SECURED
CHILD :
Freinage intelligent pour
les vélos d’enfants
GOUAIT
SOUFIANE
N° SCEI : 8278 1
Le plan de la
présentation :
• Problématique
• À propos de SECURED-CHILD • Problème de surintensité moteur
• Cahier des charges o Capteur de courant ACS712
• Choix du capteur de détection d’obstacles o Remédier au problème de surintensité
o Capteur Ultrasons moteur
o Capteur Infrarouge • Enregistrer et suivre la trajectoire du vélo (GPS)
• La commande à distance du freinage • Étude en RDM de la poutre montée avec la vis
o Bluetooth
o RF 433MHz
2
Problématique
Commande
Autonomie
SECURED-CHILD doit arrêter
le vélo à distance
Dépassement de la vitesse
prédéfinie
La présence d’un obstacle
3
À propos de SECURED-CHILD
Figure 1: Brève illustration à propos du système 4
Cahier des charges
Req[paquet] Exigence[diagramme des exigences] <<requirement>> <<requirement>>
Fonction globale emplacement
<<requirement>>
adaptabilité Id = "1" Id = 1.6
Text=‘le système doit assurer Text=‘le système doit
Id = 1.1 le freinage d’un vélo enfant enregistrer et suivre la «refine»
Text=‘le système doit être soit automatiquement, soit trajectoire du vélo’
adapté à une grande variété suite à la commande du
de vélos’ parent’ <<requirement>>
«refine» emplacement
<<requirement>> Id = 1.6.1
<<requirement>>
<<requirement>> freinage commandé
«refine» freinage automatique Text=‘L’écart entre
Résistance de la poutre
Id = 1.4 Id = 1.5 réalité/GPS ne doit
Id = 1.1.1 Text=‘le système doit assurer pas dépasser 2m’
Text=‘la déformée de la Text=‘le système doit assurer
le freinage suite à la
poutre sollicitée en flexion le freinage automatique si le «refine»
commande du parent’
doit être petite ‘ vélo dépasse 15km/h ou s’il y
«refine» a un obstacle devant le vélo’
<<requirement>>
<<requirement>> commande
<<requirement>> <<requirement>>
obstacles Id = 1.5.1
matériau surintensité moteur
Id = 1.1.2 Id = 1.4.1 Text=‘le système doit assurer
Text=‘le système doit détecter Id = 1.5.2 la commande à
Text=‘la poutre doit être en «refine»
les obstacles situés d’une Text=‘le système doit éviter la une distance >50𝑚 ’
alliage de cuivre avec s < 4’ distance de 3m et dans un surintensité moteur avec un coefficient
champ de 30° ‘ de sécurité s = 0.9’
5
Fonctionnement global:
Début
Détecter la commande
Mesurer la vitesse Détecter l’obstacle
à distance
Non Non Non
Commande Obstacle
𝑉 > 𝑉𝑚𝑎𝑥 ?
détectée? détecté ?
Oui Oui Oui
Freiner le vélo
Figure 2: Fonctionnement global du système
6
UC SECURED-CHILD [Cas d’utilisation]
SECURED-CHILD
Assurer un
freinage
commandé
Vélo
Assurer un freinage
autonome
Utilisateur
Obstacle
Détecter les
obstacles
Figure 3: Diagramme des cas d’utilisation 7
bdd [Paquet] Diagrammes structurels de SECURED-CHILD [Diagramme de définition de blocs de SECURED-CHILD]
<<system>>
<<block>> <<block>>
Capteur de courant
SECURED-CHILD Guidon
<<block>>
Capteur de distance
<<block>>
Carte électronique
<<block>>
Moteur à courant continu
<<block>>
Capteur de vitesse
<<block>>
Emetteur-récepteur
Figure 4: Diagramme de définition de blocs
8
ibd [System] SECURED-CHILD [ Diagrammes de blocs internes simplifié de SECURED-CHILD ]
Signal électrique
: Module récepteur : patin de frein
Obstacle : Capteur
ultrasons Energie
mécanique
Signal électrique
de rotation
Signal électrique
: Système vis-écrou
: Carte électronique
Energie mécanique
de rotation
: Batterie : Accouplement
élastique
énergie
électrique Tension de mesure
: Capteur de vitesse
Energie
Energie mécanique mécanique
de rotation de rotation
Signal Signal Tension d’alimentation
électrique électrique du moteur
: Moteur à courant continu
: Capteur de courant
Figure 5: Diagramme de blocs internes simplifié 9
Objectif:
Comment
détecter le danger
« obstacle » ?
10
UTILISATION DU CAPTEUR DE DETECTION DES
OBSTACLES :
1 – comparaison et choix d’un capteur :
Type Émetteur-récepteur
2𝐷
C=
∆𝑡
C = 340 𝑚Τ𝑠
Figure 6: principe du fonctionnement Infrarouge Figure 7: principe du fonctionnement Ultrasons
11
UTILISATION DU CAPTEUR DE DETECTION DES OBSTACLES :
1-Capteur Ultrasons :
Expérience 1 : Détermination de la
distance maximale de détection :
Expérience en conditions idéales :
• Montage en extérieur
• Pas d’obstacle à proximité
• Le capteur et l’obstacle sont alignés
et les deux sont perpendiculaires.
Distance maximale = 3,84 m
Figure 8: Montage expérimental pour
Cahier des charges est validé
la détection de la Distance maximale 12
UTILISATION DU CAPTEUR DE DETECTION DES OBSTACLES :
2-Capteur Infrarouge :
Expérience 1 : Détermination de la
distance maximale de détection :
Expérience en conditions idéales :
• Montage en extérieur
• Pas d’obstacle à proximité
• Le capteur et l’obstacle sont alignés
et les deux sont perpendiculaires.
Distance maximale = 50 cm
Figure 9: Montage expérimental pour
50 cm < 3m la détection de la Distance maximale 13
UTILISATION DU CAPTEUR DE DETECTION DES OBSTACLES :
Expérience 2 : Détermination et comparaison du cône de détection :
HC SR-04 gp2y0a21yk0f
Figure 10: Montage expérimental pour la détection du cône
14
UTILISATION DU CAPTEUR DE DETECTION DES OBSTACLES :
Comparaison entre Ultrasons et Infrarouge :
Niveau Erreur :
HC SR-04 gp2y0a21yk0f
15
UTILISATION DU CAPTEUR DE DETECTION DES OBSTACLES :
Comparaison entre Ultrasons HC SR-04 et Infrarouge :
Niveau Erreur moyenne: 𝜀(%) = 𝐷𝑟é𝑒𝑙𝑙𝑒𝐷−𝐷𝑚𝑒𝑠𝑢𝑟é𝑒 × 100
𝑟é𝑒𝑙𝑙𝑒 gp2y0a21yk0f
HC SR-04
2,79% 16
UTILISATION DU CAPTEUR DE DETECTION DES OBSTACLES :
Tableau de comparaison HC-SR 04 Infrarouge Laser
Portée De 2 à 400 cm De 20 à 80 cm Jusqu'à 155 m
Directivité Cône d’environ 30° Cône d’environ 5° Ordre du degré ou 1/2 degré
Précision ± 0,3 cm mais la précision Relativement précis mais la Précis
diminue avec la distance, précision diminue avec la
l’angle de mesure, distance.
température et pression.
Portée De 2 à 384 cm De 20 à 50 cm
Directivité Cône d’environ 30° Cône d’environ 10°
Précision ± 1,57 cm ± 7 cm
Coût
17
Objectif:
Comment
éviter le danger
« obstacle » ?
18
Assurer une commande à distance :
Module Bluetooth :
Datasheet Expérience
La portée 10 m <4m
Figure 11: Montage expérimental
19
Assurer une commande à distance :
Figure 12: Création d’une simple application
20
par Blyink :
Assurer une commande à distance :
TIPE GOUAIT & DALLE
TIPE GOUAIT & DALLE
Module 433MHz : TIPE GOUAIT & DALLE
TIPE GOUAIT & DALLE
1ère connexion entre émetteur et récepteur : TIPE GOUAIT & DALLE
TIPE GOUAIT & DALLE
TIPE GOUAIT & DALLE
Récepteur
Émetteur
Figure 13:Envoi et réception d’information
entre émetteur-récepteur 21
Assurer une commande à distance :
Module 433MHz :
Figure 14:Commande du moteur à distance
RF émetteur RF récepteur
22
Assurer une commande à distance : Récepteur Emetteur
Module 433MHz :
60 m
Emetteur
Récepteur
Figure 15:Expérience pour la
détermination de la portée maximale
Datasheet Expérience
La portée 100 m 60 m
La nécessité des antennes pour les grandes
distances
Cahier des charges est validé
23
Objectif:
Problème de
surintensité moteur
24
Problème de surintensité moteur:
Mesure du courant
Afin d’aboutir à une comparaison entre le capteur de courant ACS712 et les mesures obtenues par l’ampèremètre et
pour tracer les courbes , d’erreur et d’erreur moyenne du capteur, nous allons procéder comme suit :
25
Figure 16: Simulation sur Isis
Problème de surintensité moteur:
Mesure du courant
En passant de la simulation sur Isis, à l’application sur la réalité:
Figure 17 : Mesures obtenues par ACS712 Figure 18 : Mesures obtenues par Ampèremètre
26
Problème de surintensité moteur:
Etalonnage du capteur de courant ACS712
double AcsOffset=2.5;
double Sensibl=0.185;
courant=(tension-AcsOffset)/Sensibl;
Figure 19 : Simulation sur
Figure 20 : Simulation sur Isis après étalonnage
Isis avant étalonnage
27
Problème de surintensité moteur:
Comparaison entre ACS712 et l’ampèremètre :
Après les différentes mesures, nous obtenons les courbes ci-dessous :
Type d’erreur : Erreur d’échelle (gain) , car c’est une erreur qui dépend d’une façon linéaire de la grandeur mesurée.
28
Problème de surintensité moteur:
Remédier au problème de surintensité moteur :
Limiter la valeur du courant à ne pas dépasser :
Objectif : 𝐼𝑚𝑎𝑥 = 0.22 𝐴, 𝑖𝑙 𝑓𝑎𝑢𝑡 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒𝑟 𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑎𝑛𝑡 à 𝐼′𝑚𝑎𝑥 = 𝐼𝑚𝑎𝑥 × 𝑠
𝐼′𝑚𝑎𝑥 = 0.22 × 0.9 = 0.20 𝐴
Algorithme : Code Arduino :
if (courant >= 0.20 ) {
Si courant >= 0.20 digitalWrite(6,LOW);
}
Couper l’alimentation du moteur
29
Simuler l’Algorithme sur Isis :
Figure 21 : Simulation sur Isis avant la limitation du courant Figure 22: Simulation sur Isis après la limitation du courant
Cahier des charges est validé
30
Objectif:
Enregistrer et
suivre la trajectoire
du vélo
31
Enregistrer et suivre la trajectoire du vélo :
Objectif : Reconnaître la trajectoire du vélo durant une toute journée de balade
Figure 24 : Montage expérimental
Figure 25 : Ecart entre la réalité et
la trajectoire donnée par GPS
Avec un écart moyen de 1 m
Figure 23 : Trajectoire d’un premier essai en indiquant les
informations de chaque point entre réalité/GPS
Cahier des charges est validé 32
Objectif:
Étude en RDM
de la poutre
montée avec
la vis
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Etude en RDM de la poutre :
Objectif : modélisation de la poutre sur RDM6, et évaluation de b = 5 mm
l’effort tranchant, le moment fléchissant et la flèche maximale.
20 mm
a = 17,5 mm
՜
𝑦
b
a
՜
Pour simplifier l’étude, nous travaillerons par la suite juste sur 𝑧
la partie supérieure de la poutre.
34
Etude en RDM de la poutre :
՜
Données : 𝑭 𝒗𝒊𝒔 𝒑𝒐𝒖𝒕𝒓𝒆 = 60 N et L = 20 mm
Τ
0 0
𝑎.𝑏3
G(𝑥) ∈ ]𝐴𝐵[∶ 𝜏𝑐𝑜ℎ = −𝐹 0 ; I𝐺𝑧 = = 182,29 𝑚𝑚4 ; E = 120000 𝑀𝑃𝑎
12
G(x) 0 (𝑥 − 𝐿). 𝐹
A B
Figure 26 : Modélisation de la poutre sur le logiciel RDM6
35
Etude en RDM de la poutre :
Figure 27 : Effort
tranchant
Figure 28 : Moment
fléchissant
36
Etude en RDM de la poutre :
Figure 29 : La flèche
Nous avons obtenu une flèche maximale Ymax = 4,18 .10−3 𝑚𝑚, alors le cahier des charges est validé
37
Etude en RDM de la poutre :
Objectif : Validation du matériau :
Alliage du cuivre
Re=40 𝑀𝑃𝑎 ; 𝜎𝑚𝑎𝑥 = 16,45 𝑀𝑃𝑎
Condition de résistance :
𝑅𝑒
𝜎𝑚𝑎𝑥 ≤ = 𝑅𝑝𝑒 Largement suffisant
𝑠
𝑅𝑒
s ≤𝜎 =2,43 Cahier des charges validé
𝑚𝑎𝑥
38
39
40
