0% ont trouvé ce document utile (0 vote)

237 vues276 pages

Systèmes Automatisés

Transféré par

Nous prenons très au sérieux les droits relatifs au contenu. Si vous pensez qu’il s’agit de votre contenu, signalez une atteinte au droit d’auteur ici.

Formats disponibles

Téléchargez aux formats PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd

0% ont trouvé ce document utile (0 vote)

237 vues276 pages

Systèmes Automatisés

Transféré par

Scotty Yangari

Nous prenons très au sérieux les droits relatifs au contenu. Si vous pensez qu’il s’agit de votre contenu, signalez une atteinte au droit d’auteur ici.

Formats disponibles

Téléchargez aux formats PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd

UNIVERSITE SIDI MOHAMMED BEN ABDELLAH

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES FES

Département Génie Électrique

AUTOMATISME
4ème Partie

[email protected]
Objectifs

• Identifier les différents parties et constituants d’un système

automatisé
• Programmation LADDER
• Lire et dessiner une séquence de commande en GRAFCET
• Choisir un automate programmable industriel à partir
d’un cahier des charges.
• Mettre en oeuvre un automate programmable industriel
dans un contexte industriel.
Plan du cours






Généralités sur l’automatisation

But de l’automatisation
• Augmenter la sécurité
• Accroître la productivité  Augmenter la compétitivité
• Économiser la matières première et l'énergie
• Superviser les installations et les machines
• Éliminer les tâches répétitives ou sans intérêt
• Simplifier le travail des agents
Automatisation et automatismes

Système Matière d’œuvre

Matière d’œuvre automatisé de +
production Valeur ajoutée

• Système Automatisé de Production (SAP):

Système autonome de création de valeur ajoutée.
Sous des impératifs de sécurité, productivité, adaptabilité…

Bouteille + bouchon. Bouteille bouchée

Pièce non percée Pièce percée

Matière brute
SAP Pièce finie

Pièce au point A Pièce au point B

Définition
Un automate programmable est une machine électrique qui permet,
comme dans le cas d’une réalisation câblée, de collecter via ses interfaces
d’entrée les informations en provenance des capteurs, des interfaces de
dialogue et éventuellement d’autres automates. Ensuite, il utilise ces
informations pour piloter et surveiller en temps réel, via ces interfaces de
sorties, le déroulement de processus industriels et tertiaires.

Condition d’utilisation en milieu industriel: bruit électrique,

poussière, température, humidité, …

Simplicité de mise en œuvre: utilisable par le personnel en

place programmation facile
Fonction

Informations bouton poussoir marche, arrêt, contact

auxiliaire du thermique et du
(capteurs, dialogue) sectionneur,etc…..
Entrées

Traiter les informations

Programme entrantes pour émettre des
ordres de sorties en fonction
d’un programme.

Sorties alimentation bobine de

Ordres contacteur, vérin,
etc….
(préactionneurs, dialogue)
Structure d’un automatisme

Structure d’un automatisme

 La Partie Commande
•Séquenceurs (électromécaniques ou pneumatiques)
•Automates programmables
 La Partie Opérative
•Moteurs électriques (C.A. ou C.C.)
•Vannes (électriques ou pneumatiques)
•Vérins pneumatiques ou hydrauliques
 La Partie Relation
•Alarmes
•Panneaux de commande
(Voyants, Poussoirs)
Structure d’un automatisme…

PARTIE
RELATION
SIGNALISATION

CONSIGNES
INFORMATIONS
ORDRES

ORDRES CAPTEURS
Actionneurs
PARTIE PARTIE
COMMANDE OPÉRATIVE
INFORMATIONS Capteurs
ACTIONNEURS
Technologies utilisées

PROBLEME D'AUTOMATISME

SOLUTION SOLUTION
CABLEE PROGRAMMEE

Téchnologie Téchnologie Téchnologie

électromécanique pneumatique électronique

Composonts Relais Automate Mini calculateur Micro processeur

électronique électromagnetique programmable
Logique programmée & Logique câblée

Logique programmée Logique câblée

•Souplesse et adaptabilité de •Automatisme simple et rapide à
l’installation (Remplacement des fonctions mettre en oeuvre
combinatoires et séquentielles par un programme). •Obligatoire pour le traitement d’arrêt
•Solution plus compacte d’urgence et de sécurité.

•Plus cher. •Solution rigide et rapidement

•Compatibilité entre familles volumineuse.
d’automates.
•Pérennité d’une installation…
Les capteurs (1)
Le capteur fournit à la PC, des comptes rendus sur l’état du système.
Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs électriques exploitables par la PC.

• 3 types de capteurs:
TOR : Ce sont les capteurs les plus répandus en automatisation
courante : Capteur à contacts mécaniques, détecteurs de proximité, détecteur à distance
..., Ils délivrent un signal 0 ou 1 dit tout ou rien.
On parle de détecteurs

Analogique :Les capteurs analogiques traduisent des valeurs de positions, de

pressions, de températures ... sous forme d'un signal (tension ou courant)
évoluant continûment entre deux valeurs limites .

Numérique :transmettent des valeurs numériques précisant des positions, des

pressions,..., pouvant être lus sur 8, 16,32 bits :
•soit en parallèle sur plusieurs conducteurs
•soit en série sur un seul conducteur .
On parle de codeurs
Détecteur de position mécanique (TOR)
Détecteur de position Symbole principe

Utilisation:

Détecteur de position, fin de course,

Détection de présence d’objets solides

Avantage

•sécurité de fonctionnement élevée :

•mise en oeuvre simple, fonctionnement
visualisé
grande résistance aux ambiances
industrielles
Détecteur de proximité inductif (TOR)
Détecteur de inductif Symbole principe

basée sur la variation d’un champ

magnétique à l’approche d’un objet
conducteur du courant électrique

Utilisation:

Ce type de capteur est réservée à la détection sans contact d'objets métalliques

L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact contrairement à un détecteur de
position.

Avantage

•Pas de contact physique avec l’objet détecté.

•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante
Détecteur de proximité capacitif (TOR)
Détecteur de inductif Symbole principe
basé sur la variation d’un champ
électrique à l’approche d’un objet
quelconque.

Utilisation:

Détection à courte distance d’objets métalliques ou non.

Contrôle de niveau de liquide et de poudre dans trémies

Avantage

Idem détecteur inductif mais plus cher et pas de pièces en mouvement

•Pas de contact physique avec l’objet détecté.

•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Détecteur statique, pas de pièces en mouvement.
•Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante
Détecteur de proximité photoélectrique (TOR)
Détecteur de inductif Symbole principe

Les détecteurs photoélectriques se composent

essentiellement d'un émetteur de lumière associé à un
récepteur photosensible.

Utilisation:

Détection de tout objet opaque.

Avantage

•Pas de contact physique avec l’objet détecté.

•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement
peints…
•Détection sur de grande distance.
•généralement en lumière infrarouge invisible, indépendante des conditions
d'environnement
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante
3 détections photoélectriques (2)
barrage
•2 boitiers
Symbole
•portée : 30m
•pas les objets
transparents

Système réflex
Symbole
•1 boitier
•portée : 15m
•pas les objets
transparents et
réfléchissants

Système proximité
Symbole
•1 boitier
•portée : dépend de
la couleur de l'objet
•pas les objets
transparents
Critère de choix d’un capteur
•Critères de choix
Ambiance industrielle.
Poussiéreuse, humide, explosive…
Nature de la détection
Nombre de cycle de manœuvre.
Nombre et nature des contacts requis
Place disponible….

Choix n°1: Famille technologique.

Choix n°2: Référence et caractéristiques spécifiques
Câblages des détecteurs

Contact NO : Normalement Ouvert

Contact NF : Normalement Fermé

Cette version NO+NF permet un

En anglais: NO: Normally Open contrôle du bon fonctionnement du
NC: Normally Close capteur.
Élément de base des automatismes câblés
Le contacteur électromécanique

Il assure une fonction de commutation en tout ou rien pour Contacts ou Pôles de

établir et interrompre l’alimentation des récepteurs.
Il est commandé à distance en alimentant la bobine KM d’un électroaimant. puissance

A2 Symbole
1 3 5 13
A1
KM KM

A2
2 4 6 14

Bobine
contacteur
CONTACT
AUXILIAIRE
Possibilité de placer Remarque: Le ou les contacts auxiliaires peuvent être NO (à F)ou
sur le contacteur un NF(à O) suivant le choix catalogue. Souvent on trouve deux bornes
bloc additif de contacts
auxiliaires supplémentaires A2 pour l’alimentation de la bobine.
Réf. LA1 DN22

228
Principe contacteur

•Symbole:

229
Élément de base des automatismes câblés: Le relais
Commande et distribution d’énergie dans un SAP

3 technologies différentes

pneumatique électrique Hydraulique

Source d’énergie Air comprimé (6-8 Réseau ONE,secouru.. Huile sous pression par
bars) par compresseur pompe (jusqu’à plusieurs
centaines de bars)
Action possible Translation (Vérin) Rotation (MAS) Translation de faible
Translation possible amplitude, Création de
force importante

Influence Bruyant Ne peut être utilisé en Utilisable dans tout les

environnement Utilisable dans tout les atmosphère explosive. milieux industriels
milieux industriels Précaution à prendre en
milieu humide (IP)
Chaîne de distribution de l’énergie dans les SAP

Technologie pneumatique Technologie électrique

Avantages: Avantages:
•Puissance développée élevée. •Mise à disposition généralisée.
•Énergie propre de mise en œuvre aisée •Source autonome et secourue.
•Sécurité de fonctionnement •SAP « tout électrique »
•Grande vitesse de déplacement des vérins •Silencieux
•Utilisation conjointe d’outillage pneumatique
Distribution de l’énergie en technologie pneumatique

Mise à disposition et adaptation

Compresseur (Electro-)Vanne Système FRL
(6-8 bars) D’alimentation générale
Distributeurs pneumatiques
Commande : Il existe 2 types de distributeurs :
-Distributeur monostable :le tiroir est rappelé à sa position initiale dès la disparition du signal de
pilotage par un ressort .
-Distributeur bistable :le tiroir garde sa position en l’absence de signal de pilotage
Exemples d’actionneurs pneumatiques

Vérin double effet

Vérin simple effet

Vérin
simple effet

Vérin
double effet
Vérin
simple effet

Pour un vérin
- hydraulique : huile
- pneumatique : air
Vérin
simple effet
4.
Le ressort se comprime

1.
Augmentation
de la pression
3.
(air, huile) Le vérin sort

2.
Augmentation du volume
Vérin
simple effet

Augmentation
de la pression
Le vérin sort
(air, huile)
Vérin
simple effet

Pression
Le vérin sort
(air, huile)
Vérin
simple effet

Pression
(air, huile) Vérin en butée
Vérin
simple effet
4.
Le vérin rentre
automatiquement

1.
Absence de
3.
pression
Le ressort se détend

2.
Sortie du fluide (huile ou air)
Le volume diminue
Vérin
simple effet

Absence de
pression Le vérin rentre
Vérin
simple effet

Absence de
pression Le vérin rentre
Vérin
double effet
Vérin
double effet

Pression Pression

(air, huile) (air, huile)

Vérin
double effet
Le vérin sort

Pression Pression

(air, huile) (air, huile)

Vérin
double effet
Le vérin sort

Pression Pression

(air, huile) (air, huile)

Vérin
double effet
Le vérin sort

Pression Pression

(air, huile) (air, huile)

Vérin
double effet
Le vérin sort

Pression Pression

(air, huile) (air, huile)

Vérin
double effet
Le vérin rentre

Pression Pression
(air, huile) (air, huile)
Vérin
double effet
Le vérin rentre

Pression Pression
(air, huile) (air, huile)
Exemple de schéma de distribution d’énergie pneumatique
Distribution de l’énergie en technologie électrique (1)

Mise à disposition et adaptation

En amont de toute commande de distribution d’énergie électrique
• Raccordement au réseau depuis une armoire BT.
• Dispositif d’isolement/ au réseau (sectionneur).
• Dispositif de protection surcharge et court-circuit (fusible/disjoncteur).
Pré-actionneurs électriques: les contacteurs
• aspect fonctionnel
ordres de la P.C.
énergie de commande :24V

énergie distribuer l’énergie énergie

électrique de électrique à électrique de
puissance l’actionneur (MAS puissance
disponible
principalement) distribuée à
l’actionneur

Contacteur • Principe: électromagnétique

électromagnétique

•Symbole:
Exemple de circuit de puissance et de commande d’un actionneur électrique
Réalisation d’un système automatisé
La description d’un automatisme correspond à la donnée
de 2 schémas de câblages:
•Le schéma de puissance:qui transcrit le raccordement des pré-actionneurs
et actionneurs au réseau d’énergie.

•Le schéma de commande: qui retranscrit la logique d’alimentation des bobines

des pré-actionneurs à partir des sorties automates,des organes de sécurité,
du mode de marche sélectionné
Organisation fonctionnelle
Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
3 3 3
de puissance
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2

Automate

Console Actionneurs
Organisation fonctionnelle…
Moniteur Capteurs

Comptes rendus

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
3 3 3
de puissance
Partie Commande
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Ordres
Automate Partie Opérative

Console Actionneurs
Organisation fonctionnelle…
Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
3 3 3
de puissance
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2

Automate

Console Actionneurs
Organisation fonctionnelle…
Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
3 3 3
de puissance
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2

Automate

Console Actionneurs
Organisation fonctionnelle…
Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
3 3 3
de puissance
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2

Automate

Console Actionneurs
Organisation fonctionnelle…
Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
3 3 3
de puissance
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2

Automate

Console Actionneurs
Organisation fonctionnelle…
Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
3 3 3
de puissance
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2

Automate

Console Actionneurs
Organisation fonctionnelle…
Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
3 3 3
de puissance
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2

Automate

Console Actionneurs
Organisation fonctionnelle…
Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
3 3 3
de puissance
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2

Automate

Console Actionneurs
275
276
Programmation en langage à contacts
LADDER

277
278
279
Structure
 Structure d'un réseau de contacts
étiquette + commentaire de 222 caractères max + réseau graphique
==> Saisie commentaire sur 3 lignes: CTRL + ENTER pour le retour à la ligne

11 colonnes
zone test zone action

7 lignes
ou
17 lignes

280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
Exemple 1

297
Exemple 2

298
Exemple 3

299
Exercice 1

300
Exercice 1: une solution

301
Exercice 2

302
Exercice 2

303





304



305









306
AND (ET)

AND avec évaluation de front

307
NOR (NON OU)

XOR (Ou exclusif)

NOT (Négation ou Inverseur)

308
NAND (NON ET)

NAND avec évaluation de front

OR (OU)

309
Temporisation de démarrage

310
Temporisation en cours de cycle

311
Temporisation de démarrage, en cours de cycle

312
Temporisation de démarrage mémorisée

313
Relais à auto-maintien

314
Relais à impulsion

315
Relais à contact de passage- sortie d’impulsion

316
Relais à contact de passage déclenché par le front

317
Horloge hebdomadaire (Minuterie)

318
Horloge annuelle

319
Compteur d’incrémentation/décrémentation

320
Compteur d’heures de fonctionnement

321
Générateur d’impulsions symétrique

322
Actionneur à valeur seuil pour fréquences

323
Interrupteur d’éclairage d’escalier

324
Interrupteur confort

325
Registre de décalage

326
Registre de décalage

327



















 328
329
Porte automatique

330
Porte automatique solution avec LOGO 230RC

331
Porte automatique solution avec LOGO 230RC

332
Porte automatique solution avec LOGO 230RC

333
334
Le GRAFCET
X

5 M3 6 M4

C D

7 M5

GRAFCET
Introduction au GRAFCET

• Inventé en 1977 en France par l’AFCET:

– Association Française pour la Cybernétique
Économique et Technique.
• Acronyme de GRAphe Fonctionnel de
Commande d’Étape-Transition
• Le GRAFCET est normalisé.
Le GRAFCET…

…représente de façon symbolique et graphique

le fonctionnement d’un automatisme.

=> Cela permet une meilleure compréhension

de l’automatisme par tous les intervenants.
Nos objectifs

• Savoir interpréter et concevoir un

GRAFCET.

• Savoir traduire un GRAFCET en langage

LADDER afin de programmer un automate.
Les deux niveaux de représentation
• Niveau 1: Spécifications fonctionnelles
– Utilisation du langage courant
– Technologie des capteurs et actionneurs non
définie.

• Niveau 2: Spécifications technologiques

– Utilisation de symboles
– Prise en compte de la technologie des capteurs
et actionneurs
GRAFCET de niveau 1

Pièce de 1$

1 Sortir tasse

Tasse en position

2 Verser café

200ml de café versé

État du
système de Entrées-Sorties
commande
GRAFCET de niveau 2
café
tasses 0

1 T
p
a
C C
2

T b

État du
a système de Entrées-Sorties
b commande
Les éléments de base

• Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il

faut connaître les éléments suivants:
– Étapes
– Transitions
– Réceptivités
– Actions
– Liaisons
L’étape

• Définition : Situation dans laquelle

le comportement du système est
invariant par rapport à ses entrées.
Numéro de l’étape
• Chaque étape est représentée par
une variable booléenne Xi (i =
numéro de l’étape) 0
1 2

Si Xi = 0, étape inactive étape initiale active

Si Xi = 1, étape active
Les actions
• Définition:
– Description des tâches à effectuer lorsqu’une
étape est active.

Niveau 1: 10 Descendre le palan

Symbole logique
Niveau 2: 10 DP
Action continue
9 X9
X10
10 A X11
A
11

• Définition:
– Action qui dure tant que l’étape est active.
– A = X10
Action conditionnelle
Condition logique
9 X9
p X10
10 A X11
p
11 A

• Définition:
– Action qui dure tant que l’étape est active et que la
condition logique est vraie
– A = P*X10
Action temporisée
Condition de temporisation
9 X9
T/X10/5 s X10
10 A T=5 sec X11
5 sec.
T
11 A

Action de temporisation
Action impulsionnelle
Condition de temporisation
9 X9
T/X10/5 s X10
10 A T=5 sec X11
5 sec.
T
11 A

Action de temporisation
Action mémorisée
9

Notation de la mise à 1
X9
10 A=1
X10
X11
11
X12
X13
12
A
Notation de la mise à 0

13 A=0 SET (A) = X10

RESET (A) = X13
Action « opération mathématique »

La valeur numérique 0
2 R=0 est enregistrée dans la
variable numérique R.

La valeur numérique R
10 R=R+1 est incrémentée de 1, soit
R=0+1=1

La valeur numérique R
14 R=R+1 est incrémentée de 1, soit
R=1+1=2
Liaisons, transitions et réceptivités
Liaisons : relient les étapes entre elles. Toujours de haut
en bas. Sinon, mettre une flèche...

11
Liaison
a.(b+c)
Réceptivité
Transition
12

Transitions : Ce sont des barrières entre les étapes pouvant être

franchies selon certaines conditions, appelées réceptivités.
Note concernant les réceptivités
Une réceptivité est une proposition logique
qui peut renfermer diverses variables
booléennes qui peuvent être:
– des informations extérieures (capteurs,
directives).
– des variables auxiliaires (compteurs,
temporisations, ...).
– l'état d'autres étapes.
Les 5 règles d’évolution

• Règle 1 - L’initialisation
• Règle 2 - La validation
• Règle 3 - Le franchissement
• Règle 4 - Le franchissement (2)
• Règle 5 - La cohérence
Règle 1 : L’initialisation

L’initialisation : il existe toujours au moins

une étape active lors du lancement de
l’automatisme.
Ces étapes activées lors du lancement sont
nommées “ÉTAPES INITIALES”

0 Étape
initiale
Règle 2 : La validation
• Une transition est valide lorsque TOUTES les
étapes immédiatement précédentes sont actives.
• Elle ne pourra être franchie que lorsque qu'elle est
validée ET que la réceptivité associée est vraie.
Étape active
Transition validée Étape Étape
10 active active
Étape active
10 21 33
a Étape inactive

11 Transition non validée

a
Transition 34
e validée

12
Règle 3 : Le franchissement
• Le franchissement d'une transition entraîne
l'activation de TOUTES les étapes immédiatement
suivantes, et la désactivation de TOUTES les
étapes précédentes.
Étape active
Étape active
Étape active
10 21 33 10 21 33

a Franchissement a
Étape active
34 Réceptivité vraie 34

AVANT APRÈS
Règle 4 : Le franchissement (2)

• Plusieurs transitions simultanément

franchissables sont simultanément franchies

8 8

1 1 1 1

9 10 9 10

AVANT APRÈS
Règle 5 : La cohérence
• Si, au cours du fonctionnement, une même étape
doit être désactivée ou activée simultanément, elle
reste activée.

8 8
8 8
a a
a a
9 9

a a 9 9
10 10
b b

Avant le front Après le front Avant le front Après le front

montant sur a montant sur a montant sur a montant sur a
Exercice
• Dessiner le GRAFCET correspondant au
chronogramme suivant :

BP1 BP1
t

L1
t L1

L2
L2
t
État 0 1 2 3
Solution

0 0
BP1 BP1
1 L1 1 L1
BP1 BP1
2 L2
ou
2 L2
BP1 BP1
3 3
BP1 BP1
Programmation en langage échelle

1 a
b
a
E_1
2 C E_2
b C
Programmation en langage échelle
E_1 a Transitions TR_2
( )

TR_3
TR_2 E_2 b
( )
1
E_2 … E_2
a TR_2
( )
Étapes
2 C E_2 TR_3

b …
E_2 Actions C
( )
TR_3
Conversion du GRAFCET en langage échelle

1 Programmation des transitions :

m.b./c

2 W TR 2  E1.m.b.c
a
TR3  E 2.a
3 W V

c TR 4  E 3.c
4 V
TR5  E 4.b
b

5 t = 1s TR1  E 5.TimE5
t/5/1s
363
Conversion du GRAFCET en langage échelle

1
Programmation des étapes :
m.b./c

2 W E 2  TR 2  E 2.TR3
a
E 3  TR3  E 3.TR 4
3 W V

c
E 4  TR 4  E 4.TR5
4 V
E 5  TR5  E 5.TR1
b

5 t = 1s
E1  FST _ SCN  TR1  E1.TR 2
t/5/1s
364
Conversion du GRAFCET en langage échelle

1
Programmation des actions :
m.b./c

2 W W  E 2  E3
a
V  E3  E 4
3 W V

4 V

5 t = 1s

t/5/1s
365
Les séquences exclusives
2 M1

X Y
• Appelés aussi
3 V2+ 6 V1+ « aiguillages »
v21 v11

4 V3+ 7 V4+
• X et Y sont mutuellement
v31 v41
exclusifs.
5 V2- 8 V1-

v20 v10

9 V3- V4-
Les séquences simultanées
(parallélisme structural)
2 M1

z
5 V1- 10 V3-

v10 v30
3 V1+ 7 V3+
11
v11 v31 6 V2-
att
v20
4 V2+ 8 V4+
7
v21 v41 att

5 V1- 9 V3- =1

v10 12 V4-

6 V2-

v20.v30
Étapes d’attente !
10 V4-
Structures du GRAFCET : Divergence en ET

E_10 a Transitions TR_1112

( )

10 …
TR_1112 E_11
a ( )
Étapes
E_11 TR_13
11 12

b c E_12
TR_1112
13 14 ( )

E_12 TR_14
Structures du GRAFCET : Convergence en ET

E_11 E_12 a TR_13

11 12 ( )
Transitions

a …
TR_13 E_13
13 ( )
Étapes
E_13 TR_14
14
Structures du GRAFCET : Divergence en OU

E_10 a Transitions TR_11

( )

E_10 b TR_12
( )
10
…
TR_10 E_10
a b ( )
11 12 E_10 TR_11 TR_12

Étapes
Structures du GRAFCET : Convergence en OU

E_11 a Transitions TR_101

( )

E_12 b TR_102
( )
11 12

a b
…
TR_101
13
TR_102 E_13
( )
14 E_13 TR_14

Étapes
Coordination horizontale
Une seule tâche à la fois

10
10 10
20 10
30

m X19 X29

19 29 39

X39 X10 X10

Tâche Tâche Tâche

T10 T20 T30
Coordination verticale
10
10

GRAFCET de conduite X110

GRAFCET esclaves 110

Appel
tâche T10
19
X19
X110
111
Tâche
T10
r111

112
Appel 10
20
tâche T20
X112
X29

29
GRAFCET
de conduite X112

Tâche
T20
Notions avancés en Grafcet:
Le forçage
Lorsqu’un Grafcet est forcé aucune transition ne
peut être franchise. De plus, il est forcé de
rester à une l’étape déterminée.

L’ordre de forçage doit obligatoirement venir

d’un Grafcet de niveau supérieur.
¤ Un Grafcet ne peut se forcer lui même.
¤ Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut
forcer le Grafcet qui l’a appelé.

374
Le forcage

F/nom du GRAFCET : (Situation)

5 F/G2:(21) 20

a x

6 21

y
GRAFCET de
niveau supérieur G1 22

GRAFCET forcé G2
Le figeage

Lorsqu’un Grafcet est figé aucune transition ne

peut être franchise. Il reste donc à l’étape où
l’ordre a été donné.

L’ordre de figeage doit obligatoirement venir

d’un Grafcet de niveau supérieur.
¤ Un Grafcet ne peut se figer lui même.
¤ Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut figer
le Grafcet qui l’a appelé.

376
Le figeage

F/nom du GRAFCET : (*)

 EXEMPLE:
5 F/G2:(*) 20

Si lorsque G20 est à a x

l’étape X21 et que
l’étape X5 de G1 est 6 21
active alors G20 est
figé à X21 tant et y
aussi longtemps que GRAFCET de
X5 est active. niveau supérieur G1 22

GRAFCET forcé G2
Le figeage

 L’implantation en diagramme échelle se fait

avec les transitions.
G20 (transition)
X20 x X5 y21

y22
X21 y X5

y23
X22 z X5

. .
. .
378
. .
GRAFCET
Cahier des charges: à séquence unique
Après l’ordre de départ cycle
« dcy », le chariot part jusque b,
revient en c, repart en b puis G D AU « dur »
rentre en a dcy
AU « doux »

Capteurs:
• a : chariot à gauche a c b

• b : chariot à droite
• c : chariot au milieu
Actionneurs:
• D : aller à droite
• G : aller à gauche

379
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Cahier des charges: Capteurs:
4 D Après l’ordre de départ • a : chariot à gauche
cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
b part jusque b, revient en Actionneurs:
c, repart en b puis rentre
5 G • D : aller à droite
en a
• G : aller à gauche
a
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
4 D Initialisation du Grafcet :
b
5 G activation de(s)
étape(s) initiale(s)
a
La transition 1-2 est validée
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Ordre de marche dcy = 1
4 D
b La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
5 G la transition est validée

a La transition 1-2 est

franchissable
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Franchissement de la transition
4 D
b • Désactivation de l’étape 1
5 G • Activation de l’étape 2

a Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Déplacement du chariot à droite
5 G
a
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
4 D
Remarque :
b L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
5 G « dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle
a
dcy
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Le chariot est devant le capteur c
5 G
a Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 2 active
4 D
b • Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b
5 G
a
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 2 - 3 est validée

b
5 G
La transition est franchissable
a
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Franchissement de la transition
4 D
b
• Désactivation de l’étape 2
5 G
• Activation de l’étape 3
a
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 3 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche

5 G
a
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
La réceptivité « c » est VRAIE &
4 D la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition
5 G
a Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 4 active
4 D
b Déplacement à droite du chariot

5 G
a
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
4 D transition 4 - 5 est validée

b
La transition est franchissable
5 G
a • Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche

5 G
a
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
5 G
a Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 5 active
4 D
b Le chariot se déplace à gauche

5 G
a
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Réceptivité « a » VRAIE & la
4 D transition 5 -1 est validée

b
La transition est franchissable
5 G
a Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
GRAFCET
1
à séquence unique
dcy . a
2 D G D AU « dur »
dcy
b AU « doux »

3 G
a c b
c
Étape 1 active
4 D
b Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
5 G « dcy »

a
GRAFCET
avec reprise de séquence

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ cycle
« dcy », le chariot part jusque
a b c
« b », charge un pièce et G D
continue pour la décharger en dcy
« c ». Il retourne en « b » pour
Capteurs:
charger une nouvelle pièce
• a, b, c : capteurs de position
qu ’il décharge de nouveau en
Actionneurs:
« c ». Enfin, il rentre en « a ».
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
Mise en place d ’un compteur • Chargement, déchargement
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
dcy
3 chargement
Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
? - - -
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 1 1-2 Fausse
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D Ordre séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 1 1-2 Vraie
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 2 2-3 Fausse
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 2 2-3 Vraie
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 3 3-4 Fausse
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 3 3-4 Vraie
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 4 4-5 Fausse
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 4 4-5 Vraie
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 5 5-6 Fausse
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 5 5-6 Vraie
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 6 6-7 & Fausse
a 6-3
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 6 6 - 7 & B.(n2)
a 6-3 vraie
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 3 3-4 Fausse
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
1 3 3-4 Vraie
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 4 4-5 Fausse
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 4 4-5 Vraie
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 5 5-6 Fausse
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 5 5-6 Vraie
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 6 6-7 & Fausse
a 6-3
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 6 6 - 7 & B.(n=2)
a 6-3 vraie
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 7 7-1 Fausse
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
2 7 7-1 Vraie
a
1 Init n=0 GRAFCET
dcy . a avec reprise de
2 D séquence
b
3 chargement dcy

Fin chargement
4 D n  n+1
c a b c
5 déchargement G D

Fin déchargement
6 G
b.(n=2) Compteur Étape Transition Réceptivité
b.(n2) n active validée associée
7 G
0 1 1-2 Fausse
a
Tapis 1
GRAFCET
à choix de séquences
Poussoirs
3 2

Poussoir Un dispositif automatique

1 destiné à trier des caisses de
deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'évacuation
suivant la figure ci-contre
Tapis 3 Tapis 2

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant
le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le
poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.
Tapis 1
GRAFCET
à choix de séquences
Poussoirs
3 2

Poussoir
1 Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Capteurs:
Détecteur petite ou grande
caisse devant P1
Tapis 3 Tapis 2 Détecteur présence caisse
devant P2
Détecteur présence caisse
devant P2
Détecteurs des poussoirs Pi
en arrrière

425
GRAFCET
à choix de séquences
1
Une solution
possible pour le
Petite caisse Grande caisse
Grafcet
2 Av P1 5 Av P1
Tapis 1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoirs
3 2
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière Poussoir
1
8 Re P1
P1 en arrière