TD de Mécanique MPCI

• Calcul vectoriel et coordonnées d’un point

Exercice 1
 
Soient les vecteurs V1 = 3e x + 4e y − 5e z et V2 = −e x + 2e y + 6e z , calculer :

1.
a. Les longueurs de ces deux vecteurs
b. Le produit scalaire des deux vecteurs
 
c. L’angle ( V1 ,V2 )
d. Les vecteurs unitaires et les cosinus directeur des deux vecteurs
e. Le produit vectoriel des deux vecteurs
2. Retrouver à partir des produits scalaire et vectoriel les formules suivantes :
- cos(-) = cos cos + sin sin
- sin(-) = sin cos - cos sin

Exercice 2
( )
a. Soit le point A dont les cordonnées polaires O ,e ,e sont : A (ρ= 2 ; θ= π/3)
- ( )
Placer A sur le repère O ,e x0 ,e y0 .
- Déterminer les cordonnées cartésiennes de A

b. Soit le point B dont les cordonnées cartésiennes sont : B (x= 2 ; y=2)

- Déterminer les cordonnées polaires de B
c. Construire les points dont les coordonnées cylindriques sont les suivantes :
- A (ρ= 1 ; φ= -π/3 ; z=3) ; B (ρ= 1/2 ; φ= π ; z= -2);
- Déterminer les cordonnées cartésiennes de A
- Déterminer les cordonnées sphériques de A
- Tracer le lieu des points définis par ρ= 2 ; φ= π/4

d. Construire les points dont les coordonnées sphériques sont les suivantes :
- D (r = 1 ; φ= π/4 ; θ= π/2) ; E (r = 2 ; φ= 3π/2 ; θ= π/4);
- Déterminer les cordonnées cartésiennes de D
- Déterminer les cordonnées cylindriques de D
- Tracer le lieu des points définis par r = 1; θ= π/6
Exercice 3

a. Dans un repère Ro, M à pour rayon vecteur OM = 2( e x + e y + 8e z )

- Déterminer les coordonnées cylindriques et sphériques de M.
- Exprimer OM dans les repères associés aux coordonnées cylindriques et sphériques.
b. Un point P à pour coordonnées sphériques r = 2 ; φ= π/2 ; θ= π/6. Exprimer OP dans les repères
cylindrique et cartésien.

• Cinématique du point matériel :

Exercice 4
Considérons le système articulé en A constitué de 2 barres identiques OA et
AB assujetties à rester dans le plan (O, 𝑖⃗, 𝑗⃗). B glisse le long de l’axe Ox et
⃗⃗⃗⃗⃗⃗) varie de façon telle que φ = ωt. Posons OA= AB = 2b.
l’angle φ = ( 𝑖⃗, 𝑂𝐴
1. Déterminer les coordonnées du point M dans le repère (O, 𝑖⃗, 𝑗⃗).
2. Déterminer l’équation cartésienne de la trajectoire du milieu M de AB.
3. Déterminer la vitesse et l’accélération de M.
Exercice 5: Mouvement hélicoïdal
Un point matériel se déplace le long d’une hélice circulaire. Son mouvement est donné en coordonnées
cylindriques par: r = R ;  = t ; z = ht où R, h et ω sont des constantes
1. Donner l’expression générale de la vitesse en coordonnées cylindriques.
2. En déduire l’expression de la vitesse du point matériel et montrer que son module est constant.
3. Donner l’expression générale de l’accélération.
4. En déduire l’expression de l’accélération du point matériel

Exercice 6: Satellite géostationnaire

Un satellite géostationnaire est en mouvement circulaire uniforme autour de la

2
R
Terre. Il ressent une accélération a = g 0   où R = 6400 km est le rayon de
r
la terre, g0 = 9, 8 m.s et r le rayon de l’orbite. La période de révolution du
-2

satellite est égale à la période de rotation de la terre sur elle-même.

1. Calculer la période T de rotation de la Terre en secondes, puis la vitesse
angulaire  .
2. Déterminer l’altitude de l’orbite géostationnaire.
Exercice 7: (Cf cours)

( )
Le repère d’espace G, x1 , y1 du référentiel R1 tourne autour de
l’axe Oz du référentiel R d’axes O x , O y , Oz . Le point G décrit
un cercle de rayon a constant, à la vitesse angulaire constante 0 .
Dans R1 le point A décrit un cercle de rayon r et de centre G, avec
la vitesse angulaire constante 1 .
Exprimer :
- La vitesse relative de A,
- La vitesse d’entraînement de A,
- Son accélération relative,
- Son accélération complémentaire,
- Son accélération d’entraînement.
Exercice 8 : Mouvement d’une mouche
Une mouche M parcourt l’aiguille des secondes d’une horloge avec une accélération constante a0 . A
l’instant t= 0, elle est au centre O de l’horloge avec une vitesse nulle, alors que l’aiguille indique « 0 seconde
».
R est le référentiel terrestre (ou le référentiel du mur de l’horloge), auquel on associe le repère fixe défini par
R(O, ex0 , ey0 , ez0 ) . R’ est le repère lié à l’aiguille des secondes de l’horloge (portée par u  ), R'(e , e , ez0 ) . A
t=0, l’aiguille des secondes ( u  ) coïncide avec e y0 .
On utilisera les coordonnées polaires de M, (  , ) pour exprimer les différents vecteurs dans la base (e , e ) .
1. Mouvement de M dans R’
a. Déterminer le vecteur vitesse de M : V M / R' .
b. Déterminer l’équation horaire  ( t ) du mouvement de M.
c. La mouche atteint l’extrémité de l’aiguille qui mesure 20 cm en 60 s. Quelle est la valeur de ao ?
2. Mouvement de M dans R
a. Donner l’équation de la trajectoire en coordonnées polaires.
b. Déterminer la vecteur V M / R , en utilisant la loi de composition des vitesses.
c. Déterminer l’accélération a M / R en utilisant la loi de composition des accélérations.
Exercice 9: Engrenage
On s’intéresse à un système de deux roues dentées modélisé par deux cercles
: un grand de rayon Rc et de centre O immobile qui sert de guide au plus petit
de centre C et de rayon r. Le centre C de la petite roue à un mouvement
circulaire uniforme de vitesse v0.
On s’intéresse au mouvement d’un point M de la périphérie de la petite roue.
On note I le point de contact entre les deux engrenages. A t = 0, I et M se
trouvent sur l’axe Ox. Ultérieurement, ces points sont repérés par les angles
( ) (
 = Ox, OI et  = CI, CM . )
( )
On note R le référentiel fixe lié à Ox, Oy et R’ celui lié à C , ur , u .

Au point de contact, il y a roulement sans glissement, c’est-à-dire que VR (I ) = V (I / R ) = 0 .

1. Vitesse relative de M :
d
a. Déterminer la relation entre 1 = , v0, r et Rc.
dt
b. En déduire l’expression de  en fonction du temps.
d
2. Déterminer la vitesse du point M dans R’ en projection sur ur et u . On note  2 = .
dt
3. Vitesse absolue de M :
a. Déterminer les composantes du vecteur OM sur ur et u .
b. En déduire la vitesse d’entraînement de M en projection sur les vecteurs ur et u .
c. Établir alors l’expression de la vitesse absolue de M : VR (M ) .
4. Par composition des accélérations, déterminer l’expression de l’accélération absolue de M : a R (M ) .

• Dynamique et énergétique:

Exercice 10 : Interaction entre particules chargées

On considère deux particules A (fixe) et B (mobile), de même masse m et de charge respective qA et qB. On
q q AB
rappelle que la force de Coulomb est f = A B . C’est la seule force à prendre en compte dans l’exercice.
4 0 AB 3
1. Déterminer l’énergie potentielle dont dérive la force f .
2. On suppose qA = qB = q. On lance B vers A avec la vitesse v0. A quelle distance minimale B s’approche t-
elle de A ?
3. On suppose qA = - qB = q. Quelle vitesse minimale faut-il donner à B pour qu’elle puisse s’échapper à
l’infini ?

Exercice 11 : Travail d’une force

Un homme tire un traîneau de bas en haut d’une colline dont la forme
est assimilée à un demi-cercle de rayon R, de centre O. Il exerce une
force de traction T constante en norme et faisant un angle α constant
avec le sol.
1. Déterminer le travail de la force T sur le trajet.
2.
a) Sachant que l’homme se déplace à vitesse constante v, déterminer
la réaction normale Rn exercée sur le traîneau en fonction de m, g, θ
(l’angle polaire), T, α, R et v.
 b) La loi de Coulomb donne la norme de la force de frottement du
traîneau sur le sol F f = f Rn , f étant une constante. Déterminer le
travail de la force de frottement sur le trajet.

Exercice 12 : Équilibre de charges et petits mouvements

Tous les mouvements ont lieu le long de l’axe Ox et on néglige l’effet du poids. La force électrostatique
q q AB
exercée par un point M1 de charge q1 sur un point M2 de charge q2 est : f = A B u étant un vecteur
4 0 AB 3
unitaire dirigé de M1 vers M2. On travaille dans un référentiel R supposé galiléen.
1. Un point matériel de charge q est fixé en O, origine du repère. Un autre point matériel M de charge
identique q, initialement à droite de O, à la distance a de O, est abandonné sans vitesse initiale.
a) Déterminer en fonction de x = OM  0 l’énergie potentielle associée à la force électrostatique subie par
M. On la prendra par convention nulle pour M à l’infini.
b) Déterminer la vitesse de M lorsqu’il est à l’infini.
2. Un autre point matériel fixe O’ de charge 4q est ajouté à une distance 2a à droite de O. Le point M est
placé entre O et O’. Déterminer vectoriellement la force qui s’exerce sur M en fonction de x = OM (0 < x 2a).
En déduire la position d’équilibre.
3. Déterminer l’expression de l’énergie potentielle Ep(x) du point et étudier la stabilité de la position
d’équilibre pour 0 < x < 2a.
NB : le signe de la dérivée seconde de l’énergie potentielle (Ep) en x=xe indique la stabilité. Si ce signe est
positif, la position d’équilibre correspond à un minimum d’énergie potentielle et l’énergie potentielle est
stable.
4. Déterminer l’énergie mécanique du point M.

Exercice 13 :
On considère une masse m accrochée à une des extrémités M d’un fil de
longueur l et de masse négligeable.
L’autre extrémité O du fil est fixe dans le référentiel R terrestre considéré
galiléen.
L’objectif de l’exercice est de calculer la valeur minimale de la vitesse VA de
la masse m au point A pour que celle-ci effectue un tour complet autour du
point O, le fil restant constamment tendu. On repère la masse au point M sur
la boucle par l’angle θ que fait OM avec la verticale OA.
On notera VA et VM la vitesse de M respectivement en A et en M. On néglige les forces de frottement avec
l’air.
I. Étude énergétique
1. En prenant l’origine de l’énergie potentielle de pesanteur au niveau du point A (EPP(A)=0), donner
l’expression de l’énergie potentielle de pesanteur EPP(M) en M.
2. En déduire l’expression de l’énergie mécanique totale Em(A) en A et Em(M) en M.
3. Le système est-il conservatif ? En déduire une relation entre Em(A) et Em(M).
4. En déduire l’expression de V2M en fonction de g, l, VA et θ (relation 1)

II. Cinématique
L’étude du mouvement de M sur le cercle (ABCD) se fait naturellement en coordonnées polaires (r = l, θ) et la
base associée ( u r , u )
1. Exprimer le vecteur vitesse V M en coordonnées polaires,
- En déduire la relation entre VM, l et  .
- Exprimer V2M en fonction de l et  (relation 1).
2. Exprimer le vecteur accélération a M en coordonnées polaires.
- En déduire, en utilisant l’expression de la vitesse ci- dessus, celle de la composante radiale ar (suivant u r )
de l’accélération en fonction de VM et l.
Exercice 14. Paramètre gravitationnel standard de la Terre

1. Montrer que la connaissance de la période d’un satellite terrestre en orbite circulaire à l’altitude z et de la
troisième loi de Kepler permet de déterminer μ = GMT , le produit de la constante de gravitation universelle
par la masse de la Terre.
2. L’expérience de Cavendish permet de déterminer la valeur de G = 6,67.10-11 N·m2·kg-2. Montrer qu’on peut
alors déterminer la masse de la Terre.
3. On rappelle qu’un satellite géostationnaire est en orbite à une altitude approximative de 36.103 km et que
le rayon de la Terre vaut RT = 6,4.103 km. Calculer le paramètre gravitationnel standard μ de la Terre, sa
masse puis sa masse volumique moyenne.
4. Donner une autre méthode pour déterminer μ en utilisant la valeur de champ de gravité terrestre à la surface
du globe g.

Exercice 15. Vitesse d’un satellite à son périgée

Lors de son lancement, le satellite d’observation Hipparcos est resté sur son orbite de transfert à cause d’un
problème technique. On l’assimile à un point matériel M de masse m = 1,1 t.
L’orbite de transfert est elliptique et la distance Terre-satellite varie entre dP = 200 km au périgée et dA=
35,9.103 km à l’apogée. On rappelle que le périgée est le point de l’orbite le plus proche de la Terre et que
l’apogée est le point le plus éloigné. On mesure la vitesse du satellite à son apogée : vA = 3,5.102 m·s-1.
1. Faire un schéma de la trajectoire en faisant apparaître la position O du centre de la Terre, l’apogée A et le
périgée P.
2. Déterminer le demi-grand axe a de la trajectoire.
3. En déduire l’énergie mécanique et la période du satellite.
4. On note vA et vP les vitesses du satellite en A et en P. Exprimer le module moment cinétique (moment
angulaire) calculé au point O du satellite à son apogée puis à son périgée.
5. En déduire la vitesse du satellite à son périgée.