧𝑖; =𝜔
⃗ ∧𝑗; =𝜔 ⃗
⃗ ∧𝑘
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥

La vitesse d’entrainement devient :

𝑑𝑖⃗′ 𝑑𝑗⃗ ′ ⃗⃗⃗′
𝑑𝑘
⃗⃗⃗
𝑉𝑒 = 𝑥 ′ + 𝑦′ + 𝑧′ = 𝑥 ′ (𝜔
⃗ ∧ 𝑖) + 𝑦 ′ (𝜔
⃗ ∧ 𝑗) + 𝑧 ′ (𝜔 ⃗)=𝜔
⃗ ∧𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ∧ 𝑂𝑀
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
Pour l’accélération d’entrainement, nous avons :

Pour l’accélération de Coriolis :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑²𝑂𝑂′ ⃗⃗
𝑑²𝑖′ ⃗⃗⃗
𝑑²𝑗′ ⃗⃗⃗⃗
𝑑²𝑘′ 𝑑𝑖′ 𝑑𝑗′ ⃗′
𝑑𝑘
𝑎𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑒 = + 𝑥 ′ 𝑑𝑡² + 𝑦 ′ + 𝑧′ + 2 (𝑥̇ ′ + 𝑦̇ ′ + 𝑧̇ ′ ⃗′
) + 𝑥̈ ′ 𝑖′ + 𝑦̈ ′ 𝑗′ + 𝑧̈ ′ 𝑘
𝑑𝑡² 𝑑𝑡² 𝑑𝑡² 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

20
Exercice d’application
Soit un repère mobile R’(O’, x’, y’, z’) en mouvement de translation par rapport à un
autre repère fixe R (O, x, y, z) avec une vitesse 𝑣 𝑒 = (1,0,0) et R//R’. On suppose que
les coordonnées de M par rapport à R’ sont : x’= 6t²+3t, y’=-3t², z’=3 et on suppose
qu’à t=0s, les coordonnées de M par rapport à R sont O(0,0,0)
1. Donner la vitesse relative de ce point ainsi que sa vitesse absolue ?
2. En déduire les coordonnées du point M par rapport à R ?
3. Déterminer l’expression de l’accélération relative et absolue ?
Solution

21
Exercice

I. Une charrette se déplace à vitesse constante V o = 1, 8 km.h-1. Ces roues à rayons ont un
diamètre de D = 47, 75 cm.

À l’instant t = 0, on considère un rayon CA horizontal avec C centre d’une roue et A l’autre

extrémité du rayon. À l’instant t1 ce même rayon se retrouve pour la première fois dans la même
position (la roue a effectué un tour complet).
1) Exprimer la vitesse angulaire v en fonction de Vo et D. En déduire l’expression du vecteur
vitesse angulaire v. Calculer v.
2) Exprimer le temps 𝒕𝟏 au bout duquel la roue a effectué un tour complet. Calculer 𝒕𝟏 .
3) Une petite coccinelle M située au centre C à l’instant 𝒕 = 0 part avec une vitesse constante v
sur le rayon CA. Quelle doit être sa vitesse pour atteindre A à l’instant 𝒕𝟏 ?
II. On considère les référentiels suivants caractérisés par leur repère :
• Référentiel 𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑢
⃗ 𝑥, 𝑢
⃗ 𝑦, 𝑢
⃗ 𝑧 ),
• Référentiel 𝑅′(𝐶, 𝑥, 𝑦, 𝑢
⃗ 𝑥, 𝑢
⃗ 𝑦, 𝑢
⃗ 𝑧)
• Référentiel 𝑹′′ lié au rayon CA avec sa base fixe (𝑢
⃗ 𝜌, 𝑢
⃗ 𝜃 ) qui correspond à la base
polaire du repère 𝑅′(𝐶, 𝑥, 𝑦).
➢ Quel est le mouvement de 𝑹′ par rapport à 𝑹 ? (préciser les caractéristiques du mouvement)
➢ Quel est le mouvement de 𝑹′’ par rapport à 𝑹’ ? (préciser les caractéristiques du mouvement)

➢ Quel est le mouvement de 𝑹’’ par rapport à 𝑹 ? (préciser les caractéristiques du mouvement)
III. On se place dans le référentiel 𝑅’’ (lié au rayon CA, base (𝑢
⃗ 𝜌, 𝑢
⃗ 𝜃 ).
1) La coccinelle se déplaçant à vitesse constante v dans ce repère, donner l’équation

22
horaire du mouvement de 𝑀(𝐶𝑀 = 𝜌(𝑡)).
⃗ du point M dans la base (𝑢
2) Exprimer le vecteur vitesse 𝑉 ⃗ 𝜌, 𝑢
⃗ 𝜃 ).
3) Que vaut le vecteur accélération 𝑎 du point M dans ce référentiel ?
IV. On se place dans le référentiel 𝑅′(𝐶, 𝑥, 𝑦, 𝑢
⃗ 𝑥, 𝑢
⃗ 𝑦, 𝑢
⃗ 𝑧 ) et on utilisera sa base mobile (𝑢
⃗ 𝜌, 𝑢
⃗ 𝜃 ).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1) Donner l’expression du vecteur position 𝐶𝑀
⃗ 𝑀/𝑅′ du point M par rapport au référentiel 𝑅’.
2) Exprimer le vecteur vitesse 𝑉
3) Exprimer le vecteur accélération 𝑎𝑀/𝑅′ du point M par rapport au référentiel 𝑅’.
V. Loi de composition des vitesses et accélérations

1) Exprimer, pour le point M, le vecteur vitesse d’entraînement ⃗⃗⃗

𝑣′𝑒 du référentiel 𝑅’’ par rapport
⃗ 𝑀/𝑅′ à
au référentiel R. Énoncer la loi de composition des vitesses et retrouver l’expression de 𝑉

partir de celles de 𝑣 et de ⃗⃗⃗

𝑣′𝑒 .
2) De même, exprimer :

a) Le vecteur accélération d’entraînement ⃗⃗⃗

𝑎′𝑒 du point M.
b) Le vecteur accélération de Coriolis ou complémentaire 𝑎𝑐 de M.
c) Énoncer la loi de composition des accélérations et retrouver l’expression de 𝑎𝑀/𝑅′

à partir de celles de 𝑎, ⃗⃗⃗

𝑎′𝑒 et 𝑎𝑐
VI On se place maintenant dans le référentiel 𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑢
⃗ 𝑥, 𝑢
⃗ 𝑦, 𝑢
⃗ 𝑧 ).
1) Comment, à partir de - →v M/R, peut-on obtenir l’expression du vecteur - →v M/R vitesse
de M par rapport à R ? Donner son expression.
2) Même question pour l’accélération 𝑎𝑀/𝑅′
Solution

23
24
Exercice
À un instant pris comme origine des dates (t = 0), un autobus prend un virage à vitesse angulaire
constante vo. O est le centre du virage et la distance OA = R. À ce moment précis, un passager P,
immobile en A, se précipite directement vers une place assise libre en B, d’un mouvement
d’accélération constante ao.

25
Solution

26
 SÉQUENCE 2

CHAPITRE 2 : DYNAMIQUE DU POINT

La dynamique est l’étude des mouvements des corps en relation avec les causes, appelées
Forces, qui les produisent. Nous avons étudié dans le chapitre précédent le mouvement des corps
sans tenir compte des causes qui provoquent ou modifient le mouvement et ce qu’on a appelé la
cinématique du point matériel. Dans cette séquence, on s’intéresse à la dynamique du point
c'est-à-dire nous étudions les causes du mouvement et repérer le mouvement pour des causes
données. La question qui se pose est : Qu’est ce qui fait bouger une particule ou un point
matériel ? Pour répondre à cette question nous introduisons la notion de référentiels, de masse,
et de force.
2.1 RÉFÉRENTIELS INERTIELS, NOTION DE MASSE, ET NOTION DE FORCE

2.1.1 Référentiels absolu et Galiléen

Le référentiel est un ensemble d’observateurs qui mesurent la position et le temps. Le
référentiel absolu est un référentiel considéré comme fixe, par contre le référentiel Galiléen est
en mouvement de translation uniforme par rapport à un référentiel absolu.
Un référentiel est défini soit par son nom (exemple : référentiel terrestre) soit par un de ses
repères R (O, x, y, z).

27
Exemple :
Le référentiel de Copernic est la meilleure approximation de référentiel Galiléen et a pour
origine le centre de masse du système solaire, et pour axes des directions vers trois étoiles fixes.

Figure 2.1. Les référentiels de Copernic et géocentrique : le référentiel géocentrique est en

mouvement circulaire uniforme par rapport au référentiel de Copernic.
Un référentiel d’inertie est un repère dans lequel le principe d’inertie est réalisé. C'est-
à-dire il garde son inertie : il reste au repos s’il est repos et il garde son mouvement
rectiligne uniforme tan que ∑ 𝐹 = ⃗0.
Le repère de la terre n’est pas réellement galiléen à cause de son mouvement orbital et
son mouvement autour du soleil et de sa propre rotation autour de son axe. Mais dans
la plus grande majorité des expériences, on le considère comme étant un repère galiléen car on
fait des études avec des temps faibles.
Exemple sur un référentiel non galiléen :
Un corps est sur un plateau d’un camion en mouvement rectiligne uniforme. Le corps est au repos
si le camion garde son mouvement rectiligne uniforme. Si le plateau est lisse et le camion fait un
virage, le corps glisse. Donc :
Le camion n’a pas conservé son mouvement rectiligne uniforme car il est devenu en mouvement
curviligne (virage) et le corps n’a pas conservé son repos d’où le principe d’inertie n’est pas
appliqué sur le camion.
2.1.2 Notion de masse
On sait tous que plus la masse d’un corps est grande, plus il est difficile de changer son vecteur
vitesse ou changer son mouvement (sa direction). Il est facile pour une personne de faire bouger

28
une table que de faire bouger une armoire.
La masse est une grandeur physique scalaire qui représente la quantité de la matière
qui compose une particule et elle représente l’inertie du corps. Elle s’exprime en kilogrammes
(kg).
Elle est invariable dans la mécanique newtonienne, dans la mécanique relativiste, elle
dépend de la vitesse à travers l’expression :
𝑚0
𝑚=
2
√1 + 𝑉2
𝑐
avec:
m0, est la masse au repos
m, est la masse à la vitesse v.
c, est la vitesse de la lumière, 𝑐 = 3. 108 𝑚. 𝑠
2.1.3 Notion de Force
Il existe 4 interactions universelles : Interaction gravitationnelle, Interaction électromagnétique,
Interaction nucléaire faible et Interaction nucléaire forte.
Un point matériel est en mouvement à cause des interactions entre la particule et son
environnement qui les subits. Ces interactions sont appelées forces. En physique une force
désigne l’interaction entre deux objets ou systèmes. La force est représentée par un vecteur, tel
que :
- Son Origine est le point de contact (force/corps)
- Sa direction: est la direction du mouvement supportée sur le fil pour le cas par
exemple de la force : tension du fil
- Son module : est la valeur de la force en Newton (N)
- Son sens : donné par l’orientation de la flèche du vecteur
Le symbole 𝐹 indique qu'il s'agit d'une force. L’utilisation de la lettre 𝐹, sans la flèche au-
dessus de la lettre, indique seulement l'intensité de la force, elle s'exprime en Newton (N), c'est
l'unité officielle du système international de mesures (SI). Un Newton est la force capable de
communiquer à une masse de 1 Kg une accélération de 1 m/s/s (1 m/s²).
NB
- Les forces exercées sur un corps quelconque est la somme vectorielle de toutes les forces
qui lui sont appliquées.

29
- Deux forces qui s'appliquent au même point d'un objet ont, sur l'équilibre de l'objet, le
même effet qu'une force unique s'appliquant sur ce point et que l'on appelle résultante
des deux forces. La direction et l'intensité de la résultante peuvent se déterminer
graphiquement en représentant les forces sur un dessin. La résultante sera représentée par
la flèche se confondant avec la diagonale du parallélogramme construit à partir des
flèches représentant les deux forces.
- Inversement, une force a, sur l'équilibre d'un objet, le même effet que deux forces
s'appliquant au même point et que l'on appelle ses composantes. Les composantes d'une
force ont une direction et une intensité que l'on peut déterminer graphiquement.
- On trace la force 𝐹 . On choisit deux directions suivant lesquelles on veut décomposer 𝐹 .
Les flèches représentant les composantes doivent se confondre avec les côtés du
parallélogramme construit à partir des deux directions choisies et ayant la flèche
représentant 𝐹 pour diagonale. La force unique est la résultante des deux forces 𝐹1 et 𝐹2 .
Inversement, 𝐹1 et 𝐹2 sont les composantes de 𝐹 . Cela peut s'écrire par convention :
𝐹 = 𝐹1 + 𝐹2

Résultante 𝐹
- un objet est en équilibre, parce que toutes les forces qui s'exercent sur lui
s'équilibrent entre elles. On dit que leur résultante est nulle. Inversement, 'un objet est
en déséquilibre, parce que toutes les forces qui s'exercent sur lui ne s'équilibrent pas
entre elles. On dit que leur résultante n'est pas nulle.
- La notion de stabilité ou d'instabilité n'existe que pour des objets en équilibre.
- Un objet est dit en équilibre si son mouvement est constant. Par une perturbation
extérieure, le mouvement de cet objet n’est plus constant. Si l'objet reprend un
mouvement proche de son mouvement d'origine, on dit qu'il est en équilibre stable.
Dans le cas contraire il est en équilibre instable.

30
2.2 QUANTITÉ DE MOUVEMENT

On a vu précédemment que le mouvement d’un corps peut être influencé par la masse du mobile.
La quantité de mouvement (parfois appelé impulsion) est un vecteur qui est déterminé par le
produit entre la masse et la vitesse. La quantité de mouvement nous permet de distinguer entre les
particules en mouvement de même vitesse et de masses différentes.
𝑃⃗ = 𝑚𝑉
⃗
L’unité de la quantité de mouvement dans le système international est le 𝑘𝑔. 𝑚. 𝑠 −1
Pour un système constitué de n points matériels le vecteur quantité de mouvement est le
vecteur résultant :
𝑛 𝑛

𝑃⃗ = ∑ ⃗⃗𝑃𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗𝑉𝑖
𝑖=1 𝑖=1

2.3 LOIS DE NEWTON

Les lois de Newton sont postulées sans démonstration mais sont en accord avec les expériences
(ils sont valables dans n’importe quel système galiléen).
2.3.1 1ière lois de newton : Le principe d’inertie
Galilée est le premier qui a suggéré ce principe. Il constitue la première loi de Newton et qui
s’énonce comme suit :
« Tout objet conserve son état de repos ou de mouvement rectiligne uniforme en l’absence de
forces agissant sur lui » Cette 1ière loi peut aussi s’énoncer : dans un référentiel (R) galiléen,
tout point matériel A mécaniquement isolé (ou pseudo-isolé), est soit au repos soit en mouvement
rectiligne uniforme.
𝑑𝑃⃗
= ⃗0 𝑜𝑢 𝑏𝑖𝑒𝑛 ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = ⃗0
𝑑𝑡
Ce principe conduit à la loi de conservation de la quantité de mouvement totale d’un système
isolé ou pseudo isolé. La propriété ci-dessus constitue une définition des repères galiléens et le
principe d’inertie postule leur existence. Un repère galiléen est un repère en translation rectiligne
et uniforme dans le repère de Copernic
2.3.2 2éme loi de Newton : Principe fondamental de la dynamique du point
La résultante des forces exercées sur un corps est la dérivée de la quantité de mouvement :

31
 𝑑𝑃⃗ 𝑑
∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = ⃗
= 𝑚𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si la masse est constant, alors on a:
𝑑
∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑚 ⃗
𝑉
𝑑𝑡
∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑚𝑎

Cette relation associe le terme cinétique qui est l’accélération et le terme dynamique qui est les
forces exercées donc si on connait les forces (la résultante des forces) on peut déterminer la
nature du mouvement d’un point matériel donné.
Remarque : Cette formule ne s’applique qu’aux systèmes de masse constante. Le cas d’une
fusée qui consomme du carburant et voit sa masse diminuer ou encore celui d’une goutte
d’eau qui tombe dans une atmosphère contenant de la vapeur d’eau et grossit au cours du
mouvement ne peuvent pas être traités avec cette relation.
2.3.3 3ième lois de Newton : Principe d’action et de la réaction
La troisième et dernière loi de Newton s’énonce de la manière suivante : Si un point matériel A
exerce sur un point matériel B une force 𝑓𝐴/𝐵 alors le point B exerce sur le point A une force 𝑓𝐵/𝐴

telle que 𝑓𝐴/𝐵 = −𝑓𝐵/𝐴

2.4 Différentes forces
 Forces de poids : c’est la force de gravitation due à la masse du corps. 𝑃⃗ = 𝑚𝑔. Il est
dépendant de la masse du corps (notion de quantité de matières) qui est
affecté par la gravitation terrestre (tout corps lâché dans l’atmosphère tombe vers
la terre ou le sol). Cette force est donc dirigée "du haut vers le bas", dans la
direction indiquée par un fil à plomb. Son intensité 𝑃 = 𝑚𝑔, est principalement
fonction de la masse de l'objet et plus un objet contient de matière, plus il est lourd. C’est
par exemple pourquoi, avant tout vol, le pilote doit faire un devis de masse afin de
connaître le poids de l’avion au décollage et d’intervenir, en fonction des directives du
constructeur, sur le choix des éléments transportés (passagers, bagages, essence…). Par
ce contrôle, il vérifie que l'intensité et le point d'application du poids total sont
conformes aux possibilités de pilotage de son avion (devis de poids et graphique de
centrage).

32
  Forces de contacts : ce sont les forces d’interactions entre deux corps en contact et
lorsque les deux corps sont en mouvement relatif l’un par rapport à l’autre on aura une.
Exemple :
Réaction d’un support
On considère un corps solide posé sur une surface horizontale.

La force de réaction 𝑅 est l’action du support sur lequel repose le système et qui l’empêche de
s’enfoncer vers le bas sous l’action de son poids.
Force de frottement
C’est une force qui s’oppose toujours au mouvement du corps considéré. On distingue les forces
de frottements solide, fluide et les forces de frottements statiques et dynamiques.
Forces de frottement statiques
Exemple : soit les forces exercées sur un corps : 𝐹 , 𝑅⃗ , 𝑃⃗ et la force de frottement statique ⃗⃗⃗
𝑓𝑆
(Figure 2.2 ci-dessous). La force de frottement est la force qui s’oppose au mouvement du corps
sur une surface plane. Dans le cas statique, le corps est au repos.

Figure 2.2. Forces exercées sur un corps.

Corps au repos: ∑ 𝐹 = ⃗0

33
Forces de frottement dans les fluides
Quand un corps solide se déplace dans un fluide (un gaz ou liquide) avec une faible
vitesse relative, la force de frottement est :

Forces de frottement dynamique

Dans ce cas, le corps est en mouvement. On prend toujours l’exemple précédent.
Dans ce cas la force de frottement cinétique devient :

34
  Forces de tension : ce sont les forces qui tirent sur un élément d’un corps : tension du fil,
tension du ressort.
Exemple
Soit un point M de masse m accroché au bout d’un pendule élastique rectiligne (ressort). Quand
le ressort s’allonge, une force de rappel 𝐹 = −𝑘(𝑙 − 𝑙0 )𝑢
⃗ ,proportionnelle à cet allongement et
appelée tension s’exerce sur la masse :

l
l(t)
-Xmax

X(t)
+Xmax
+Xmax

35
Où l désigne la longueur du ressort à l’instant considéré. A l’équilibre, on a ∑ 𝐹 = ⃗0
⃗ = ⃗0
𝑚𝑔 − 𝑘(𝑙 − 𝑙0 )𝑢
𝑚𝑔 = 𝑘(𝑙 − 𝑙0 )
En mouvement on applique le principe fondamental de la dynamique : on choisit l’origine de
l’axe vertical Ox à la position d’équilibre à l’instant t le déplacement de la masse par rapport à
sa position d’équilibre l(t) = l0 + x .La projection du (PFD) le long de cette axe conduit à :
𝑚𝑔 − 𝑘(𝑙(𝑡) − 𝑙0 ) = 𝑚𝑎
𝑚𝑔 − 𝑘(𝑙 − 𝑙0 + 𝑥) = 𝑚𝑎
−𝑘(𝑥) = 𝑚𝑎 ≡ 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
On pose 𝑘/𝑚 = 𝜔², l’équation différentielle du mouvement de la masse m est :
𝑥¨ + 𝜔2𝑥 = 0
La solution de cette équation différentielle du second ordre sans second membre est dont la
solution est : 𝑥(𝑡) = 𝐴 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡 + 𝜑)
A et φ deux constantes à déterminer par les conditions initiales. D’où le système :
𝑋
𝑥(0) = 𝑋𝑚𝑎𝑥 𝐴 cos 𝜑 = 𝑋𝑚𝑎𝑥 cos 𝜑 = 𝑚𝑎𝑥 𝑋𝑚𝑎𝑥
{ ≡{ { 𝐴 𝜑 = 0 𝑐𝑎𝑟 >0
𝑥̇ (0) = 0 −𝐴𝜔 sin 𝜑 = 0 𝜑 = 0, 𝜑 = 𝜋 𝐴

Finalement : 𝑥(𝑡) = 𝑋𝑚𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 on a un mouvement rectiligne sinusoïdale, de période T et de

𝑚
pulsation ω avec 𝑇 = 2𝜋√ 𝑘

Exercice d’application
Un pendule simple constitué d’un objet ponctuel 𝑀 de masse 𝑚, accroché à un fil inextensible de
longueur 𝑙 et de masse négligeable. Son mouvement a lieu dans le plan vertical (𝑥𝑂𝑦) du
référentiel fixe ℜ(𝑂,𝑥𝑦𝑧).
On écarte le pendule d’un angle 𝜃 de sa position d’équilibre (𝜃=0) et on le lâche sans vitesse
initiale. Les forces de frottement sont supposées inexistantes. (le champ de pesanteur terrestre 𝑔
est considéré comme uniforme.)
⃗)
1) Exprimer les forces appliquées au point 𝑀 dans la base (𝑒𝜌 , 𝑒𝜃, 𝑘
2) En appliquant le 𝑃𝐹𝐷 dans le référentiel galiléen ℜ établir l’équation différentielle du
mouvement dans le cas de faibles oscillations. O
Y
36

θ
3) Etablir l’expression de la tension 𝑇 du fil.
On donne : 𝑎 = 𝜌̈ − 𝜌 𝜃̇ ² ; 𝑎 = 2 𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌 𝜃̈

Solution O

1) Y

Le poids 𝑝 = 𝑚𝑔 avec 𝑝 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 𝑒𝜌 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 𝑒𝜃

⃗ avec 𝑇
La tension du fil 𝑇 ⃗ = −𝑇𝑒𝜌

2) le PFD dans ce référentiel galiléen est le suivant : ∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

La projection du PFD sur 𝑒𝜃 donne : 𝑚𝑙𝜃̈ = −𝑚𝑔 sin 𝜃
L’équation du mouvement est : 𝜃̈ + (𝑔/𝑙)𝜃 = 0 pour de faibles oscillations.
3) En projetant le PFD sur 𝑒𝜌 l’expression de la tension 𝑇 du fil est

𝑇 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 + 𝑚𝑙𝜃²̇
 La traction : C'est la force générée par un système de propulsion (moteur). Plus le
moteur est puissant, plus cette force est susceptible d'être grande. L'intensité de la
traction est dépendante de l’action sur la commande de puissance,
de zéro à l'intensité maximale obtenue par variation de puissance jusqu’au maxi. La
traction s’exerce parallèlement à la trajectoire. En toute rigueur, il existe une petite
différence entre la direction de la traction et la trajectoire suivie, c’est l’angle
d'incidence

37
  La résultante aérodynamique : dans le cas d’un objet qui se déplace dans l’air, on
parlera de résultante aérodynamique. C'est la force générée par l'ensemble des pressions
locales dues à la vitesse de l'air autour d’un avion en déplacement par exemple. La
résultante aérodynamique peut être décomposée en une force de traînée et une force
de portance.
D'une manière générale en aérodynamique les actions de l'air se décomposeront en deux forces
:
- une parallèle à la vitesse de l'air et de même sens, la traînée ⃗𝑹
⃗𝑿

- une perpendiculaire à la vitesse, la portance ⃗𝑹

⃗𝒁
- La somme vectorielle de ces deux forces constitue la résultante des forces
aérodynamiques ⃗𝑹
⃗𝒂

Exemple 2
Considérons un aéronef en vol soumis aux forces telles que représentées sur le schéma ci-
dessous.

Pour que cet aéronef vole en palier à vitesse constante, il faut que la portance (Rz) annule le poids
(P) et que la traction annule la traînée (Rx). Ainsi, L'équilibre en vol horizontal (vitesse
horizontale constante) est obtenu lorsque la somme des forces appliquées à l'aéronef est nulle
1
Portance = Poids 𝑅𝑍 = 𝑃 ⇔ 2 𝜌𝑉 2 𝑆𝐶𝑍 = 𝑚𝑔
1
Traînée = Traction (ou Propulsion) 𝑅𝑋 = 𝑇𝑟𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 ⇔ 2 𝜌𝑉 2 𝑆𝐶𝑋 = 𝑇𝑟𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛

38
𝑚𝑔 en Newton ; 𝑔 en 𝑚. 𝑠 −2 ; 𝜌 en 𝑘𝑔. 𝑠 −3 , 𝑉 en 𝑚. 𝑠 −1; 𝑆 en 𝑚2 ; 𝐶𝑋 et 𝐶𝑍 pas d'unité. En
utilisant les éléments de masse, de gravité, de vitesse et de surface alaire et de densité d’air, il est
possible de calculer 𝐶𝑋 et 𝐶𝑍 (coefficient de portance et de traînée).
 Forces d’inertie ou pseudo forces
Dans ce cas nous étudions la dynamique du point par rapport à un repère non-galiléen.
On sait que pour un repère galiléen

 Autres forces : forces électriques, forces magnétiques, …

2.5 MOMENTS ET THEOREM DU MOMENT CINÉTIQUE
2.5.1 MOMENT D’UNE FORCE

Le moment d'une force 𝐹 , appliquée en un point M, par rapport à un point O, est

défini par :

39
Si ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et 𝐹 sont dans le plan de la feuille, le moment est perpendiculaire à la feuille, ici dirigé
vers le lecteur.
L'unité SI est le m.N : attention, une énergie s'exprime aussi en m.N, ou N.m (ou Joule), mais
les deux grandeurs ne sont pas de même nature: l'énergie est un scalaire, tandis que le moment
d'une force est un vecteur. Ne pas écrire mN qui signifierait milliNewton.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et une force 𝐹 donnés, le moment est maximum lorsque 𝑂𝑀
Pour un segment 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est

perpendiculaire à 𝐹 , et nul s'ils sont colinéaires.

2.5.2. Moment cinétique
⃗𝑂
Le vecteur moment cinétique du point matériel M noté 𝐿 par rapport à O se déplaçant
𝑀/𝑅

⃗ 𝑀/𝑅 dans le référentiel R est défini par le produit vectoriel: 𝐿

à la vitesse 𝑉 ⃗𝑂
𝑀/𝑅
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑚𝑉⃗ 𝑀/𝑅

𝑂𝑀→ Ө
X M
Figure. 2.3 : Moment cinétique
⃗ 𝑂
Avec : ‖𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖. 𝑚‖𝑣
‖ = ‖𝑂𝑀 ⃗⃗ 𝑀/𝑅 ‖ sin 𝜃
𝑀/𝑅

m est la masse du point

⃗OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est le vecteur position
⃗ = mv
P ⃗⃗ M/R est La quantité de mouvement par rapport au référentiel R

40
Le moment cinétique du point M par rapport à une droite (D), passant par O et de vecteur unitaire
⃗ , est donnée par le scalaire, 𝑀𝐷 (𝑃⃗) = 𝐿
𝑢 ⃗ 𝑂 .𝑢
𝑀/𝑅
⃗
De manière générale, le moment cinétique d’une particule de masse m, se trouvant en un point
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et se déplaçant à la vitesse 𝑣 est donné par la relation
repéré par le vecteur 𝑟 = 𝑂𝑀

Théorème du moment cinétique

« La dérivée par rapport au temps du vecteur moment cinétique est le moment de la force ⃗𝑭𝒆𝒙𝒕
par rapport à un point ».
Il établit un lien entre la variation du moment cinétique et le moment de la force (tous deux
exprimés par rapport au même point O). Ce théorème est l'équivalent du principe fondamental
de la dynamique qui établit un lien entre la variation de la quantité de mouvement et la force
appliquée.
⃗𝑂
𝑑𝐿 𝑀/𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑚𝑉
= 𝑂𝑀 ⃗ 𝑀/𝑅
𝑑𝑡
Démonstration :
⃗𝑂
𝑑𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝑀/𝑅
𝑑𝑉
𝑀/𝑅
=( ⃗ 𝑀/𝑅 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧ 𝑚𝑉 𝑂𝑀 ∧ 𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

41
 𝑑𝑉𝑀/𝑅 ⃗
𝛿𝑂𝑀/𝑅 (𝑓𝑒𝑥𝑡 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑓𝑒𝑥𝑡 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑚 𝑑𝑡 est le moment de la force par rapport à O

NB
- le référentiel utilisé doit être un référentiel Galiléen.
- pour que 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉
⃗ soit la vitesse du point M (𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝑑𝑡), il faut évidemment que le

point O soit FIXE dans le référentiel choisi. Mais ce point n’est pas forcément
l’origine du repère.
- Il est extrêmement pratique pour étudier les problèmes de rotation autour d'un point.
L'application la plus spectaculaire est sans doute l'effet gyroscopique (force qui a
tendance à redresser le vélo et le ramener en équilibre lorsqu’on prend par exemple un
virage.
Exemple
Lorsqu’une roue de vélo est immobile, on peut la faire tourner simplement dans n’importe quelle
direction que l’on souhaite. Cependant, lorsqu’on la met en rotation, au lieu de tourner, elle
s’incline plutôt en tournant sur elle-même au lieu de suivre le mouvement.
Lorsqu’on suspend la roue à un crochet, la roue tombe. Par contre, recommençons l’expérience
en mettant la roue en mouvement. La roue ne tombe pas, le moment cinétique développée par la
roue l’empêche de tomber, donc de vaincre la gravité.

Exercice d’application
En appliquant le théorème du moment cinétique dans le référentiel galiléen R établir l’équation
différentielle du mouvement d’un pendule simple dans le cas de faibles oscillations.

Solution

Le théorème du moment cinétique s’écrit :

42
 ⃗𝑂
𝑑𝐿 𝑀/𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ∑ 𝑓𝑒𝑥𝑡 = 𝑂𝑀
= 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑃⃗ + 𝑇
⃗)
𝑑𝑡
⃗𝑂
𝑑𝐿
⃗𝑂
Avec : 𝐿 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑚𝑉 ⃗ ⟹
⃗ 𝑀 = 𝑙𝑒𝜌 ∧ 𝑚𝑙𝜃̇𝑒𝜃 = 𝑚𝑙²𝜃̇𝑘 𝑀/𝑅
⃗
= 𝑚𝑙²𝜃̈𝑘
𝑀/𝑅 𝑑𝑡
𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑃⃗ = 𝑙𝑒𝜌 ∧ (𝑚𝑔 cos 𝜃 𝑒𝜌 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 𝑒𝜌 ) = −𝑚𝑙𝑔 sin 𝜃 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑇 ⃗ = ⃗0
Ce qui implique que :
⃗ ⟹ 𝜃̈ + 𝑔 sin 𝜃
⃗ = −𝑚𝑙𝑔 sin 𝜃 𝑘
𝑚𝑙 2 𝜃̈𝑘 𝑙

On obtient finalement pour les faibles oscillations

𝑔
𝜃̈ + 𝜃 = 0
𝑙
2.6 TRAVAIL ET ÉNERGIE CINÉTIQUE

2.6.1 Travail d’une force

Si un point matériel M subit un déplacement élémentaire 𝑑𝑟 sous l'effet d'une force 𝐹 (𝑀)|𝑅 ce
dernier effectue un travail élémentaire 𝑑𝑊 défini par :

𝑑𝑊 = 𝐹 (𝑀)|𝑅. 𝑑𝑟

43
44
Exercice d’application
Un bateau de masse m ayant atteint sa vitesse de croisière v0, coupe ses moteurs à l’instant t = 0.
L’eau exerce une force de frottement proportionnelle à la vitesse v du bateau.
1) À l’aide de la relation fondamentale de la dynamique, donner l’expression de la vitesse en
fonction du temps. Où le bateau s’arrêtera-t-il ?
2) Quel est le travail effectué par la force de frottement entre l’instant où le bateau coupe ses
moteurs et celui où il s’arrête ? Le comparer à l’énergie cinétique du bateau à l’instant t = 0.
Solution

45
 SÉQUENCE 3

Chapitre 3 : Cinématique en deux ou trois dimensions : Application aux systèmes de

transports

3.1 Rappels Mathématiques

3.1.1 Les vecteurs

En 2 ou 3 dimensions, plusieurs quantités sont décrites par des vecteurs (un terme sophistiqué
pour dire flèche).
Quand la quantité doit être décrite par une grandeur et une direction, on utilise un vecteur
pour la décrire. Par exemple, le déplacement est un vecteur, car il faut spécifier la grandeur
et la direction du déplacement. Il ne suffit pas de dire qu’un avion s’est déplacé de 25 km
pour savoir le déplacement, il faut aussi connaitre la direction. Par exemple, on pourrait avoir un
déplacement de 25 km vers l’est. On représenterait alors ce déplacement par ce vecteur.

Le déplacement, la vitesse et l’accélération deviennent des vecteurs pour des mouvements en 2

ou 3 dimensions.

3.1.2 L’addition des vecteurs

Voyons ce qui arrive si on additionne 2 déplacements. Par exemple, on pourrait faire un
déplacement de 25 km vers l’est, suivi d’un déplacement de 15 km vers le nord, suivi d’un
déplacement de 10 km vers l’ouest. On représente cette somme en plaçant simplement les
vecteurs les uns à la suite des autres.

46
La somme est simplement le déplacement qu’on aurait dû faire pour aller directement du début
du mouvement à la fin du mouvement. On obtient donc la somme des vecteurs ainsi :
1) On place tous les vecteurs les uns à la suite des autres.
2) La somme est un vecteur qui va du début du premier vecteur à la fin du dernier vecteur.

3.2 La position
En 2 dimensions, on doit utiliser 2 axes pour spécifier la position d’un objet. Souvent, on utilise
des axes très classiques, c’est-à-dire avec un axe des x positifs vers la droite et un axe des y
positifs vers le haut (voir figure ci-dessous).

3.1 CoordonnéesEn
d’un point
deux dans l’espace
dimensions En trois dimensions

47
3.2.1 Les composantes en deux dimensions+
Voici un petit rappel concernant les composantes d’un vecteur en deux dimensions. Supposons
qu’on ait un vecteur A qui fait un angle θ avec l’axe des x. Les composantes x et y de ce vecteur
sont :

𝐴𝑥 = 𝐴 cos 𝜃
{ 𝐴 = 𝐴 sin 𝜃
𝑦

On peut aussi trouver la grandeur d’un vecteur à partir des composantes avec

𝐴 = √𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦

À partir des composantes du vecteur, on peut également trouver la direction du vecteur avec

𝐴𝑦
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
𝐴𝑥

Notez qu’en utilisant cette formule, il faut ajouter 180° à la valeur donnée par la calculatrice
si la valeur de 𝐴𝑥 est négative.

3.2.2 Le déplacement
Un objet passe de la position 1 à la position 2, représentées par ces deux vecteurs.

48
 ⃗⃗⃗⃗ , c’est-à-dire le changement de position, est un vecteur allant de la position 1 à
Le déplacement ∆𝑟
la position 2. On voit clairement sur la figure que

⃗⃗⃗⃗ = 𝑟2
𝑟1 + ∆𝑟

ce qui signifie que

⃗⃗⃗⃗ = 𝑟2 − 𝑟1
∆𝑟

3.3 La vitesse
La vitesse moyenne est définie comme étant le déplacement divisé par le temps nécessaire
pour effectuer ce déplacement.

3.3.1 Vitesse moyenne

⃗⃗⃗⃗
∆𝑟
⃗ =
𝑉
∆𝑡

Les composantes de la vitesse moyenne se calculent de la façon suivante

Composantes de la vitesse moyenne

𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 𝒚 − 𝒚𝟏 𝒛 − 𝒛𝟏
̅𝒙 =
𝑽 ̅𝒚 = 𝟐
,𝑽 ̅𝒛 = 𝟐
,𝑽
∆𝒕 ∆𝒕 ∆𝒕

On peut remarquer que le mouvement en x n’a aucune influence sur les vitesses moyennes en y et
en z, que le mouvement en y n’a aucune influence sur les vitesses moyennes en x et z et que le
mouvement en z n’a aucune influence sur les vitesses moyennes en x et y.

3.3.2 La vitesse instantanée

Le raisonnement pour arriver à la vitesse instantanée est identique à ce qui a été fait pour

49
la cinématique en une dimension : il faut calculer la vitesse en prenant le temps le plus
court possible de sorte que la vitesse n’ait pas le temps de changer. On arrive alors à

⃗⃗⃗⃗
∆𝑟
⃗ = lim
𝑉
∆𝑡→0 ∆𝑡

Les composantes de la vitesse instantanée se calculent de la façon suivante.

𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 𝒚𝟐 − 𝒚𝟏 𝒛𝟐 − 𝒛𝟏
𝑽𝒙 = lim , 𝑽𝒚 = 𝒍𝒊𝒎 , 𝑽𝒛 = 𝒍𝒊𝒎
∆𝑡→0 ∆𝒕 ∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 ∆𝒕→𝟎 ∆𝒕

Le changement de vitesse

Quand un objet change de vitesse, il y a une accélération. Voici la vitesse d’un objet à 2 endroits
sur sa trajectoire. (La vitesse change si la grandeur ou la direction de la vitesse change.)

La variation de vitesse ⃗⃗⃗⃗

∆𝑣 est un vecteur allant de 𝑣1 à 𝑣2 (figure). On voit clairement que

3.3.3 L’accélération
L’accélération moyenne est le changement de vitesse divisé par le temps nécessaire pour
effectuer ce changement de vitesse.

⃗⃗⃗⃗⃗
∆𝑉
𝑎=
∆𝑡

Les composantes de l’accélération moyenne sont

50
 𝑽𝟐𝒙 − 𝑽𝟏𝒙 𝑽𝟐𝒚 − 𝑽𝟏𝒚 𝑽𝟐𝒛 − 𝑽𝟏𝒛
̅𝒙 =
𝒂 ̅𝒚 =
,𝒂 ̅𝒛 =
,𝒂
∆𝒕 ∆𝒕 ∆𝒕

L’accélération instantanée
Cette fois-ci, il faut calculer l’accélération en prenant le temps le plus court possible de
sorte que celle-ci n’ait pas le temps de changer. On arrive alors

⃗⃗⃗⃗⃗
∆𝑉
𝑎 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡

Les composantes de l’accélération moyenne sont

𝑽𝟐𝒙 − 𝑽𝟏𝒙 𝑽𝟐𝒚 − 𝑽𝟏𝒚 𝑽𝟐𝒛 − 𝑽𝟏𝒛

𝒂𝒙 = lim , 𝒂𝒚 = 𝒍𝒊𝒎 , 𝒂𝒛 = 𝒍𝒊𝒎
∆𝑡→0 ∆𝒕 ∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 ∆𝒕→𝟎 ∆𝒕

Le mouvement uniformément accéléré en plusieurs dimensions

Si l’accélération est constante, alors les trois composantes de l’accélération (ax, ay et az)
sont aussi constantes. On peut donc résoudre ces équations pour obtenir les équations de la
vitesse et la position en fonction du temps.

On remarque la séparation des mouvements en x, y et z. Puisqu’il n’y a pas de y ou de z dans la

colonne de gauche, le mouvement en x n’est pas influencé par ce qui se passe en y ou en z.
Comme il n’y a pas de x ou de z dans la colonne du milieu, le mouvement en y n’est pas
influencé par ce qui se passe en x ou en z. Le mouvement en z est également indépendant de ce
qui se passe en x et en y.

Exercice d’application

51
Juste après avoir quitté la piste, un avion a une accélération horizontale de 3 m/s² et une
accélération verticale de 1 m/s². La vitesse initiale de l’avion en quittant la piste est de
80 nœuds. Cette vitesse en horizontale. Si l’accélération reste la même, l’avion va-t-il
heurter l’arbre ?

Solution

Ce qu’on cherche est la hauteur de l’avion quand il est arrivé à l’arbre. Cela va se trouver avec les
équations du mouvement en y (qui est la hauteur).

Toutefois, il nous manque le temps ou la vitesse 𝑉𝑦 pour pouvoir trouver y. On peut cependant
trouver le temps avec ce qu’on sait du mouvement en x. Pour le mouvement horizontal, on
connait la position (100 m), la vitesse initiale (80 kts = 41,17 m/s) et l’accélération (3 m/s²). On
peut donc trouver combien de temps il faut pour que l’avion arrive à l’arbre.

52
Le temps est donc

(Il y a une autre solution, mais elle est négative et n’a pas de sens ici.). On peut maintenant
trouver la hauteur de l’avion (y) quand il est arrivé à l’arbre. La hauteur est

L’avion frappe donc l’arbre qui a 15 m de haut…

Exercice 2

Un automobiliste tente de traverser un canyon très profond. L’auto se déplace à 90 km/h et

le ravin a une largeur de 15 m. Le sol, de l’autre côté du ravin, est 2 m plus bas que le sol du côté
où arrive la voiture. La traversée est-elle réussie ou l’auto tombe-t-elle dans le ravin ?

Solution

Pour résoudre ce problème, on va calculer de combien la voiture aura descendu lorsqu’elle

arrivera de l’autre côté du ravin. Si elle a descendu de plus de 2 m, elle frappera le côté du ravin
et tombera en bas. Si elle a descendu de moins de 2 m, elle tombera sur le sol et la traversée sera
réussie. On sait ici que 𝑣𝑜𝑥 = 25 𝑚/𝑠 et 𝑣𝑜𝑦 = 0. Comme dans plusieurs problèmes de
projectile,

53
on peut mettre l’origine des axes de coordonnées où on veut. On va la mettre juste au début du
ravin, en haut (voir figure). La position initiale de la voiture, quand elle commence son
mouvement de projectile, est donc 𝑥𝑜 = 0 et 𝑦𝑜 = 0. On cherche y quand la voiture est à 𝑥 =
15 𝑚.

On remarque cependant que la première équation nous permettrait de trouver t. Une fois qu’on
aura t, on pourra trouver y avec la troisième équation puisque ce sera la seule inconnue dans cette
équation.

De toute évidence, la traversée du ravin ne pourra pas être réussie si l’autre côté est de la
même hauteur. Dès que le véhicule commence sa traversée, il commence à descendre à
cause de la gravitation et sera plus bas que l’autre côté. À moins que le véhicule soit un
autobus dans un film.

54
Exercice 3

Un avion fait un mouvement circulaire ayant un rayon 2 km. Quelle est l’accélération centripète
si la vitesse de l’avion est de 360 km/h ?

L’accélération est:

𝑉 2 (100)2
𝑎= = = 5 𝑚. 𝑠 −2
𝑟 2000

On peut également faire une formule de cette accélération en utilisant la période T du

mouvement circulaire qui correspond au temps nécessaire pour faire un tour. Ce temps est

𝒅𝒊𝒔𝒕𝒂𝒏𝒄𝒆 𝟐𝝅𝒓
𝑻= =
𝑽𝒊𝒕𝒆𝒔𝒔𝒆 𝑽

(Cette équation n’est valide que si la grandeur de la vitesse est constante.) On peut donc
éliminer v dans la formule de l’accélération centripète

𝑉 2 (2𝜋𝑟/𝑇)2
𝑎𝑐 = =
𝑟 𝑟

pour obtenir
Accélération centripète (valide uniquement si la grandeur de la vitesse est constante)

4𝜋 2 𝑟
𝑎𝑐 = 2
𝑇

Exercice d’application

Un avion fait un mouvement circulaire ayant un rayon 2 km. Quelle est l’accélération centripète
si la période est de 2 minutes ?

55
L’accélération est

𝟒𝝅𝟐 𝒓
𝒂𝒄 = = 𝟓, 𝟒𝟖𝟑 𝐦. 𝒔−𝟐
𝑻𝟐

Mouvement circulaire non-uniforme

Dans le mouvement circulaire non uniforme, l’objet fait toujours un mouvement circulaire,
mais avec une vitesse dont la grandeur varie. Pour parvenir à étudier ce phénomène, on
sépare l’accélération en deux composantes :

- La première composante 𝑎𝑐 est l’accélération centripète. Elle est responsable de la

courbure de la trajectoire du mouvement. Sa grandeur est toujours donnée par 𝑣²/𝑟,
où 𝑣 est la vitesse instantanée de l’objet.
- La deuxième composante at fait changer la vitesse de l’objet. Elle est tangente au
cercle et c’est pourquoi elle est appelée l’accélération tangentielle. Si elle est dans la
même direction que la vitesse, la vitesse de l’objet augmente et si elle est dans la
direction opposée à la vitesse, l’objet ralentit. Cette accélération correspond au rythme
de changement de la vitesse.

L’accélération totale (a) de l’objet se trouve à partir des deux composantes avec

𝑎 = √𝑎𝑐2 + 𝑎𝑡2

Exercice d’application

La figure ci-dessous montre la grandeur et la direction de l’accélération d’un avion dans un

virage. Le rayon de courbure du virage est de 5 km.
a) Quelle est la grandeur de l’accélération centripète de l’avion ?

56
b) Quelle est la grandeur de la vitesse de l’avion ?

c) Quelle est la grandeur de l’accélération tangentielle de l’avion ?

d) Est-ce que la vitesse de l’avion est en train d’augmenter ou de diminuer ?

Solution

a) L’accélération centripète de l’avion correspond à la composante de l’accélération dirigée vers

le centre. Selon la figure ci-dessous, cette composante est

b) On trouve la vitesse avec la formule de l’accélération centripète.

57
c) L’accélération tangentielle est la composante de l’accélération perpendiculaire au rayon.

d) Comme l’accélération tangentielle est dans le même sens que la vitesse, la vitesse de la voiture
est en train d’augmenter.

Exercice

Un avion est dans un virage. L’accélération tangentielle de l’avion est constante et vaut 8 m/s² et
sa vitesse initiale est de 100 m/s. Le rayon de courbure du virage est de 5000 m. Au bout d’un
certain temps, l’avion a parcouru une distance égale à 1/12 de la circonférence du cercle.

a) Quelle est la distance parcourue par l’avion à ce moment (∆s sur la figure) ?

b) Quelle est la vitesse de l’avion à ce moment ?

c) Quelle est la grandeur de l’accélération de l’avion à ce moment ?

Solution

a) La distance parcourue correspond à 1/12 de cercle. On a donc

58
b) Avec une accélération tangentielle constante, on a (si on dit que la position initiale
est s = 0 m)

c) On va trouver les deux composantes de l’accélération. On sait déjà que l’accélération

tangentielle est de 8 m/s². Reste à trouver l’accélération centripète. Celle-ci vaut

4. Mouvement relatif

Souvent, on connait la vitesse d’un avion dans l’air, mais ce qu’on veut vraiment connaitre,
c’est la vitesse de l’avion par rapport au sol. Cette vitesse est différente si l’air se déplace
par rapport au sol, donc s’il y a du vent.
Pour obtenir la vitesse de l’avion par rapport au sol (qu’on va appeler 𝑉𝐺𝑆 pour Ground
speed), il suffit d’additionner la vitesse de l’avion par rapport à l’air (qu’on va appeler 𝑉𝑇𝐴𝑆
pour true airspeed) à la vitesse de l’air par rapport au sol (qui est la vitesse du vent 𝑉𝑣𝑒𝑛𝑡 )

59
Exercice d’application

Un avion se déplace à 100 nœuds par rapport à l’air (c’est la vitesse indiquée par
les instruments) et il y a un vent arrière à 15 nœuds. Quelle est la vitesse de l’avion par rapport au
sol ?

Solution

60
Exercice

Solution

Exercice

Un avion se déplace vers le nord à 400 nœuds par rapport à l’air et il y a un vent vers l’est à 30
nœuds.
a) Quelle est la grandeur de la vitesse de l’avion par rapport au sol ?

b) Quel est l’angle de déviation causé par le vent (θ sur la figure de droite) ?

Solution

On trouve la vitesse en additionnant les 2 vecteurs montrées à la figure ci-dessous.

La longueur du vecteur qui représente cette somme est :

61
b)

Parfois, le calcul se complique encore plus et il faut utiliser les lois des cosinus et des sinus pour
résoudre les triangles formés par les vecteurs. Une petite révision de ces lois serait probablement
utile.

1) Un vecteur de longueur 6 dans la direction θ = 60°.

2) Un vecteur de longueur 3 dans la direction θ = 0°.
L’angle donne la direction du vecteur par rapport à l’axe des x, en allant dans le sens contraire
des aiguilles d’une montre.

62
Graphiquement, cette somme consiste à trouver la grandeur et la direction du vecteur bleu.
Pour y arriver, on doit résoudre le triangle de droite pour trouver la longueur et la direction du
côté inconnu

Cela se fait avec la loi des sinus et la loi des cosinus pour les triangles.

La loi des sinus spécifie que le rapport du sinus d’un angle divisé par la longueur du côté opposée
est toujours la même.

Il reste maintenant à trouver la direction du vecteur. On va la trouver avec l’angle 𝛽. Cet angle se
trouve avec

63
Exercice

Un pilote veut que son avion se dirige directement vers le nord. Toutefois, il y a un vent du nord-
est à 25 nœuds. Il va donc diriger l’avion un peu à la droite du nord (direction de 𝑉𝑇𝐴𝑆 sur la
figure) pour que la vitesse résultante (𝑉𝐺𝑆 sur la figure) soit directement vers le nord. La vitesse
de l’avion dans l’air (𝑉𝑇𝐴𝑆 ) est de 80 nœuds.

a) Dans quelle direction le pilote doit-il diriger l’avion (θ sur la figure) pour que vGS soit
directement vers le nord ?
On peut trouver l’angle avec la loi des sinus.

b) Quelle est la vitesse de l’avion par rapport au sol ?

64
Solution

Avec le triangle de droite, la loi des sinus nous donne

65
 SÉQUENCE 4 :

Chapitre 4 : Dynamique des systèmes

4.1 Vol Horizontal

66
4.2 Vol en montée

67
68
69
70
71
4.3 Vol en descente

72
73
74
 SÉQUENCE 5

Chapitre 5 : Résistance des matériaux

La résistance des matériaux a trois objectifs principaux :

- La connaissance des caractéristiques mécaniques des matériaux. (comportement sous
l’effet d’une action mécanique)
- L’étude de la résistance des pièces mécaniques. (résistance ou rupture)
- L’étude de la déformation des pièces mécaniques.
Ces études permettent de choisir le matériau et les dimensions d'une pièce mécanique en fonction
des conditions de déformation et de résistance requises.
 La résistance des matériaux est donc l'étude de la déformation des matériaux. (arbres de
transmission d’un moteur, bâtiments, ponts,. .). Cela permet donc de :
 Déterminer l’amplitude des déformations des solides. (acceptable ou pas)
 Choisir le matériau le plus approprié pour subir ces déformations.
 Vérifier la résistance de ce matériau par rapport à ses capacités propres. (Dépassement de
la limite à la résistance élastique du matériau)
 Vérifier la résistance à la rupture (Rupture après un certain nombre de cycles de
déformation ou un effort trop important)
 Optimiser la forme d’un solide.
 Déterminer les dimensions du solide capable de résister dans de bonnes conditions aux
sollicitations qu’il subit .

5.1 Notion de poutre

Les notions abordées dans ce cours ne sont valables que pour des solides ayant une forme de
poutre ; c’est à dire un solide pour lequel :
 il existe une ligne moyenne, continue, passant par les barycentres des sections du solide
 la longueur L est au moins 4 à 5 fois supérieure au diamètre D
 il n’y a pas de brusque variation de section (trous, épaulements)
 le solide admet un seul et même plan de symétrie pour les charges et la géométrie.

75
  Les dimensions transversales de la poutre considérée sont petites par rapport à sa
longueur. Pour une poutre droite, le rapport de la hauteur sur la longueur doit être compris
entre 1/5 et 1/30.
1 𝐻 1
< <
30 𝐿 5
Pour les poutres courbes, ce rapport peut s’abaisser à 1/50 et même à 1/100.
 Toute action mécanique est représentée par un torseur en un point. Ces actions peuvent
être concentrées ou réparties, exercées à distance ou en contact.
On appelle poutre un solide engendré par une surface plane (S) dont le centre de surface G
décrit une courbe plane appelée ligne moyenne.

Figure 5.1. Exemple de poutre

5.2 Hypothèses fondamentales
Les hypothèses de la résistance des matériaux, dans ce cours, sont les suivantes :
 Les matériaux sont homogènes et isotropes (Qui ont les mêmes propriétés physiques dans
toutes les directions)
 Il n’y a pas de gauchissement des sections droites : les sections droites planes et
perpendiculaires à la ligne moyenne, restent planes et perpendiculaires à la ligne moyenne
après déformation ;
 Toutes les forces extérieures exercées sur la poutre sont contenus dans un plan de
symétrie ;
 On suppose que les déformations restent faibles par rapport aux dimensions de la poutre.

76
5.3 Les sollicitations
Les sollicitations couramment rencontrées :

5.3.1 Repère local et notation

Une désignation particulière des axes s’associe à la notation que nous connaissons jusqu’à
maintenant. Aux traditionnels x,y et z s’ajoute la notation N et T qui indique si l’effort est
perpendiculaire ou tangent à la surface qui sera étudiée.

77
 Figure 5.2. Repère local et notation
5.3.2 Principe d’étude d’une structure en rdm

5.3.3. Règle de schématisation

78
5.3.4 Rappels
a) Centre de surface ou centre de gravité d’une surface plane

79
b) Moment quadratique d'une surface plane par rapport à un axe de son plan
Définition
⃗ ) de son plan figure.1 Le moment
Soit (S) une surface plane et un repère orthonormé (𝑂, 𝑋, 𝑌
quadratique élémentaire de 𝑆 par rapport à (𝑂, 𝑋 ) noté IOX est défini par : 𝐼𝑂𝑋 = 𝑦². 𝑆 et
pour l'ensemble de la surface (S) : 𝐼 𝑂𝑋 = ∑𝑠 𝑦 2 . 𝑆

Remarques
. L'unité de moment quadratique est le 𝑚𝑚4 (ou le 𝑚4 )
. Un moment quadratique est toujours positif.
. Les moments quadratiques des surfaces "simples" sont donnés à la fin du cours
c) Moment quadratique d'une surface plane par rapport à un axe perpendiculaire à son
plan. Moment quadratique polaire
⃗ , 𝑍) tel que le plan (𝑂, 𝑋, 𝑌
Soit (S) une surface plane et un repère orthonormé (𝑂, 𝑋, 𝑌 ⃗ ) soit

confondu avec le plan de (S) figure.2 Le moment quadratique polaire élémentaire de S par
rapport à (𝑂, 𝑍) perpendiculaire en O au plan de la figure et noté IO est défini par :
𝐼𝑂 = ². 𝑆
et pour l'ensemble de la surface (S) : 𝐼𝑂 =  ². 𝑆

80
d) Moments quadratiques à connaitre (o est en g)

81
5.3.5 Principe fondamental de la statique
Sous l’action des efforts extérieurs, la structure est en équilibre ↔ chaque élément de la structure
est en équilibre. Pour chaque élément isolé:

∑ 𝐹 = ⃗0
{
⃗⃗ (𝑃) = ⃗0
∑𝑀

 Actions extérieures appliquées :

Forces de contact

Force de Volumes

 Actions de liaisons :
Appuis simple Articulation ou rotule
Action de liaison : 𝑅𝑌 Action de liaison : 𝑅𝑋 , 𝑅𝑌

Encastrement
Action de liaison : 𝑅𝑋 , 𝑅𝑌 , 𝑀𝑍

82
NB
- Une charge uniformément répartie sur une longueur 𝐋 est globalement équivalente à
une force ponctuelle : d’intensité 𝐏𝐋 et Point d’application : au milieu de L

5.3.6 Efforts de cohésion

 Des efforts extérieurs aux efforts internes
But : connaître la répartition de ces efforts
Les risques de rupture sont liés aux efforts de cohésion de la matière !
Et l’objectif de la RDM est de vérifier la tenue mécanique des structures !
 Principe :
On réalise une coupure afin de déterminer le torseur des efforts de cohésion

 Coupure fictive et repère local

83
On considère une coupure fictive de la poutre (E) au niveau de la section 𝑆𝑥 de centre de gravité
𝐺𝑥

 Torseur des efforts internes ou cohésion

 Eléments de réduction du torseur

84
5.4 Traction
Une poutre est sollicitée en traction lorsque les actions aux extrémités se réduisent à deux forces
égales et opposées, portées par la ligne moyenne Lm et qui ont pour vocation à allonger cette
poutre.

L’effort F est appelé effort normal, il est noté N. Quelle que soit la section considérée de la
poutre, l’effort N s’exerce toujours au barycentre G de la section.

85
5.4.1 Essai

86
5.4.2 Déformation élastique

Exemples de matériaux

87
5.4.3 Contrainte

5.4.5 Loi de Hooke

5.4.6 Caractéristiques mécanique du matériau

88
5.4.7 Condition de résistance

5.4.8 Influence de variation de section

5.5 Compression
Une poutre est sollicitée à la compression lorsque les actions aux extrémités se réduisent à deux
forces égales et opposées, portées par la ligne moyenne Lm et qui ont pour vocation à raccourcir
cette poutre.

89
L’effort F est appelé effort normal, il est noté N. Quelle que soit la section considérée de la
poutre, l’effort N s’exerce toujours au barycentre G de la section.

5.5.1. Essai de compression

Une éprouvette semblable à celle utilisée pour l'essai d'extension en acier est sollicitée à la
compression par une machine d'essai.

90
Analyse de la courbe obtenue
Zone OA : c'est la zone des déformations élastiques. Si l'on réduit la valeur de F jusqu'à une
valeur nulle, l'éprouvette retrouve sa longueur initiale.
Dans cette zone, l'allongement est proportionnel à l'effort de compression.
Des essais effectués avec des éprouvettes de dimensions différentes permettent de constater que
pour un même matériau, l'allongement unitaire( 𝑙/𝑙0 ) est proportionnel à l'effort unitaire (𝐹/𝑆0 ).
Les sections droites et planes restent droites et planes pendant l'essai.
 Zone AB : c'est la zone des déformations permanentes. Si l'on réduit la valeur de F jusqu'à
une valeur nulle, l'éprouvette ne retrouve pas sa longueur initiale.

5.5.2 Déformation élastiques

5.5.3 Contrainte

5.5.4 Loi de Hooke

5.5.5 Condition de résistance

91
5.6 Cisaillement
Une poutre est sollicitée en cisaillement lorsque sa section S est soumise à une résultante T
appliquée en G (barycentre de la section) et contenue dans le plan (S). T est appelé effort
tranchant.

Chaque élément de surface ∆𝑆 supporte un effort de cisaillement ∆f contenu dans le plan (S). Il y
a répartition uniforme des contraintes dans la section droite

5.6.1 Expression de la contrainte

92
93
5.6.2 Déformation élastique

5.6.3 Relation entre contrainte et déformation

5.6.4 Caractéristique mécanique du matériau

5.6.5 Condition de résistance

94
5.7 Flexion
Une poutre est sollicitée en flexion lorsque sa section S est soumise à une action au barycentre
composé d’une résultante T contenue dans le plan de symétrie et un moment 𝑀𝑓𝑧 perpendiculaire
à ce dernier 𝑀𝑧 est appelé moment fléchissant, ou moment de flexion

5.7.1-Essai

5.7. 2 Expression des contraintes normales  (sigma)

95
5.7.3 Condition de résistance
La contrainte normale maxi doit rester inférieure à la résistance pratique à l’extension.
𝑚𝑎𝑥𝑖 ≤ 𝑅𝑝𝑒
5.7.4 Moments quadratiques usuels
L’unité pour le moment quadratique est le 𝑚𝑚4

96
Tableaux récapitulatif des sollicitations

97
5.8. Torsion
Une poutre est sollicitée en torsion lorsque les actions aux extrémités se réduisent à deux
moments égaux et opposées, portées par la ligne moyenne Lm.

98
Le moment Mt est appelé moment de torsion et est noté Mt Soit  l’angle de rotation entre les
deux extrémités de la poutre.

5.8. Torsion
Une poutre est sollicitée en torsion lorsque les actions aux extrémités se réduisent à deux
moments égaux et opposées, portées par la ligne moyenne Lm.

Le moment Mt est appelé moment de torsion et est noté Mt Soit  l’angle de rotation entre les
deux extrémités de la poutre.
5.8.1 Déformation élastique

5.8.2 Contrainte

99
5.8.3 Condition de résistance

5.8.4 Influence des variations de section

100
5.9 Contraintes et déformations
Afin de comparer les sollicitations internes à la poutre à la résistance propre du matériau, on va
exprimer les sollicitations indépendamment de la dimension de la section. Pour un élément
infinitésimal de la section droite 𝑑𝑆 autour d'un point M, un vecteur contrainte 𝜎 (𝑀, 𝑥) est
caractérisé par ses composantes :
- contrainte normale (selon x) noté 𝜎 𝑥
- contraintes tangentielles (ou de cisaillement) noté 𝜏 𝑦 et 𝜏 𝑧

101