GRAFCET
I. Les termes techniques
Le GRAFCET utilise les termes techniques suivants :
Étapes ;
Transitions ;
Réceptivités ;
Actions ;
Liaisons orientées.
La figure 1 montre les symboles graphiques de ces termes.
Fig. 1
Sommaire
II. Différents points de vue d'un GRAFCET
La représentation d'un système automatisé par un grafcet prend en compte le "point
de vue" selon lequel l'observateur s'implique au fonctionnement de ce système. On
distingue trois "points de vue" :
GRAFCET du point de vue système ;
GRAFCET du point de vue partie opérative ;
GRAFCET du point de vue partie commande.
II.1. GRAFCET du point de vue système
Le GRAFCET du point de vue système (GRAFCET PS) est un graphe qui traduit un
cahier des charges sans avoir évoqué la technologie adoptée. Ce graphe de
description du fonctionnement global du système utilise un langage clair permettant
sa compréhension par les non spécialistes (décideurs, industriels, …).
II.2. GRAFCET du point de vue partie opérative
Le GRAFCET du point de vue Partie Opérative (GRAFCET PO) spécifie la
technologie de la partie opérative et les informations reçues et envoyées par les
capteurs intervenants.
II.3. GRAFCET du point de vue partie commande
Le GRAFCET du point de vue Commande (GRAFCET PC) est établi en spécifiant la
technologie des éléments de dialogue entre :
PC et PO ;
PC et opérateur ;
PC et autres systèmes.
Le GRAFCET PC est établi par un spécialiste. Ce GRAFCET lui permet d'établir les
équations et éventuellement les schémas de réalisation en fonction du choix
technologique :
Technologie câblée (électrique, pneumatique ...) ;
Technologie programmée.
Sommaire
III. Règles d’évolution
III.1. Règle n°1 : Situation initiale
La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande vis à
vis de la partie opérative, de l’opérateur et/ou des éléments extérieurs. Elle
correspond aux étapes actives au début du fonctionnement. Elle traduit
généralement un comportement de repos. Fig. 2
III.2. Règle n°2: Franchissement d’une transition
Une transition est soit validée soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les
étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que
lorsqu’elle est validée ET que la réceptivité associée est vraie.
III.3. Règle n°3 : Évolution des étapes actives
Le franchissement d’une transition entraîne
l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation
de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
Exemple : le franchissement de T(7;18)
(figure 3) entraîne l’activation des étapes (8)
et (19) et la désactivation des étapes (7) et Fig. 3
(18).
III.4. Règle n°4 : Évolution simultanée
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Exemple : si la variable (c) est
vraie, alors les étapes 9 et 19 sont
simultanément activées (figure 4).
Les transitions T8 et T18 ne sont
franchissables que simultanément.
III.5.Règle n°5: Activation et Fig. 4
désactivation
simultanées
Si, au cours du fonctionnement, une même étape doit être simultanément
désactivée et activée, elle reste ACTIVE.
Sommaire
IV. La divergence et convergence en ET
IV.1. Définition
Un GRAFCET est dit à divergence et à convergence en
ET lorsque le franchissement d’une transition conduit à
activer simultanément plusieurs étapes. Les séquences
issues de ces étapes sont dites «séquences simultanées
».
IV.2. Illustration
La divergence et la convergence en ET sont
représentées par deux traits parallèles (figure 5).
IV.3. Exemple d’application Fig. 5
Système de manutention
IV.3.1. Présentation
Les deux chariots électriques C1 et C2 sont utilisés dans une usine de fabrication
industrielle des pièces pour les manutentions entre deux quais A et B.
Fig. 6
IV.3.2. Choix technologiques
Actions Actionneurs Préactionneurs Capteurs
Déplacer à droite Sens 1 : DR1 KA1
Moteur M1 FR1 FA1
Déplacer à gauche Sens 2 : GA1 KA2
Déplacer à droite Sens 1 : DR2 KA3
Moteur M2 FR2 FA2
Déplacer à gauche Sens 2 : GA2 KA4
Signalisation Voyant H
Bouton poussoir
Départ du cycle
m
Retour des chariots Bouton poussoir
n
Le bouton poussoir m est un bouton de départ du cycle.
Fonctionnement
Dans cette usine les deux chariots sont utilisés selon la nécessité :
Un seul chariot dans le cas de faible production ;
L’action sur un bouton poussoir (m) fait déplacer simultanément les deux
chariots C1 de FR1 jusqu’à FA1 et C2 de FR2 jusqu’à FA2. En fin d’avance, ils
s’immobilisent et un voyant H s’allume. Dès l’action sur un bouton poussoir (n),
les chariots reculent simultanément jusqu’à FR1 et FR2.
IV.3.3. GRAFCET PO
Fig. 7
IV.3.4. GRAFCET PC
Fig. 8
Sommaire
V. GRAFCET à sélection de séquence
Un GRAFCET à sélection de séquence est encore dit GRAFCET à convergence et
divergence en OU : à partir d’une étape donnée, plusieurs évolutions sont
possibles :
Le GRAFCET à divergence et convergence en OU ;
Le GRAFCET à saut d’étapes et reprise de séquence.
V.1. Divergence et convergence en OU
V.1.1. Définition
Un GRAFCET est dit à divergence et à convergence en OU, si à partir d’une étape
donnée, on effectue un choix d’une seule parmi plusieurs séquences possibles. Ce
choix est conditionné par des réceptivités exclusives. Ce GRAFCET est encore dit à
«sélection de séquence » ou à « aiguillage ».
V.1.2. Illustration
La divergence et la convergence en OU (figure 9) sont représentées par un trait
horizontal au début et un trait horizontal à la fin. Elles sont identifiées par des
réceptivités exclusives au début : R(4;5) et R(4;15) .
V.1.3. Exemple
Amélioration de la solution au système de
manutention
Un commutateur (s) permet de sélectionner une
parmi les deux séquences :
si (s=0) on utilise le chariot C1
(séquence 1);
si (s=1) on utilise le chariot C2 :
(séquence 2).
Fig. 9
GRAFCET PC
Fig. 10
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V.2. Saut d’étapes
Le saut d’étapes permet de sauter un certain nombre
d’étapes si une condition logique est réalisée (fig.11).
EXEMPLE
Le franchissement de la transition T(2;5) entraîne
l’activation de l’étape 5 et la désactivation de l’étape 2.
Cette évolution est obtenue par un saut des étapes 3 et 4.
Les réceptivités R(2;5) et R(2;3) sont exclusives.
Fig. 11
V.3. Reprise de séquence
la figure 12 illustre une situation de reprise de séquence : la
séquence composée des étapes 4, 5 et 6 reprend tant que la
transition T6 ;7 n’est pas franchie (fig.12).
Les réceptivités R(6;4) et R(6;7) sont exclusives.
Fig. 12
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VI. Mise en équation d’un GRAFCET
VI.1. Conditions d’activation d’une étape du GRAFCET
Pour qu’une étape d’un GRAFCET soit activée il faut que :
l’étape immédiatement précédente soit active ;
la réceptivité immédiatement précédente soit vraie ;
l’étape immédiatement suivante soit non active;
après activation l’étape mémorise son état.
VI.2. Équations logiques d’une étape
VI.2.1. Équation logique d’une étape de rang n (figure 13). Fig. 13
D’après la règle d’évolution N°5, le type de mémoire est à marche prioritaire.
L’équation logique de l’étape de rang n est :
VI.2.2. Equation d’activation
L’équation d’activation de l’étape n est désignée par A :
An = Xn-1· Rn-1
VI.2.3. Équation de désactivation
L’équation de désactivation de l’étape n est désignée par Dn :
Dn = Xn+1
VI.2.4. Équation logique de l’action associée
L’équation de l’action associée à l’étape n est désignée par Acn :
Acn = Xn
VI.3. GRAFCET à convergence et divergence en OU
Équations logiques de l’étape (0)
Étape
Activation A0 = X3· R3
Désactivation D0 = X1 + X11
Équations logiques de l’étape (1)
Étape
Activation A1 = X0· R01
Désactivation D 1 = X2
Action associée Ac1 = X1
Équations logiques de l’étape (3)
Étape
Activation A3 = X2· R2+ X12· R12
Désactivation D3 = X0
Action associée Ac3 = X3
Fig14 .
VI.4. GRAFCET à convergence et divergence en ET
Équations logiques de l’étape (0)
Étape
Activation A0 = X3· R3
Désactivation D0 = X1 · X11
Équations logiques de l’étape (1)
Étape
Activation A1 = X0· R0
Désactivation D1 = X2
Action associée Ac1 = X1
Équations logiques de l’étape (3)
Étape
Activation A3 = X2· X12· R(2;12)
Désactivation D3 = X0
Action associée Ac3 = X3
Fig. 15
VI.5. GRAFCET à saut d’étapes et reprise de séquence
Équations logiques de l’étape (0)
Étape
Activation A0 = X6· R60
Désactivation D0 = X1 + X3
Équations logiques de l’étape (1)
Étape
Activation A1 = X0· R01
Désactivation D1 = X2
Action associée Ac1 = X1
Équations logiques de l’étape (2)
Étape
Activation A2 = X1· R1
Désactivation D2 = X3
Action associée Ac2 = X2
Équations logiques de l’étape (3)
Étape
Activation A3 = X2· R2+ X0· R03
Désactivation D3 = X4
Action associée Ac3 = X3
Équations logiques de l’étape (4)
Étape
Activation A4 = X3· R3 + X6· R64
Désactivation D6 = X5
Action associée Ac4 = X4
Équations logiques de l’étape (6)
Étape Fig. 16
Activation A6 = X5· R5
Désactivation D6 = X0 + X4
Action associée Ac6 = X6
Sommaire
[Link]éments de la partie opérative
Le tableau ci-dessous présente des exemples d’actionneurs utilisés dans les
systèmes techniques.
Désignation Symbole Photo Fonction
a : vérin à double
effet
Un vérin
b : vérin à double
Fig. 17 pneumatique
effet à piston
transforme
magnétique Fig. 18
l’énergie
pneumatique en
énergie
mécanique.
Il peut soulever
a : vérin à simple pousser, tirer
effet serrer, etc.
b : vérin à simple
effet à piston
Fig. 20
magnétique Fig. 19
Entraîner des
machines
tournantes
Moteur
telles que
pneumatique
perceuse
pneumatique,
Fig. 21 etc.
Ventouse Préhension
Fig. 22
Entraîner des
Moteur à
machines
courant continu Fig. 23 tournantes
Sommaire
VIII. Eléments de l’interface PC-PO
Les éléments de l’interface PC-PO sont choisis en fonction des actionneurs. On
distingue :
Les électrodistributeurs pour la commande des actionneurs pneumatiques ;
Les relais pour la commande des actionneurs électriques ;
Les étages de puissances à base de transistors pour la commande des
actionneurs électriques ;
Etc.
VIII.1. Exemples d’électrodistributeurs
Les électrodistributeurs (figures 24 ; 25 et 26) sont des éléments de l’interface PC-
PO. Ils sont utilisés pour commander des actionneurs pneumatiques.
Fig. 24
Fig. 25
Fig. 26
VIII.2. Exemple d’interface à base de transistors
Les transistors T1 et T2 et Les relais KA1 et KA2 (figure 27) sont des éléments de
l’interface PC-PO. Ils sont utilisés pour commander des actionneurs électriques. Les
entrées S1 et S2 sont à commande exclusive. Si l’une d’elle est active (=1), une
intensité du courant est injectée dans la base du transistor correspondant. Ce dernier
devient, alors saturé. Ainsi, le relais branché sur son collecteur est excité.
Fig. 27
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IX. Traduction d’un GRAFCET en un programme en mikroC
IX.1. Zone de rejet d’un Système de tri
IX.1.1. Description
Le système de tri (figure 28) est destiné à l’assemblage et au tri de pièces.
Fig. 28
Les pièces jaunes sont en matière plastique. Elles illustrent les bouchons de
bouteilles. Les bouteilles sont illustrées par les pièces métalliques (figure 29).
Fig. 29
La figure 30 illustre la zone de rejet représentant l’objet de cette étude.
Fig. 30
IX.1.2. Fonctionnement de la zone de rejet
Une carte électronique à base de
microcontrôleur du type PIC (figure 32) est
programmée en mikroC pour commander le
vérin d’éjection C2 dans la zone de rejet
(figure 30). Cette zone est gérée par cinq
capteurs et le vérin C2. Ce dernier éjecte
uniquement les pièces non assemblées dès
que chacune d’elles est détectée par le
capteur (I5). Le fonctionnement est décrit par
le GRAFCET PC (figure 31).
Fig. 31
IX.1.3. Carte électronique à base de microcontrôleur du type PIC 16F876A.
Fig. 32
IX.1.4. Programme en mikroC pour PIC
Structure Programme
Déclaration sbit DCY at RC0_bit;
sbit In at RC1_bit;
sbit I0 at RC2_bit;
sbit Cp at RC3_bit;
sbit I4 at RC4_bit;
sbit I5 at RC5_bit;
sbit S1 at RB0_bit;
bit T;
bit X0, X1, X2, X3, X4, X13, X14;
void main() {
TRISB=0x00;
TRISC=0xFF;
PORTB=0;
DEBUT S1=0;
Initialisation et configuration X0=1; X1=0;X2=0;X3=0;X4=0; X13=0;X14=0;
des ports T=0;
while(1)
{
X1=((X0&&DCY) || (X1&&!X2));
Corps du programme X2=((X1&&(In||I0)) || (X2&&!(X3+X13)));
X3=((X2&&CP&&I4) || (X3&&!X4));
X4=((X3&&I5) || (X4&&!X0));
X13=((X2&&(!CP)&&I4) || (X13&&!X14));
X14=((X13&&I5) || (X14&&!X0));
X0=(((X4&&!I5) || (X14&&T))|| (X0&&!X1));
S1 = X14;
T = X14 ;
if (T==1) {delay_ms(1000);}
FIN }
Sommaire
IX.2. Solution programmée
La maquette d’illustration de commande des deux chariots (figure 33), est composée
de deux wagonnets miniaturisés. Chacun est entrainé par un moteur DC de 24V.
Une Carte de commande à base de microcontrôleur du type PIC 16F876A (figure 34)
est programmée en mikroC. Celle-ci gère le fonctionnement selon le GRAFCET PC
(figure 8)
Fig. 33
IX.2.1. Carte électronique de commande
Fig. 34
IX.2.2. Programme
Structure Programme
Déclaration sbit m at RC0_bit;
sbit FR1 at RC2_bit;
sbit FA1 at RC3_bit;
sbit FR2 at RC4_bit;
sbit FA2 at RC5_bit;
sbit n at RC1_bit;
sbit KA1 at RB0_bit;
sbit KA2 at RB1_bit;
sbit KA3 at RB2_bit;
sbit KA4 at RB3_bit;
sbit H at RB4_bit;
bit X0, X1, X2, X3, X4, X5, X11, X12, X14, X15;
void main() {
DEBUT TRISB=0x00 ;
Initialisation et configuration TRISC=0xFF ;
des ports PORTB=0;
KA1=0 ; KA2=0 ; KA3=0 ; KA4=0 ;
X0=1 ; X1=0 ; X2=0 ; X3=0 ; X4=0 ; X5=0 ;
X11=0 ; X12=0 ; X14=0 ; X15=0 ; H=0 ;
Corps du programme while(1)
{
X1=((X0&&FR1&&FR2&&m) || (X1&&!X2));
X11=((X0&&FR1&&FR2&&m) || (X11&&!X12));
X2=((X1&&FA1) || (X2&&!X3));
X12=((X11&&FA2) || (X12&&!X3));
X3=((X2&&X12) || (X3&&!(X4&&X14)));
X4=((X3&&n) || (X4&&!X5));
X5=((X4&&FR1) || (X5&&!X0));
X14=((X3&&&n) || (X14&&!X15));
X15=((X14&&FR2) || (X15&&!X0));
X0=((X15&&X5) || (X0&&!(X1&&X11)));
KA1= X1;
KA2 = X4 ;
KA3= X11;
KA4 = X14 ;
H=X3;
}
}
FIN
Sommaire
