Commande des systèmes linéaires

La commande par retour d’état

Introduction à la commande des systèmes linéaires

Organization
I Intervenant : Abdel Reama et Arben Cela
([Link]@[Link],[Link]@esiee.f)
I Répartitions des enseignements :
1. 12h de cours : 2h RST, 4h Système de Commande et 6h
Optimisation des Systèmes
2. 6h de TD : 2h Système de Commande et 4h d’Optimisation des
Systèmes
3. 12h de TP : 4h TP RST, 8h TP Contrôle de Pendule/Bille,
I Mode d’évaluation :
1. Examen final de 3h : 1h sur RST, 1h sur Systèmes de Commande et
1h sur Optimisation des systèmes ⇒ Coefficient 3
2. Rapport de TP ⇒ Coefficient 2
3. Evaluation d’avancement en TD (rendu des fichiers/documents
Matlab en fin de séance) ⇒ Coefficient 1
I Référence ⇒ : Fedback Systems: Astrom and Murray

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Introduction à la commande des systèmes linéaires

Domaines d’application
I Transport

Organes de contrôle d’un avion

Organes de contrôle d’une voiture Contrôle moteur d’un véhicule

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Introduction à la commande des systèmes linéaires

Domaines d’Application
I Espace

I Production et consommation de l’énergie :

Interface d’un système de production de l’énergie

Contrôle de temperature (HVAC) des bâtiments

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Introduction à la commande des systèmes linéaires

Modélisation des systèmes Pendulaire
I Trois système pendulaire : Un système pendulaire consiste à une
masse en mouvement de rotation par rapport a un axe se trouvant
au dessous de sa centre de masse/inertie. La stabilisation est réalisé
par une force créant un mouvement de rotation du corps par rapport
à l’axe de rotation. Trois examples de cette classe de systèmes sont
donnés dans la figure ci-dessous :

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

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La commande par retour d’état

Introduction à la commande des systèmes linéaires

Modélisation du pendule inversé (Fig. 2.5(c))
I Les équations décrivant la dynamique sont donnée par :

c ṗ + mlsinθθ̇2
      
M +m −mlcosθ p̈ F
+ = ,
−mlcosθ (J + ml 2 ) θ̈ γ θ̇ − mglsinθ 0
(1)
I Les coefficients M est la masse de la base et m, J sont la masse et
l’inertie du corps en mouvement pendulaire.
I l est la distance du centre de gravité du corps en mouvement
pendulaire
I c, γ sont les coefficient du frottement visqueux et g l’accélération
garvitationelle
I Definissons la masse et l’inertie totale par Mt = M + l et
Jt = J + ml 2 .
I Si on définie l’état du système par z = [p, θ, ṗ, θ̇]T , l’entré par
u = F et la sortie par y = [p, θ] on réécrit les équation dynamique
(1) comme :
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
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La commande par retour d’état

Introduction à la commande des systèmes linéaires

Modélisation des systèmes Pendulaire
I Equation d’état non-linéaire :

ṗ
   
p
d  θ̇
 θ  = 
  
mlsθ θ̇ 2 +mg (ml 2 /Jt )sθ cθ −c ṗ−γlmcθ θ̇+u 

dt  ṗ 

 2
Mt −m(ml /Jt )cθ 
θ̇ ml 2 sθ cθ θ̇ 2 +Mt glsθ +clcθ ṗ−γ(Mt /m)θ̇+lcθ u
Jt (Mt /m)−m(lcθ ) 2
 
p
y = , (où : cθ = cosθ ∧ sθ = sinθ)
θ
(2)

I Nous pouvons réécrire (2) :

ż = f (p, θ, ṗ, θ̇, u), f [f1 , f2 , f3 , f4 ]T , 

= 
1 0 0 0 (3)
y = Cz, C = ,
0 1 0 0
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
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La commande par retour d’état

Introduction à la commande des systèmes linéaires

Modélisation des systèmes dynamiques
I Avion de chasse Hurrier à décollage vertical donné dans la figure
ci-dessous 1

I Modèle dynamique : Notons par (x, y , θ) la position du centre de

masse et l’orientation de l’avion sur le plan vertical oxy . Supposons
que la masse m, le moment d’inertie J, la constante de gravitation g
et le coefficient d’amortissement c sont connus.
1. pour plus de details : Fedback Systems: Astrom and Murray
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
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La commande par retour d’état

Introduction à la commande des systèmes linéaires

Modélisation des systèmes dynamiques
I Les équations différentielles décrivant la dynamique des mouvements
de l’avion sont données par :

mẍ = F1 cosθ − F2 sinθ − c ẋ

mÿ = F1 sinθ + F2 cosθ − mg − c ẏ (4)
J θ̈ = rF1

I Notons par u1 = F1 et u2 = F2 − mg les deux signaux de commandes

effectives sur l’avion ⇒ les équations (4) peuvent être réecrit :

mẍ = −mgsinθ − c ẋ + u1 cosθ − u2 sinθ

mÿ = mg (cosθ − 1) − c ẏ + u1 sinθ + u2 cosθ (5)
J θ̈ = ru1

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La commande par retour d’état

Introduction à la commande des systèmes linéaires

Modélisation des systèmes dynamiques
I Prenant comme vecteur d’état
z = [θ, x, y , θ̇, ẋ, ẏ ]T = [z1 , z2 , z3 , z4 , z5 , z6 ] et
u = [F1 , F2 ]T = [u1 , u2 ] on obtient les équations d’état non linéaire
de l’avion :
     
θ̇ θ̇ f1 (z, u)
 ẋ   ẋ   f2 (z, u) 
     
 ẏ   ẏ   f3 (z, u) 
 = r
= 
 θ̈   u   f4 (z, u)
J 1

     
 ẍ   gsinθ − mc ẋ + m1 u1 cosθ − m1 u2 sinθ   f5 (z, u) 
ÿ g (cosθ − 1) − mc ẏ + m1 u1 sinθ + m1 u2 cosθ f6 (z, u)

I et le modèle d’état non-linéaire équivalent

ż = f (z, u1 , u2 ) (6)

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La commande par retour d’état

Introduction à la commande des systèmes linéaires

Un système dynamique peut être représenté par un ensemble des

équations différentiel de la forme

ẋ = f (x, u, t) (7)

I f ∈ R n : est un vecteur fonction non linéaire.

I x ∈ R n : est le vecteur d’état du système.
I u ∈ R m : est le vecteur de la commande.
I t ∈ R + : est le temps.

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La commande par retour d’état

Introduction à ma commande des systèmes linéaires

I Un point dans l’espace d’état R n correspond à un état du
système, c.a.d à l’ensemble des valeurs, nécessaires pour déterminer
le fonctionnement présent et futur du système.
I L’ordre du système est égale à la dimension du vecteur d’état d’une
représentation minimale 2 .
I Une solution x(t), des équations (7), correspond à une courbe dans
l’espace d’état en fonction du temps. Cette courbe est appelée
trajectoire de l’état ou trajectoire du système.
I Si l’on suppose que la commande est obtenue par :

u(t) = g (x, t) (8)

alors la dynamique du système bouclé peut être mise sous la forme :

ẋ = f (x, g (x, t), t) ⇒ ẋ = f (x, t) (9)

2. nombre minimale des variables d’état nécessaire à décrire le fonctionnement du

système
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Introduction à ma commande des systèmes linéaires : Les

points d’équilibre
I Définition : Un état xe est un état d’équilibre d’un système si
x(te ) = xe ⇒ x(t) = xe , ∀t ∈ (te , +∞).
I Exemple : Cas du pendule ⇒ deux points d’équilibre :
Si pour t = te , θ(te ) = 0 ∨ θ(te ) = π et θ̇(te ) = 0 alors
∀t ∈ (te , +∞) on a θ(t) = 0 ∨ θ(te = π), θ̇(t) = 0 ( le point ou
l’état d’équilibre).
I ⇒ ẋ(te ) = 0 = f (xe , te )
I Dans le cas des systèmes linéaires en boucle fermée :
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), u(t) = −Kx(t), nous pouvons écrire
ẋ = (A − BK )x(t) ⇒ 0 = (A − BK )xe . S’il ∃(A − BK )−1 ⇒ xe = 0
est la solution unique 3 .

3. Un système est asymtotiquement stable en boucle fermée si tous ces pôles sont
dans la partie gauche du plan complexe ce qui implique que la matrice d’état en boucle
fermée A − BK est inversible
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La commande par retour d’état

Le Concept de stabilité

I Définition : L’état d’équilibre, est dit stable si pour ∀R ≥ 0, ∃r ≥ 0,

tel que si kx(0)k ≤ r , alors kx(t)k ≤ R , pour t ≥ 0, sinon l’état
d’équilibre est dit instable.
I Définition L’état d’équilibre, est dit asymtotiquement stable s’il est
stable et en plus s’il ∃r ≥ 0 , tel que kx(0)k ≤ r implique que
limt→+∞ x(t) = 0. La sphère Br = kx(0)k ≤ r est appelée domaine
d’attraction.
I Définition : Un point d’équilibre qui est stable mais pas
asymtotiquement stable est denomé marginalement stable.
I Définition : Un point d’équilibre x(0) est exponentiellement stable
s’il existe deux nombres strictement positifs α et λ tels que :

∀t ≥ 0, kx(t)k ≤ αkx(0)ke −λt

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La commande par retour d’état

Le Concept de stabilité
I Remarque : Dans le cas des systèmes linéaires :
1. Stabilité asymptotique implique que les pôles du système sont à
partie réelle strictement négative.
2. L’instabilité implique au moins un pôle du système à partie réelle
strictement positive ou deux pôles sur l’axe imaginaire ( deux pôles à
zéro ou deux paires de pôles imaginaires).
3. Stabilité marginale implique qu’un pôle ou une paire de pôles du
système se trouve sur axe imaginaire et les autres à partie réelle
strictement négative.

Figure: Le domaine de stabilité d’un système linéaire

I Remarque : Dans le cas des systèmes non-linéaires, la stabilité est

liée à un points d’équilibre et d’une zone autour de ce point
d’équilibre. Dans le cas linéaire elle est globale (∀x(0) ∈ R n ).
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La commande par retour d’état

Linéarisation et stabilité locale

I Considérons le système non-linéaire et autonome 4

ẋ(t) = f (x(t), u(t)), x(0) = x0 (10)

∂f ∂f
ẋ = f (xe , ue ) + ()|(xe ,ue ) (x − xe ) + ( )|(xe ,ue ) (u − ue ) + Tos (x, u)
∂x ∂u
(11)
où Tos (x, u) désigne les termes d’ordre supérieur de la série de
Taylor.
I (δx = x(t) − xe , δu(t) = u(t) − ue ) ⇒ (δ ẋ(t) = ẋ(t) − f (xe , ue ))
I L’équations différentielles (10) peuvent être écrites de la forme

∂f ∂f
)|(xe ,ue ) δx(t) + ( )|(xe ,ue ) δu(t) + Tos (x, u)
δ ẋ(t) = f (xe , ue ) + (
∂x ∂u
(12)
∂f
I Par hypothèse, le système est autonome ∂u |(xe ,ue ) sont des matrices
à coefficients constantes denommé matrice Jacobienne.
4. la fonction f(.,.) ne depend pas explicitement du temp t
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Linéarisation et stabilité locale

I Négligeant les termes d’ordre supérieur à un (Tos (x, u) ) on obtient
le modèle linéaire de premier ordre ou le linéarisé tangent du système
autour du point d’équilibre (xe , ue ) :
∂f ∂f
δ ẋ = ( )|(xe ,ue ) δx + )|(xe ,ue ) δu (13)
∂x
| {z } ∂u
| {z }
A B
I qu’on peut l’écrire de la forme : δ ẋ = Aδx + Bδu , avec :
 ∂f1 ∂f1 ∂f1   ∂f1 ∂f1 ∂f1 
∂x1 ∂x2 ... ∂xn ∂u1 ∂u2 ... ∂um
∂f  ∂f2 ∂f2
... ∂f2 
∂f  ∂f2 ∂f2
... ∂f2 
=  ∂x1 ∂x2 ∂xn  , =  ∂u1 ∂u1 ∂um 
∂x ... ... ... . . .  ∂u  . . . ... ... ...
∂fn ∂fn ∂fn ∂fn ∂fn ∂fn
∂x1 ∂x2 ... ∂xn ∂u1 ∂u2 ... ∂um

I Attention, l’état d’équilibre, xe , et la commande à l’état d’équilibre,

ue , ne sont pas forcement égales à zero.

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Linéarisation et stabilité locale

I Théorème : ( La méthode de linéarisation de Lyapunov)

1. Si le système linéarisé est strictement stable alors le point d’équilibre
du système non-linéaire est asymthotiquement stable.
2. Si le système linéarisé est instable, alors le point d’équilibre est
instable.
3. Si le système linéarisé à un pôle sur l’axe imaginaire (marginalement
stable) , alors on ne peut pas conclure sur la stabilité du système
non-linéaire.
I Remarque : Dans le cas du système linéarisé marginalement stable,
les dynamiques négligées peuvent rendre le système non-linéaire soit
stable soit instable.

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Linéarisation et stabilité locale

Modélisation du pendule : Principe fondamentale de la
dynamique
I Supposons que la masse de la tige est négligeable par rapport à la masse
de la masselotte m et sa longueur est égale à l
I Bilan des forces :
1. poids m~ g et la tension exercée par le fil R~
~
2. force f (t) colinéaire avec u~θ crée par le couple τ (t) développé par le
moteur placé sur l’axe de rotation de la tige au point O
I Appliquant le principe fondamentale de la dynamique en coordonnées
polaires (0, r , θ) on obtient les équations différentielles (14)

m~a = m~g +R ~ + f (t)~

uθ (14)
d~
v (t) d(l~ω (t)) d(~
uθ )
~
a= = u~θ + lω = l θ̈u~θ − l θ̇2 u~r
dt dt dt
τ (t)
f~(t) = u~θ
l

I τ (t) est le module du vecteur de couple moteur exercé sur l’axe de

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Linéarisation et stabilité locale

Modélisation du pendule : Principe fondamentale de la
dynamique
I On projette le principe fondamentale de la dynamique suivant u~θ . Ainsi on
~ qui n’a de composante non-nulle que sur u~r .
s’affranchit de la tension R
On obtient :

I ml θ̈ = −mgsinθ + f (t)

I
g 1 g 1
⇒ θ̈ + sinθ = f (t) ⇔ θ̈ + sinθ = τ (t)
l ml l ml 2
I La force f (t) ou le couple τ (t) moteur constituent la commande du
pendule

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La commande par retour d’état

Linéarisation et stabilité locale

Modélisation du pendule : Equation de Lagrange
I Dans cet exemple on va passer les étapes nécessaires pour obtenir
les équations d’état du système :
I L’énergie cinétique K et l’énergie potentielle P du pendule sont
données par 5 :

1 2 1
K = v = ml 2 θ̇2 (v = l θ̇)
2 2
P = mglcosθ
(15)
I Le Lagrangien est donné par :
1 2 2
L=K −P = ml θ̇ − mglcosθ (16)
2

5. le moment d’inertie I d’une masse m et de distance l par rapport au centre de

rotation est ml 2 ).
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La commande par retour d’état

Linéarisation et stabilité locale

Exemple : Modélisation et modèle d’état du pendule
I Suivant les équations de mouvement de Lagrange nous pouvons
écrire :
d ∂L ∂L
− =τ (17)
dt ∂ θ̇ ∂θ
où τ est le couple moteur.
I Remplaçant (16) dans (17) on obtient l’équation de l’équilibre
dynamique :

ml 2 θ̈ + mglsinθ = τ (18)
I où bien sous la forme :
g τ
θ̈ + sinθ = (19)
l ml 2

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Linéarisation et stabilité locale

Exemple : Les équations d’état non-linéaire du pendule

I Si on choisit comme état du pendule x = [θ, θ̇]T on peut écrire (25)
de la façon suivante :
     
d θ θ̇ 0
= + (20)
dt θ̇ − gl sinθ τ
ml 2

qu’on peut mettre sous la forme générique :

ẋ(t) = f (x(t), u(t))

représentant un système dynamique non-linéaire autonome

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Linéarisation et stabilité locale

Exemple : Linéarisation du modèle d’état du pendule

I Calcul des matrices Jacobiennes pour xe = 0 ∧ ue = 0 et
[δ(x(t), δu(t)] ⇒ [x(t), u(t)] 6 :

∂f ∂f
ẋ = ( )|(xe ,ue ) x + ( )|(xe ,ue ) u
∂x ∂u
     
d θ θ̇ 0
⇒ = + (21)
dt θ̇ −( gl )θ τ
ml 2
    
0 1 θ 0
⇒ ẋ = + τ (22)
− gl 0 θ̇ 1
ml 2
| {z } | {z }
A B

6. l’évolution de l’état du système et de sa commande autour du point d’équilibre

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Linéarisation et stabilité locale

Exemple : Linéarisation du modèle d’état du pendule
I Equation de sortie : 7

y (t) = c1 θ(t) + 0u = [c1 , 0] x(t) + |{z}

0 u
| {z }
C D

I Regardons la stabilité du pendule autour de xe = (0, 0)T ⇒ les

valeurs propres de la matrice A.
I L’équation ou le polynôme caractéristique de la matrice
p A est :
P(A) = det(pI − A) = p 2 + g /l = 0 ⇒ p1,2 = ±i g /l, qui est un
pôle "simple" du système sur l’axe imaginaire du domaine de
Laplace S.
I Conclusion : le pendule est marginalement stable ou bien oscillant
autour du point d’équilibre xe = (0, 0) ∧ ue = 0. Si on considère les
frottement visqueux entre les pièces en rotation alors le pendule est
bien stable mais pas nécessairement suffisamment amorti.
7. Nous avons placé seulement un capteur d’angle de rotation de la barre de gain c1
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La commande par retour d’état

Linéarisation et stabilité locale

Exemple : Linéarisation du modèle d’état du pendule

I Etudions le pendule inversé ⇒ xe = (π, 0) ∧ ue = 0.
    
0 1 θ 0
⇒ ẋ = g + 1 τ (23)
l 0 θ̇ ml 2
| {z } | {z }
A B

I L’équation ou le polynôme caractéristique de la matrice

p A est :
P(A) = det(pI − A) = p 2 − g /l = 0 ⇒ p1,2 = ± g /l, qui donne
deux pôle réels symétrique par rapport à l’axe imaginaire du domaine
de Laplace S.
p
I Le pôle p1 = + g /l est responsable de la nature instable du
pendule inversé.

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Linéarisation et stabilité locale

Exemple : Linéarisation du modèle d’état du pendule
I Modèle du pendule en présence des frottements visqueux.

ml 2 θ̈ + mglsinθ + fv θ̇ = τ (24)

I où bien sous la forme :

g fv τ
θ̈ + sinθ + θ̇ = (25)
l ml 2 ml 2
I le modèle d’état du pendule et du pendule inversé sont donnés par :
    
0 1 θ 0
⇒ ẋ = g fv + 1 τ (26)
± l − ml 2 θ̇ ml 2
| {z } | {z }
A B

fv
I ⇒ P(A) = det(pI − A) = p(p + ml 2
) − (±g /l) = 0
Cas du pendule : P(A) = p + 2ζωn p + ωn2 , avec ωn =
2
pg fv
I
l
,ζ = √
2m gl 3

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La commande par retour d’état

Modélisation et analyse des systèmes

Modélisation du circuit RLC

I En appliquant les lois de
Kirchhoff et les lois de mailles
on obtient :
C d vC (t) = iL (t)

 ddt


L dt iL (t) = vL (t)

 vR (t) = RiL (t)
vL = v1 (t) − vR (t) − vC (t)


d2 R d 1 1
I ⇒ v (t)
dt 2 C
+ v (t)
L dt C
+ LC
vC (t) = LC
v1 (t)
2
d 1 1
I ⇒ v (t)
dt 2 C
= − RL d
v (t)
dt C
− LC
vC (t) + LC
v1 (t)
I v1 (t) est vC (t) sont respectivement le signal du contrôle et la tension aux
bornes de la capacité.

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Modélisation et analyse des systèmes

Modélisation du circuit RLC

I L’ordre de l’équation différentielle décrivant le fonctionnement de ce
circuit est égale à deux (l’odre de dérivacion de vc )
I Les signaux vC (t) and iL (t), représentent les valeurs instantanées de la
tension et du courant respectivement aux bornes de la capacité et de la
bobine qui constituent les deux éléments inertiels du circuit.
I Le vecteur d’état du circuit RLC est x(t) = (x1 (t), x2 (t))T où
x1 (t) = vC (t) et x2 (t) = iL (t).
I La tension aux bornes de la capacité est l’image de l’énergie potentielle et
le courant de la bobine (self) est l’image de l’énergie cinétique .
I La tension d’entrée est une source extérieure d’énergie : u(t) = v1 (t).

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Modélisation et analyse des systèmes

Modélisation du circuit RLC : Modèle d’état
I d
C dt vC (t) = iL (t) ⇒ x1 (t) = C1 x2 (t)
L dt iL (t) = v1 (t) − RiL (t) − vC (t) ⇒ ẋ2 (t) = − 1L x1 (t) − RL x2 (t) + 1L v1 (t)
d

1
   
0 0
⇒ ẋ(t) = C x(t) + 1 u(t) = f (x(t), u(t)), (27)
− 1L − RL L
| {z } | {z }
A B

I Les caractéristiques générales :

1. système de deux équations différentielles de premier ordre ⇒ deux
états liés aux elements capable de conserver et d’échanger l’énergie
2. RLC circuit is autonomous (A et B ne dependent pas du temps)
3. La fonction f (x(t), u(t)) est linéairer en x(t) et en u(t).
4. La dynamique est décrit par ED linéaire
5. Les équations d’état sont structurellement semblables aux équations
d’état du pendule dont le polynôme caractéristique peut se mettre
sous la forme générale :p P(A) = p 2 + 2ζωn p + ωn2
6. Pulsation propre :ωn = 1/LC et amortissement : ζ = qR L
2 C

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La commande par retour d’état

Modélisation et analyse des systèmes

Modélisation du système d’amortissement Masse-Ressort :
Modèle d’état
I

mẍ(t) + c ẋ(t) + kx(t) = f (t) (28)

I m, k, c sont respectivement, la masse en

[kg], k est la raideur du ressort en [N/m],
c est le coefficient des frottements
visqueux en [N s/m]
I f (t) est une force externe appliquée sur la masse
I x(t), ẋ(t), ẍ(t) sont respectivement la position, la vitesse et l’accélération
de la masse.
I La masse et le ressort sont les deux éléments capable de conserver
l’énergie( 8 ).

8. une rotation de π/2 permet d’obtenir une representation du système de suspension

d’un véhicule où m serait la masse de 1/4 de ce véhicule
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
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La commande par retour d’état

Modélisation et analyse des systèmes

Modélisation du système d’amortissement Masse-Ressort :
Modèle d’état
I Nous allons choisir le vecteur d’état : z(t) = (x(t), ẋ(t))T et la
commande u(t) = f (t)
I Les équations d’état peuvent être écrit :
   
0 1 0
⇒ ż(t) = z(t) + 1 u(t) = f (z(t), u(t)) (29)
− mk − mc m
| {z } | {z }
A B

I Le polynôme caractéristique de la matrice A :

P(A) = p 2 + 2ζωn p + ωn2

avec r
k c
ωn = ,ζ = √
m 2 km

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 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Systèmes linéaires à temps continue

I La représentation d’état des systèmes est donnée par :

ẋ = Ax + Bu, x(0) = x0
(30)
y = Cx + Du
où :
I x ∈ R n : est le vecteur d’état du système.
I u ∈ R m : est le vecteur de la commande.
I t ∈ R + : est le temps.
I A, B, C , D sont des matrices constantes de dimensions convenables.

Figure: Représentation schématique des équations d’état du système

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 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La solution des équations d’états

Domaine fréquentiel :
I Si on opère la transformée de Laplace des deux côtés de (30) on
obtient :

pX (p) − x0 = AX (p) + BU(p)

(31)
Y (p) = CX (p) + DU(p)
où x0 = x(o) est l’état initial et X (p), Y (p), U(p) sont les
transformées de Laplace de x(t), y (t), u(t) respectivement.
Les équations (31)peuvent être mises sous la forme :

(pI − A)X (p) = x0 + BU(p)

(32)
Y (p) = CX (p) + DU(p)
ou bien sous la forme :

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 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La solution des équations d’états

Domaine fréquentiel :
X (p) = (pI − A)−1 (x0 + BU(p))
(33)
Y (p) = C ((pI − A)−1 (x0 + BU(p))) + DU(p)

I La matrice (pI − A)−1 est appelée la matrice de resolution (dont la

transformée inverse de Laplace est la matrice de transition d’état)
adj(pI −A)
que l’on note par : Φ(p) = (pI − A)−1 = det(pI −A)
I (33) ⇒

X (p) = Φ(p)x0 + Φ(p)BU(p)

(34)
Y (p) = C Φ(p)x0 + C Φ(p)BU(p) + DU(p)
I Si x0 = 0 on peut écrire :

Y (p) = H(p)U(p) ⇒ H(p) = C Φ(p)B + D (35)

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 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La solution des équations d’états

Domaine temporelle :

˙ ∀x(0) ∈ Rn
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
⇔
Z t
y (t) = Cx(t) + Du(t) x(t) = e At x(0) + e A(t−τ ) Bu(τ )dτ
0
(36)
(37)
I De la relation entre la sortie y (t) et l’état x(t) on peut trouver
l’expression de la sortie :
Z t
y (t) = C [e At x(0) + e A(t−τ ) Bu(τ )dτ ] + Du(t) (38)
0
I De la linéarité du système (36) on réécrit (37) ⇒ :
Z t
x(t) = e At x(t0 ) + e A(t−τ ) Bu(τ )dτ (39)
t0

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 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La solution des équations d’états

Domaine temporelle :
Sachant que :
Z t
δ(t − τ )u(τ )dτ = u(t) (40)
0

I on peut écrire :

Z t
Y (t) = Ce At x(t0 ) + [Ce A(t−τ ) B + Dδ(t − τ )]u(τ )dτ (41)
t0

I Définition La matrice de transition d’état est donnée par :

Φ(t) = e At (42)
I Si on considère le cas où u(t) ≡ 0 , alors de (39) on peut écrire :

x(t) = e At x(t0 ) (43)

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La commande par retour d’état

La solution des équations d’états

Domaine temporelle :
I Si l’état initial est identique à zéro alors on peut dire que la sortie
est obtenue par la convolution de :

h(t) ≡ Ce At B + Dδ(t) (44)

avec l’entrée u(t) .
I h(t) est la réponse impulsionnelle du système sous forme d’état
{A, B, C , D}.
I Notons la transformée de Laplace de h(t) : L{h(t)} = H(p) :
⇒ H(p) est la matrice de transfert entrée/sortie du système.

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 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Modes naturelles et la stabilité interne

I Supposons que la matrice de transfert du système soit mis sous la
forme :
n
X Ki
H(p) = (45)
p − pi
i=1
où :
I pi : sont les pôles du système
I Ki : sont les résidus du pôle (une matrice de dimension pxm )
I La réponse impulsionnelle est obtenue par la transformation inverse
de Laplace de (46) :
n
X
h(t) = Ki e pi t u−1 (t) (46)
i=1

où u−1 (t) est l’échelon unité :

I u−1 (t) = 0 si t ≤ 0
I u−1 (t) = 1 si t ≥ 0
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La commande par retour d’état

Modes naturelles et la stabilité interne

I De (46) on peut voir clairement qu’à chaque pôle est associée une
fonction temporelle de la forme e pi t . Ces fonctions sont appelées les
modes naturelles du système.
I Définition Une mode naturelle est stable si elle converge vers zéro quand
temps va vers l’infini.
I Les pôles du système sont les racines du polynôme caractéristique de la
matrice d’état A

∆(p) = det(pI − A)

I Définition : Un pôle est dit stable s’il a un mode naturelle stable.

Si on écrit le mode naturelle comme :

e pi t = e αt e jβt

I avec pi = α + iβ . Alors , e αt est la partie réelle qui détermine la vitesse

de convergence vers zéro ou de divergence de ce mode.
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La commande par retour d’état

Modes naturelles et la stabilité interne

I Définition : Une mode naturelle est dit marginalement stable si elle
est bornée.
1 β β
U(p) = , U(p) = =
p p2 + β 2 (p + iβ)(p − iβ)
I Ces deux fonctions de transfert ont des pôles simples sur l’axe
imaginaire donc elles sont marginalement stables. Un pôle est
stable si et seulement s’il est un pole simple sur l’axe imaginaire ou
bien à partie réelle strictement négative. exemples
I La rampe u(t) = tu−1 (t) a pour transformation de Laplace :
1
U(p) =
p2
et la fonction u(t) = tsinβt , a pour transformation de Laplace :
pβ pβ
U(p) = =
(p 2 2
+β ) 2 (p + iβ)2 (p − iβ)2

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La commande par retour d’état

Example : Etude d’un système de deuxième ordre

Modèle et caractéristiques
I Considérons le système sous forme d’état ci-dessous :
   
0 1 0
ẋ(t) = 2 x(t) + u(t)
−ωn −2α −1
| {z } | {z }
A B
 
y (t) = 1 0 x(t) (47)
| {z }
C

I Le modèle represents un système masse ressort, un circuit RLC ou bien le

pendule en presence fortement visqueux
I Pôles du système : si α > 0, le polynôme caractéristique du système
√ :
det(pI − A) = p 2 + 2αp + ωn2 = 0 ⇒ p1,2 = −α ± iβ avec β = ωn2 − α2
I Le système est un oscillateur harmonique avec une fréquence naturelle ωn ,
une fréquence d’oscillation β et un amortissement ζ = α/ωn .

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 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Example : Etude d’un système de deuxième ordre

Modèle et caractéristiques
I Polynôme caractéristique en fonction de ζ et ωn ⇒

p 2 + 2αp + ωn2 = p 2 + 2ζωn p + ωn2 = [p + (α + iβ)][p + (α − iβ)]

 −1
p −1
I Matrice de resolution Φ(p) = (pI − A)−1 = =
 ωn2 p + 2α

1 p + 2α 1
.
det(pI −A) −ωn2 p
1 1
I Fonction de transfert : H(p) = C Φ(p)B = p 2 +2ζωn p+ωn2 = (p+α)2 +β
I Matrice de transition d’état e At est la transformé inverse de Φ(p) :
= φ(t)= L−1 {Φ(p)} =
e At   
1 0 −αt α/β 1/β
= e cosβtu−1 (t) + e −αt sinβtu−1 (t)
0 1 −ωn2 /β −α/β
qui est bien une combinaison linéaire des pôles ou modes naturelles
du système
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La commande par retour d’état

Example : Etude d’un système de deuxième ordre

Modèle et caractéristiques
I Réponse impulsionnelle est le Laplace inverse de la fonction de
transfert H(p) ⇒ h(t) = β1 e −αt sinβtu−1 (t)
I La sortie en fonction de l’état initial x(0) = [1 0] et le signal d’entré
u(t) = e −αt u−1 (t)

1 p + 2α 1 1
⇒ U(p) = , Y (p) = + .
s +α (p + α)2 + β (p + α)2 + β p + α

(β 2 − 1) −αt α 1
⇒ y (t) = e cosβt + e −αt sinβt + 2 e −αt
β2 β β
I Il est intéressant de souligner que le signal de sortie est composé des
fréquences correspondant aux modes naturelles du système ainsi que
celles correspondant au signal d’entré.

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La commande par retour d’état

Example : Performances d’un système stable de 2me ordre

I Définition La constante de temps de l’exponentiel e −αt , (α ≥ 0) est le réel
t
τ tel qu’on peut l’écrire e − τ ( ou bien le temps pour que l’exponentiel
−1 1
soit égal à e )⇒τ = α
I Le comportement naturel du système stable est oscillatoire avec une
fréquence β dont l’amplitude diminue d’une façon exponentielle avec une
constante de temps τ = α1 .
I Définition Le temps de réponse ou de rétablissement ts est le temps qu’il
faut pour que l’érreur entre la valeur stabilisée du signal et sa valeure
instantanée soit inférieure à 5% (| y (+∞) − y (t) |≤ 5%).
I Pour des réponses exponentielles, on peut considérer qu’après
.
ts ∼
= (4 = 5)τ secondes les transitoires ont pratiquement disparu.

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La commande par retour d’état

Les systèmes à temps discret

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La commande par retour d’état

Les systèmes à temps discret

I Relation entre l’état à un instant donné avec l’état precedent et la

commande précédente à tout instant k ∗ Tech , k ∈ N est donnée par
(48) où Tech est la période d’échantillonnage.

x((k + 1)Tech ) = Ad x(kTech ) + Bd u(kTech ), x(0) = x0

(48)
y (kTech ) = Cd x(kTech ) + Dd u(kTech )

I La question que l’on peut se poser est de savoir comment on obtient

cette équation à partir des équations d’état continues :

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) x(0) = x0

(49)
y (t) = Cx(t) + Du(t)

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La commande par retour d’état

Obtention des équations d’état discret

I La discrétisation des équations d’état va se faire sous l’hypothèse
que la commande reste constante pendant toute la période
d’échantillonnage :

u(t) = u(kTech ) = c te , ∀t ∈ [kTech , (k + 1)Tech ]

I Rappelons que l’évolution de l’état du système pour ∀t ∈ R est
donné par :
Z t
At
x(t) = e x(0) + e A(t−τ ) Bu(τ )dτ
0
I Pour t = kTech on obtient :

x(kTech ) = e AkTech x(0) + . . .

R kT
+ 0 ech e A((kTe ch)−τ ) Bu(τ )dτ
I L’état à l’instant t = (k + 1)Tech est donné par :
x((k + 1)Tech ) = e A(k+1)Tech x(0) + . . .
R (k+1)Tech A(((k+1)T ch)−τ )
+ 0 e e
Bu(τ )dτ
I que l’on peut écrire :
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La commande par retour d’état

Obtention des équations d’état discret

R kT
x((k + 1)Tech ) = e ATech e AkTech x(0) + 0 ech e A(((k+1)Te ch)−τ ) Bu(τ )dτ
R (k+1)Tech A(((k+1)T ch)−τ )
+ kTech e e
Bu(τ )dτ

R kT
x((k + 1)Tech ) = e ATech e AkTech x(0) + 0 ech e A(((k+1)Te ch)−τ ) Bu(τ )dτ
R (k+1)T
+ kTech ech e A(((k+1)Te ch)−τ ) Bu(k)dτ

R kT
x((k + 1)Tech ) = e ATech (e AkTech x(0) + 0 ech e A(((k+1)Te ch)−τ ) Bu(τ )dτ )
R (k+1)T
+( kTech ech e A(((k+1)Te ch)−τ ) Bdτ )u(k)

Si on fait un changement de variables : λ = (k + 1)Tech − τ

alors on obtient τ = λ − (k + 1)Tech . Pour τ = (k + 1)Tech on a λ = 0 et
pour τ = kTech on a λ = −Tech . Donc on peut écrire :

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La commande par retour d’état

Obtention des équations d’état discret

Z kTech
ATech AkTech
x((k + 1)Tech ) = e| {z } [e x(0) + e A((((k+1)Te ch)−τ ) Bu(τ )dτ ]
0
Ad | {z }
xk
Z 0
−( e Aλ Bdλ) u(k)
Tech
| {z }
Bd

x((k + 1)Tech ) = Ad x(kTech ) + Bd u(kTech ), x(0) = x0

y (kTech ) = Cd x(kTech ) + Dd u(kTech )
(50)
où :
I Ad = e ATech
R0
I Bd = − Tech e Aλ Bdλ)
I Cd = C , Dd = D
Remarque Puisque les équations de sortie ne représentent pas de
dynamique on peut écrire Cd = C , Dd = D.
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La commande par retour d’état

Solution des équations d’état discret

I Solution fréquentièlle : La transformée de z unilatérale d’une
fonction discrete est définie comme :
+∞
X
U(z) = uk z −k (51)
k=0

I La transformée de z de (48) étant donné les conditions initiales x0 :

zX (z) − zx0 = Ad X (z) + Bd U(z)

où bien :

(zI − Ad )X (z) = zx0 + Bd U(z)

I La solution fréquentielle de(48) est :

X (z) = (zI − Ad )−1 zx0 + (zI − Ad )−1 Bd U(z) (52)

Y (z) = Cd (zI − Ad )−1 zxd + [Cd (zI − Ad )−1 Bd + Dd ]U(z)

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La commande par retour d’état

Solution des équations d’état discret

I Si l’on définit par Φ(z) = (zI − Ad )−1 la matrice de transition d’état
(ou de résolution) dans le cas discret alors on peut écrire :
X (z) = Φ(z)zx0 + Φ(z)Bd U(z)
(53)
Y (z) = Cd Φ(z)zx0 + [Cd Φ(z)Bd + Dd ]U(z)
I La fonction de transfert discret est donnée par :
H(z) = Cd (zI − Ad )−1 Bd + Dd = Cd Φ(z)Bd + Dd (54)
I d’où on peut récrire l’expression de Y (z) :
Y (z) = Cd Φ(z)zx0 + H(z)U(z) (55)
I L’expression de la sortie permet de constater qu’elle est constituée,
comme dans le cas continu, de deux composantes :
I Une composante pour une entre nulle qui dépend uniquement des
conditions initiales ⇒ la solution libre.
I Une composante pour les conditions initiales nulles qui dépend
uniquement de l’entrée principale ⇒ solution forcée.
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La commande par retour d’état

Solution des équations d’état discret

Cd adj(zI − Ad )Bd
H(z) = +D (56)
det(zI − A)
Cd adj(zI − Ad )Bd + Dd det(zI − A)
=
det(zI − A)

⇒ ∆d (z) ≡ det(zI − Ad ) = 0 (57)

I La solution temporelle ⇒ Le développement en série de Laurent

autour de l’infini de zΦ(z) est :

zΦ(z) = z(zI − Ad )−1 = I + z −1 Ad + z −2 A2d + z −3 A3d (58)

∞
X
+... = z −k Akd
k=0

I De (51) et de (58) on peut écrire :

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La commande par retour d’état

Solution des équations d’état discret

Z {Akd } = zΦ(z) = z(zI − Ad )−1 (59)
où Z (.) indique l’opérateur de la transformée en z. Il faut noter la
présence d’un terme supplémentaire en z. On appelle Akd exponentiel
d’une matrice discrète.
I Si on opère la transformée inverse de Z de (60) on obtiens la
solution temporelle des equation d’état discret (61)
k−1
X
x(k) = Akd x(0) + Ak−i−1
d Bd ui . (60)
i=0
I Itérant les équations d’état discret (61) de k = 0 à k = n nous
obtenons aussi le resultat (60) et ainsi l’équivalence des deux
approches, fréquentièlle et temporelle, de la solution de (61).
x(k + 1) = Ad x(k) + Bd u(k) x(0) = x0
(61)
y (k) = Cd x(k) + Dd u(k)
I Remarque : Le second terme de (60) est le produit de convolution
de Akd et de Bd u(k).
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La commande par retour d’état

Solution des équations d’état discret

I Si on suppose que u(k) ≡ 0, alors la solution de l’homogène de (50)

est :
x(k) = Akd x(0) (62)
I Si, par contre, les conditions initiales sont identiques à zéro alors on
obtient :
k−1
X
x(k) = Ak−i−1
d Bd ui (63)
i=0

I De (50) et (60), la sortie du système est donnée par :

k−1
X
Y (k) = Cd Akd x(0) + Cd Ak−i−1
d Bd ui + Dd u(k) (64)
i=0

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La commande par retour d’état

Solution des équations d’état discret

I De (64), la réponse impulsionnelle de (60) est donnée par :


Dd k =0
hk = k−1 (65)
Cd Ad Bd k ≥ 1
I Conclusion La sortie du système est composée de la réponse du
système pour une entrée identique à zéro (Cd Akd x(0)) et la
convolution
Pk−1 de l’entrée et de la réponse impulsionnelle
( i=0 Cd Ak−i−1
d Bd ui + Dd u(k)).

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La commande par retour d’état

Les modes naturelles discrètes

I La fonction de transfert, dans le cas des pôles distincts, peut être
écrite comme :
i=n
X zKi Ki
H(z) = = (66)
z − pi 1 − pi z −1
i=1

I où les Ki , i = 1, . . . , n sont les résidus du pôle pi .

I Si on prend la transformée inverse de Z ou Z −1 de (66) on obtient :
i=n
X
hk = Ki pik , k ≥0 (67)
i=1

I De l’expression de la réponse impulsionnelle (67) il est évident qu’à

chaque pôle est associée une fonction exponentielle discrète de la
forme pik qui sont les modes naturelles de ces pôles.

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La commande par retour d’état

La stabilité interne
I Définition : Un pôle en discret est stable (asymtotiquement ) si ces
modes naturelles convergent vers zéro.
I Si on écrit :

pik =| pik | e jkarg (pi )

I alors on peut dire qu’un pôle est stable si et seulement s’il est à
l’intérieur du cercle unité dans le plan Z (une amplitude inférieure à
1).
I Définition : Un système discret est stable si et seulement si tous ces
pôles sont stables.
I Définition : Un système discret est instable s’il a au moins un pôle a
l’extérieur du cercle unité ou bien au moins un pôle multiple sur le
cercle unité dans le plan Z .
I Exemple : La transformée en z d’un échelon unitaire et d’une rampe
unitaire sont données par :
z −1
U1 (z) = 1−z1 −1 et U2 (z) = (1−z −1 )2

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La commande par retour d’état

Atteignabilité
I Examiner la structure de couplage entrées/états pour les systèmes
discrets et continus sous les formes :

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

(68)
x(k + 1) = Ad x(k) + Bd u(k)
x(t) ∈ R n , x(k) ∈ R n ,u(t) ∈ R m , u(k) ∈ R m
I L’objectif est d’évaluer la capacité du système à modifier ses états
internes utilisant ses entrées de commande. Si un sous ensemble des
composantes du vecteur d’état ne peuvent pas être influencées par la
commande, alors il y a une limite de l’action de la commande sur le
système.
I Définition : Le vecteur d’état x ∈ R n est dit atteignable s’il existe
une commande u(t) ∈ R m et un temps fini Tf tel que, à partir des
conditions initiales x0 ∈ R n et en appliquant cette commande u(t),
t ∈ [0, Tf ] , l’état final du système est x(Tf ) = x.
I Définition : Un système est dit atteignable si tous ces états sont
atteignables.
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La commande par retour d’état

Atteignabilité des systèmes discrets

I Supposons que les équations d’état discrets du système sont données
par :
x(k + 1) = Ad x(k) + Bd u(k) x(0) = x0
(69)
y (k) = Cd x(k) + Dd u(k)
où, x(k) ∈ R n , y (k) ∈ R p , u(k) ∈ R m
I L’expression de l’état à l’instant (nTech )( 9 ) en fonction de l’état
initial et de la commande est donnée par.
n−1
X
x(n) = And x(0) + An−i−1
d Bd ui (70)
i=0
 
 u(n − 1) 
..
 
= And x0 + [Bd , Ad Bd , A2d Bd , . . . , An−1 Bd ] 
 
d  . 

 u(1) 
u(0)
9. n est l’ordre du système
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La commande par retour d’état

Atteignabilité des systèmes discrets

ou bien :

x(n) = And x(0) + Wc U (71)

où :
I Wc = [B, Ad Bd , A2d Bd , . . . , An−1
d Bd ], est la matrice d’atteignabilité.
I U = [u(n − 1), u(n − 2), . . . , u(1), u(0)]T est le vecteur de n
commandes.

I Théorème : Une condition nécessaire est suffisante pour que le

système (69) soit atteignable est que le rang de la matrice
d’atteignabilité Wc soit égale à l’ordre du système n (n=dim(x)).

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La commande par retour d’état

Contrôlabilité des systèmes discrets

I Définition : Le système est contrôlable s’il est possible de trouver

une séquence de commande telle que l’origine soit atteinte en temps
fini à partir de n’importe quel état initial.
I Remarque : Une condition suffisante pour qu’un système soit
contrôlable est que la matrice d’état soit une matrice Nilpotente 10 .
Donc la condition d’atteignabilité est plus forte que celle de
contrôlabilité.

10. Une matrice nilpotente est une matrice dont il existe une puissance égale à la
matrice nulle. Dans notre cas il suffit que cette matrice à la puissance inférieure ou
égale à n soit égale à zéro
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La commande par retour d’état

Atteignabilité des systèmes continus

I Remarque Dans le cas des systèmes linéaires continus, on peut
écrire de la même manière la condition d’atteignabilité.

Wc = [B, AB, A2 B, . . . , An−1 B] (72)

I Théorème : Le système d’ordre n représenté par les équations d’état
continus est atteignable si le rang de la matrice d’atteignabilité (72)
est égale à n.
I Remarque : Dans le cas de systèmes linéaires continus la notion
d’atteignabilité est équivalente avec la notion de contrôlabilité. C’est
la raison pour laquelle pour ce type de système on parle de matrice
de commandabilité.
I Propriété : Si T est une transformation linéaire non singulière de
l’état du système alors le système obtenu conserve les même
propriétés d’atteignabilité et de contrôlabilité.
I Remarque : Cette propriété s’applique aussi dans le cas des
systèmes discrets.
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La commande par retour d’état

Observabilité des systèmes dynamique

I Objectif : Déterminer les conditions nécessaires et/ou suffisantes

permettant de reconstruire l’état du système ( 73) et/ou ( 74) à
partir des mesures envoyée par les capteurs.

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t),

(73)
y (t) = Cx(t)

x(k + 1) = Ad x(k) + Bd u(k)

(74)
y (k) = Cd x(k)
I Si certains états du système n’ont pas d’influence sur les variables de
la sortie, il est clair que la sortie ne porte pas l’information complète
sur l’état du système.

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Observabilité des systèmes discrets

I Considérons le système discret (74). On peut écrire :

x(1) =
Ad x(0) + Bd u(0)
x(2) Ad x(1) + Bd u(1) = A2d x(0)
=
+Ad Bd u(0) + Bd u(1)
.. . (75)
. = ..
x(n) = Ad x(n − 1) + Bd u(n − 1)
= An−1
d x(0) + . . . + Ad Bd u(0) + Bd u(n − 1)
I Les sorties : ⇒
y (0) =
Cd x(0)
y (1) =
Cd Ad x(0) + Cd Bd u(0)
.. .
. = ..
y (n − 1) = Cd Ad x(n − 2) + Cd Bd u(n − 2)
= Cd An−2
d x(0) + . . . + Cd Ad Bd u(0) + Cd Bd u(n − 2)

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Observabilité des systèmes discrets

Forme matricielle ⇒

   
y (0) Cd
 y (1)   Cd Ad 
.. = ..  x(0) +
   
  
 .   . 
y (n − 1) Cd An−1d

0 0 0 0
  
... u(0)

 Cd Bd 0 ... 0 0 
 u(1) 

+
 Cd Ad Bd Cd Bd ... 0 0  u(2) 
.. .. .. .. .. ..
  
  
 . . . . .  . 
n−2 n−2
Cd Ad Bd Cd Ad Bd ... C d Bd 0 u(n − 1)
(76)

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Observabilité des systèmes discrets

I Objectif : Calculer l’état initial à partir des n mesures de sorties et
des n signaux de commandes calculés ⇒

Yn = Wo x(0) (77)
où :

 
y (0)
 y (1) 
Yn =  .. (78)
 

 . 
y (n − 1)
  
0 0 0 ... 0 u(0)

 Cd Bd 0 ... 0 0 
 u(1) 

− 
 Cd Ad Bd Cd Bd ... 0 0  u(2) 
.. .. .. .. .. ..
 
  
 . . . . .  . 
Cd An−2
d Bd Cd An−3
d Bd ... Cd Bd 0 u(n − 1)

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Observabilité des systèmes discrets

 
Cd
 Cd Ad 
Wo =  .. (79)
 

 . 
Cd An−1
d

I La solution de l’équation (77) est unique si et seulement si la matrice

d’observabilité Wo est de rang n (n etant l’ordre du système).
I Théorème : Le système (83) est observable si et seulement si la
matrice d’observabilité Wo est de rang n.
I Remarque : Comme dans le cas d’atteignabilité nous pouvons
définir la notion de constructabilité des systèmes. Cette matrice est
donnée par :

Cd A−1
 
d
Wo = 
 .. 
(80)
. 
Cd A−n
d

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Observabilité des systèmes discrets

I Si la matrice Ad est non sigulière l’observabilité implique

constructabilité est inversement.
I Remarque. Si au lieu du système (74) qui est équivalent au
quadruplet {Ad , Bd , Cd , Dd } on considère le système dual
{AT T T T
d , Cd , Bd , Dd } alors le premier est observable (atteignable) si et
seulement si son dual est atteignable (observable). Pour voir cette
dualité il suffit de regarder les matrices d’atteignabilité et
d’observabilité.
I Remarque : Nous avons démontré l’invariance d’atteignabilité par la
transformation inversible de l’état du système. De la remarque
précédente nous pouvons conclure que l’observabilité est aussi
invariante par une transformation inversible de l’état.

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Perte d’atteignabilité et d’observabilité par la discrétisation

I Exemple : Considérons le système continu suivant :

   
0 ω 0
ẋ = x+ u
−ω  0  ω (81)
y = 1 0 x
I Le modèle d’état discret correspondant (à réponse indicielle
equivalente) est :

   
cosωTech sinωTech 1 − cosωTech
x(k + 1) = x(k) + u
 −sinωT
 ech cosωTech sinωTech
y (k) = 1 0 x(k)
(82)

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Perte d’atteignabilité et d’observabilité par la discrétisation

I Les déterminants des matrices d’atteignabilité et d’observabilité
sont :

det(Wc ) = −2sinωTech (1 − cosωTech )

det(Wo ) = sinωTech
I On peut remarquer que les propriétés d’atteignabilité et
d’observabilité du système continu sont perdues dans le cas discret si
on échantillonne à Tech = nπ
ω .
I Exercice : Le double pendule ci-dessous est-t-il atteignable ?

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Décomposition selon la commandabilité et l’observabilité

I Tous les systèmes ne remplissent pas les conditions d’atteignabilité
et d’observabilité. La question qui se pose est multiple :
I Peut-on décomposer le système suivant l’atteignabilité ou
observabilité ?
I Est-il possible de contrôler un système non-atteignable ou
non-observable ?
I Etant donner le système dynamique continu :

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), x(0) = x0

(83)
y (t) = Cx(t)
I Théorème : Si la matrice d’atteignabilité Wc est de rang n1 ≤ n (n
est l’ordre du système) alors il existe une transformation inversible T
avec :
A∗11 A∗12
   
T1
x ⇒ A∗ = TAT −1 = , B ∗ = TB = B1∗
 
z = Tx = 0
T2 0 A∗22

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Décomposition selon la commandabilité et l’observabilité

I Le sous-système (A∗11 , B1∗ ) est atteignable.

I Alors on peut écrire :
 ∗
A11 A∗12
     ∗ 
ż1 z1 B1
= + u
ż2 0 A∗22  z2 0
 ∗  z1 (84)
y = C1 C2∗
z2
I L’équation (84) on peut la mettre sous la forme :

ż1 = A∗11 z1 + A∗12 z2 + B1∗ u

(85)
ż2 = A∗22 z2
I Définition : Un système est dit stabilisable si on peut le stabiliser
par une action de commande.

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Décomposition selon la commandabilité et l’observabilité

I Propriété : Un système non-atteignable est stabilisable si et

seulement si la partie non-atteignable (non-commandable) est stable.
I Donc la stabilisabilité est liée directement avec l’atteignabilité mais
elles ne sont pas équivalentes. Tout système atteignable est
stabilisable mais l’inverse n’est pas toujours vrai.
I Le concept équivalent à la stabilisabilité est la détectabilité. Dans ce
cas on s’intéresse à la décomposition du système (83) suivant
l’observabilité.

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Décomposition selon la commandabilité et l’observabilité

I Théorème : Si la matrice d’observabilité Wo est de rang n1 ≤ n (n
ordre du système) alors il existe une transformation inversible T
avec :
     
T1 T1 x z1
z = Tx = x= =
T2 T2 x z2
telle que :

A∗11
 
∗ −1 0
A = TAT =
A∗21 A∗22

C ∗ = TC = C1∗
 
0
I Le sous système (A∗11 , C1∗ ) est observable ce qui implique :
   ∗    ∗ 
ż1 A11 0 z1 B1
= + u
ż2 A∗21 A∗22 z 2 B2∗
 ∗  z1
 (86)
y = C1 0
z2
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Décomposition selon la commandabilité et l’observabilité

I Remarque : La décomposition selon l’atteignabilité et l’observabilité

se fait de même façon pour les systèmes à temps discret.

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La commande par retour d’état

I Supposons que nous avons le système dynamique continu suivant :
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
(87)
y (t) = Cx(t)
I x(t) ∈ R n , y (t) ∈ R p , u(t) ∈ R m : sont respectivement l’état, la
sortie et la commande du système (87).
I A, B, C sont des matrices de dimensions convenables.
I Hypothèse1 : Dans un premier temps nous allons supposer que l’état
du système est complètement mesurable, c.a.d que y (t) ≡ x(t).
I L’objectif à atteindre est de réaliser une commande par retour
d’état : u(t) = −Kx(t) + kr r (t), K ∈ R m permettant de donner la
dynamique stable souhaitée au système en boucle fermée :

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

y (t) = Cx(t)
u(t) = −Kx(t) + kr r (t)
(88)

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La commande par retour d’état

I K : est le vecteur des gains de retour.
I r (t) : est l’entrée de référence du système
I De (88) on peut écrire :

ẋ(t) = (A − BK )x(t) + Bkr r (t)

(89)
y (t) = Cx(t)
I Supposons que l’équation caractéristique souhaitée du système (88)
est :

α(p) = Πni=1 (p + pi ) (90)

I HBO (p) = C (pI − A)−1 B , pour le système (87) en boucle ouverte.
I HBF (p) = C (pI − A + BK )−1 Bkr , pour le système (88) en boucle
fermée.
I L’état d’équilibre est : xe = −(A − BK )−1Bkr r , ye = Cxe + Due
−1
I Puisque ye = r ⇒, dans le cas SISO, kr = C (A−BK ) −1 B

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La commande par retour d’état

I Dans le cas des systèmes une entrée plusieurs sorties ( SIMO) les
fonctions de transferts définies plus haut peuvent être écrites :

Cadj(pI − A)B
HBO (p) = (91)
a(p)
où a(p) = det(pI − A) est le polynôme caractéristique du système
en boucle ouverte.

Cadj(pI − A + BK )B
HBF (p) = (92)
abf (p)
I où abf (p) = det(pI − A + BK ) est le polynôme caractéristique du
système en boucle fermée.
I L’objectif de synthèse est de choisir les gains de retours K tels que
α(p) = abf (p)

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La commande par retour d’état

I supposons que α(p) et a(p) sont données par :
a(p) = p n + a1 p n−1 + a2 p n−2 + . . . + an−1 p 1 + an
α(p) = p n + α1 p n−1 + α2 p n−2 + . . . + αn−1 p 1 + αn
I Nous pouvons écrire :

α(p) = det(pI − A + BK )
= det((pI − A)(I + (pI − A)−1 BK )
= det(pI − A)det((I + (pI − A)−1 BK )
I Utilisant le résultat suivant de la théorie des matrices :

det(In − AB) = det(Im − BA), In ∈ R nxn , A ∈ R nxm , B ∈ R mxn (93)

1  n−1
(pI − A)−1 = p + p n−2 (A + a1 I ) + . . .
a(p)
+ p n−3 (A2 + a1 A + a2 I ) + . . .


(94)
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La commande par retour d’état

I Le polynôme caractéristique du système en boucle fermée et le
polynôme caractéristique souhaité sont donnés par :
K
 n−1
α(p) = a(p)det{1 + a(p) p + p n−2 (A + a1 I )
2
n−3

+p (A + a1 A + a2 I ) + . . . B

⇒ α(p) − a(p) = K p n−1 + p n−2 (A + a1 I )


(95)
n−3 2

+ p (A + a1 A + a2 I ) + . . . B

I Identifiant dans (95) les coefficients auprès des termes de même

ordre en p on obtient :
α1 − a1 = KB
α2 − a2 = KAB + a1 KB
α3 − a3 = KA2 B + a1 KAB + a2 KB
.. .
. = ..
αn − an = KAn−1 B + . . . + an−1 KAB + an KB
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La commande par retour d’état

I La forme vectorielle des coefficients du polynôme caractéristique du
système en boucle fermée et le polynôme caractéristique souhaité est
donnée par :

α = [α1 , . . . , αn ], a = [a1 , . . . , an ]
I Etant données les matrices de commandabilité Wc :

Wc = [B, AB, A2 B, . . . , An−1 B]

ainsi qu’une une matrice triangulaire inférieure de Toeplitz.

aa = Toeplitz(1, a1 , a2 , . . . , an )
⇒ La formule de Basse-Gura permettant de calculer des gains de
retour K = [Kc1 , . . . , Kcn ] dans le cas SIMO :

α−a = KWc aaT

(96)
K = (α − a)aa−T Wc−1
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La commande par retour d’état

I Remarque : Dans l’obtention de la formule précédente nous avons
passé sous silence la condition que le système doit être atteignable
(rang (Wc ) = n ). Cette condition est nécessaire afin d’obtenir la
formule de Basse-Gura. En plus, il faut noter que dans le cas SIMO
ou SISO la matrice Wc est une matrice carrée
I Remarque : Pour obtenir les gains de retour il suffit de connaître les
coefficients du polynôme caractéristique du système en boucle
ouverte et en boucle fermée, la matrice de Toeplitz associée et
l’inverse de la matrice de commandabilité.
I Remarque : Il est très important de noter que le résultat (96) de
placement de pôles pour les systèmes continus tient compte
seulement de l’équation caractéristique du système en boucle
ouverte et en boucle fermée. Ainsi, dans le cas discret l’approche est
identique et le résultat (96) est directement applicable avec les
adaptations pour le cas discret.

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

La commande par retour d’état

Action integral et rejet des pertubations constantes

I L’idée de base est de créer un état du contrôleur qui calcule
l’intégral du signal d’erreur entre la sortie et la consigne noté z(t)
     
ẋ Ax + Bu Ax + Bu
= = (97)
ż y −r Cx − r

I S’il existe un contrôleur qui stabilise le système alors nécessairement

nous avons limt→∞ ż(t) = 0 ⇒ y (∞) = r (∞) ou bien la sortie
rejoint la consigne sans erreur statique indépendamment des
matrices A, B, K , ki .
I Le signal de commande calculé est : u(t) = −Kx(t) − ki z(t) + kr r
I L’état d’équilibre du système est : xe = −(A − BK )−1 B(kr r − ki ze ),

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Problème de régulation ou de suivi de consignes constantes

I La boucle de régulation doit assurer la stabilité mais aussi les
performances statiques et dynamiques. Si on considère l’équation
d’état (88) après le bouclage par le retour d’état stabilisant
u(t) = −Kx(t) + Kr rc on obtient :

ẋ(t) = (A − BK )x(t) + BKr rc (98)

y (t) = Cx(t)

où rc = c te . L’état d’équilibre du (99) est donnée par :

ẋ(+∞) = 0 = (A − BK )x(+∞) + BKr rc (+∞)

(99)
y (+∞) = Cx(+∞)
d’où :

x(+∞) = −(A − BK )−1 BKr rc (+∞)

y (+∞) = −C (A − BK )−1 BKr rc (+∞)

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Problème de régulation ou de suivi de consignes constantes

I Le terme C (A − BK )−1 BKr représente la matrice des gains statiques
(en régime établie) entre l’entrée de consigne constante rc et les
sorties y (t) du système.
I Dans le cas SISO 11 si on souhaite que le système suive cette
consigne il faut que C (A − BK )−1 BKr = 1. Dans le cas SIMO 12 on
peut écrire :
 
1
C (A − BK )−1 BKr =  ... 
 

1
Remarque : Le cas plus général de suivi de consignes exprimé en
trajectoire d’état va être traité par la suite. On va voir comment
générer le signal de consigne en commande uc à partir de la
trajectoire d’état.

11. SISO : une entrée /une sortie

12. SIMO : une entrée /plusieurs sorties
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Les observateurs asymptotiques

I Supposons que nous avons le système en boucle ouverte (100) et
l’observateur en boucle ouverte (101).

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) ˙

x̂(t) = Ax̂(t) + Bu(t)
y (t) = Cx(t) (100) y (t) = C x̂(t) (101)

Si on note par x̃(t) = x(t) − x̂(t) l’erreur d’observation ⇒

˙
x̃(t) = Ax(t) + Bu(t) − (Ax̂ + Bu(t))
˙
x̃(t) = Ax̃(t) x̃(0) = x(0) − x̂(0)
x̃(t) = e At x̃(0)

Conclusion : Si le système est instable en boucle ouverte alors

l’erreur d’observation, x̃(t) = e At x̃(0), diverge si l’erreur observation
initiale est different de zero ⇒ ajouter les informations fournis par
les capteurs et fermer la boucle d’observation.
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Les observateurs asymptotiques

I Est-il capable :

1. d’annuler l’erreur d’observation ?

2. d’avoir une dynamique (
d’annulation d’erreur) souhaitée ?.

I Hypothèse : Le système (100) est observable.

I L’observateur à synthétiser a la représentation mathématique ou
d’état suivante :
˙
x̂(t) = Ax̂(t) + Bu(t) + L(y − ŷ )
(102)
y (t) = C x̂(t)
où L ∈ R nxp est la matrice des gains d’observation. L’erreur
d’observation est :
˙
x̃(t) = Ax(t) + Bu(t) − (Ax̂ + Bu(t) + L(y − ŷ ))
˙
x̃(t) = (A − LC )x̃(t), x̃(0) = x(0) − x̂(0) (103)
x̃ = e (A−LC )t x̃(0)
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
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La commande par retour d’état

Les observateurs asymptotiques

I Afin de construire l’observateur asymptotique stable avec une
dynamique souhaitée il faut que les valeur propres de sa matrice
d’état (A − LC ) ou les pôles de l’observateur en boucle fermée
soient placés, suivant les spécification, par le choix des gains
d’observation L. Rappelons que le choix des gains de retour d’état K
réalisent le placement des pôles du système en boucle fermé.
I ˙
Transposant x̃(t) = (A − LC )x̃(t) on obtient :

x̃˙ T (t) = x̃ T (t)(AT − C T LT ) (104)

I En comparant l’expression (104) avec l’expression (89) ou bien
l’expression ẋ(t) = (A − BKc ) + . . . nous remarquons que le
problème de placement des pôles sont identique avec les
transformations :

A → AT ∧ B → C T ∧ K → LT
I Donc nous pouvons utiliser la formule de Bass-Gura pour p = 1 (une
seule sortie du système) afin de placer les pôles de l’observateur
asymptotique stable.
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Les observateurs asymptotiques

I Si on note par :
I α = [α1 , . . . , αn ]T le vecteur des coefficients du polynôme
caractéristique souhaité de l’observateur asymptotique
I a = [a1 , . . . , an ]T , est le vecteur des coefficients du polynôme
caractéristique du système en boucle ouverte.
I WoT = [C T , AT C T , . . . , (AT )n−1 C T ] est la matrice d’observabilité du
système. Par hypothèse (p = 1) Wo ∈ R n×n .
I aa = Toeplitz[1, a1 , a2 , . . . , an ], la matrice de Toeplitz.
I Alors à partir de l’expression des gains de retour du contrôleur
K = (α − a)aa−T Wc−1 , la matrice des gains d’observation est
donnée :

LT = (α − a)aa−T Wo−T
(105)
L = Wo−1 aa−1 (α − a)T

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Les observateurs asymptotiques

I Remarque : Nous avons passé sous silence le fait que la formule de calcul
des gains d’observation donnée plus haut est applicable seulement dans le
cas où le système a une seule sortie (p = 1). Il existe d’autres méthodes
permettant d’obtenir les gains de retour dans le cas multi-variable tout en
gardant la même structure mathématique.
I Remarque : La synthèse de l’observateur asymptotique nécessite le choix
des gains d’observation afin de déterminer n coefficients de son polynôme
caractéristique. Puisque le nombre de gains à calculer est égal à nxp alors
nous avons une infinité de solution. Cette redondance paramétrique peut
être utilisée afin de satisfaire d’autres objectives de synthèse.
I Remarque : Il est très important de noter que le résultat (96) de
placement de pôles de l’observateur continus tient compte seulement de
l’équation caractéristique de l’observateur en boucle ouverte et en boucle
fermée. Ainsi, dans le cas discret l’approche est identique et le résultat
(105) est directement applicable avec les adaptations pour le cas discret.

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Structure Observateur-Contrôleur de la commande

I Supposons que nous avons le système dynamique continu suivant :

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

(106)
y (t) = Cx(t) + Du(t)
où :
I x(t) ∈ R n : est l’état du système
I y (t) ∈ R p : est la sortie du système
I u(t) ∈ R m : est la commande appliquée
I A, B, C sont des matrices aux dimensions convenables.
I Hypothèse 1 : Nous allons supposer que le système est atteignable
et observable et D ≡ 0.

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Structure Observateur-Contrôleur de la commande

I observateur-contrôleur est donnés par :


ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
y (t) = Cx(t)

˙

x̂(t) = Ax̂(t) + Bu(t) + L(y − ŷ )
ŷ (t) = C x̂(t)

I Système plus contrôleur :


 ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
y (t) = Cx(t)
u(t) = −K x̂(t) + kr r (t)


I Observateur/Contrôleur :
˙

 x̂(t) = Ax̂(t) + Bu(t) + L(y − ŷ )
ŷ (t) = C x̂(t)
u(t) = −K x̂(t) + kr r (t)

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Structure Observateur-Contrôleur de la commande

I En éliminant u(t), y (t) et ŷ (t) dans les deux l’équations on obtient :

ẋ(t) = Ax(t) − B(K x̂(t) + kr r (t))

˙ (107)
x̂(t) = Ax̂(t) − B(K x̂(t) + kr r (t)) + L(Cx(t) − C x̂)

I qu’on peut mettre sous la forme matricielle suivante :

      
ẋ(t) A −BK x(t) B
˙ = + uc (108)
x̂(t) LC A − BK − LC x̂(t) B

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

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La commande par retour d’état

Structure Observateur-Contrôleur de la commande

I Le polynôme caractéristique du Système Observateur Contrôleur
note PSOC (108) est donné par :

 
A −BK
PSOC = det(pI2n − =
 LC A − BK − LC 
pI − A +BK
= det( )
 −LC pI − A + BK + LC 
pI − A + BK +BK
PSOC = det( )=
 pI − A + BK pI − A + BK +  LC
pI − A + BK +BK
= det( )
0 pI − A + LC

PSOC = det(pI − A + BK ) det(pI − A + LC )

| {z } | {z }
système/contrôleur observateur asymptotique
(109)

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Structure Observateur-Contrôleur de la commande

I Donc le polynôme caractéristique du système observateur contrôleur
est donné par la multiplication du polynôme caractéristique du
système plus contrôleur et du polynôme caractéristique de
l’observateur asymptotique.
I Remarque : La dynamique du système observateur-contrôleur est
composée de la dynamique du système plus contrôleur et celle de
l’observateur asymptotique.
I Remarque : Sous l’hypothèse d’atteignabilité et d’observabilité la
dynamique du système observateur-contrôleur est complètement
définie par les objectifs de synthèse.
I Le système (108) peut être écrit de la manière suivante (110) :
      
ẋ(t) A − BK −BK x(t) B
˙ = + uc
x̃(t) 0  A − LC x̃(t) 0
  x(t)
y (t) = C 0
x̃(t)
(110)
où x̃(t) = x(t) − x̂(t) est l’erreur d’observation.
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 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Structure Observateur-Contrôleur de la commande

I L’équation matricielle (110) représente la décomposition selon la

commandabilité du système observateur-contrôleur dont les
composantes du vecteur d’état sont l’état du système et l’erreur
d’observation.
I Nous pouvons facilement voir que l’erreur d’observation n’est pas
commandable par l’entrée principale du système. Donc la
stabilisabilité du système observateur-contrôleur sous-entend
l’observabilité du système d’origine.

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 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I Considérons la famille de systèmes linéaires (111) commandable et
observable définie par la relation d’état suivante :

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

(111)
y (t) = Cx(t)
où x ∈ R n , u ∈ R m , y ∈ R p .
I Nous allons supposer que l’état se décompose en deux parties x1 et
x2 tels que x(t) = [x1 (t), x2 (t)]T , et que x2 soit biaisé. Soient
b2 ∈ R m , le biais portant sur la commande et b1 ∈ R b , le biais
portant sur l’état. Le comportement du système (111) est alors
caractérisé par :

ẋ(t) = [A1 , A2 ]x(t) + A2 b2 + B(u(t) + b1 )

(112)
y (t) = Cx(t)
où A = [A1 , A2 ].

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La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I Si on considère que le point d’équilibre correspond à une commande

nulle, alors on peut écrire :

0 = Axe + A2 b2 + Bb1
où xe = limt→+∞ x(t).
I Si la matrice A est inversible, alors l’état d’équilibre xe du système
est donné par :

xe = −A−1 A2 b2 − A−1 Bb1 (113)

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La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I Lemme : Si A = [A1 , A2 ] est une matrice inversible de format
(n × n) et A2 une matrice de rang maximum de format (n × b) , alors
A−1 A2 = [0, Ib ] où Ib désigne la matrice identité de format (bxb) .
Appliquant cette lemme au résultat (113) on obtient :

x(t) = x1ei = −(A−1 B)i b1 i = 1, . . . , n − b

x(t) = x2ei = −b2i − (A−1 B)i b1 i = n − b + 1, . . . , n
(114)
I Remarque 1 :xe peut être considéré comme état d’équilibre du
système linéaire augmenté suivant correspondant à une entrée nulle :

ẋ(t) = [A1 , A2 ]x(t) + A2 b2 + B(u(t) + b1 )

ḃ1 = 0
(115)
ḃ2 = 0
y (t) = Cx(t)

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 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I La forme matricielle du système augmenté est :

      
ẋ(t) A B A2 x B
 ḃ1  =  0 0 0   b1  +  0  u(t)
ḃ2 0 0 0  b2 0
(116)
  x
y (t) = C 0 0  b1 
b2

I Formulation du problème de rejet des biais constants sur l’état et sur

la commande : Rejeter de manière asymptotiquement stable les biais
constants sur la commande et sur l’état consiste à s’assurer que
xe = limt→+∞ x(t) = [0, −b2 ]T , autrement dit que l’état soit
asymptotiquement stable quelle que soient les valeurs du biais sur
l’état x(t) et sur la commande u(t) .
I On peut se poser la question si le rejet de biais peut se faire par
retour d’état.
A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires
 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I Hypothèse 1 : L’état est mesurable et atteignable.

I Alors on peut écrire :

ẋ(t) = [A1 , A2 ]x(t) + A2 b2 + B(u(t) + b1 )

y (t) = Cx(t) (117)
u(t) = −Kx(t)
d’où :

xe = −(A − BK )−1 A2 b2 − (A − BK )−1 Bb1 (118)

Sous l’hypothèse précédente (A − BK ) est inversible. Se basant sur
le Lemme précédente un " simple " placement de pôles n’assure pas
le rejet de biais. En conclusion le retour d’état, sans prendre des
précautions particulières, ne permet pas de rejeter les biais constants
sur l’état et la commande.

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 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I Supposons maintenant que les biais sont connus. Alors en appliquant
la commande et sachant que K = [K 1 , K 2 ] :

u(t) = −b1 − K 2 b2 − Kx(t)

I De (117) on obtient le système en boucle fermée suivant (119) :

ẋ(t) = [A1 , A2 ]x(t) + A2 b2 + B(u(t) + b1 )

y (t) = Cx(t) (119)
u(t) = −b1 − K 2 b2 − Kx(t)
I En appliquant la commande dans l’équation d’état on peut écrire :

ẋ(t) = (A − BK )x(t) + A2 b2 − BK 2 b2 − Bb1 + Bb1

⇒ ẋ(t) = (A − BK )x(t) + (A2 − BK 2 )b2 , K = [K 1 , K 2 ]
(120)

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La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I Sachant que (A − BK ) = [A1 − BK 1 , A2 − BK 2 ] et en appliquant le

Lemme précédente, l’état d’équilibre du système en boucle fermée
est : x
xe1 = 0, xe2 = −b2
I Remarque 2 : La connaissance des valeurs de biais et des gains de
retour d’état est suffisante pour les rejeter les biais constantes de
manière asymptotiquement stable. Ceci implique que la connaissance
ou l’estimation des biais permet de résoudre ce problème (leur rejet
d’une manière asymptotiquement stable).
I Hypothèse 2 : l’état est non-mesurable mais observable :
I L’observateur asymptotique donne un état observé qui converge vers
l’état du système mais une commande par retour d’état ne résout
pas le problème de rejet de biais constants ce qui implique la
nécessité d’observer les biais.

A. Cela Introduction à la Commande des Systèmes Linéaires

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La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I Sous l’hypothèse d’observabilité d’état et des biais l’observateur

asymptotique du système augmenté (115) est donné par (121) :

˙
x̂(t) = [A1 , A2 ]x̂(t) + A2 b̂2 + B(u(t) + b̂1 ) +Ko1 (y − ŷ )
b̂˙1 = 0 +Ko2 (y − ŷ )
˙b̂ = 0 +Ko3 (y − ŷ )
2
ŷ (t) = C x̂(t)
(121)
I Les gains Ko1 , Ko2 , Ko3 sont choisis de manière à placer les pôles de
l’observateur, c.a.d de façon à stabiliser la dynamique de l’erreur
d’observation à l’origine ( erreur d’observation à zéro) .

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La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I Si on note le vecteur d’erreur d’observation par :

e = [ex , eb1 , eb2 ]T = [x − x̂, b̂1 , b̂2 ]

I alors il évolue suivant la dynamique définie par l’équation
différentielle matricielle (122).
  
A − Ko1 C B A2 ex
ė =  −Ko2 C 0 0  eb1  (122)
−Ko3 0 0 eb2
I Considérons la proposition suivante :

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La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I Proposition : Soit la famille de systèmes linéaires biaisés :

ẋ(t) = [A1 , A2 ]x(t) + A2 b2 (t) + B(u(t) + b1 )

y (t) = Cx(t)
Sous l’hypothèse d’observabilité du système augmenté (115) la loi de
commande par retour d’état

u(t) = −b̂1 − K x̂ − K 2 b̂2

avec K = [K 1 , K 2 ] choisi de manière à stabiliser la dynamique du
système linéaire sans biais :

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

y = Cx
est telle que :

limt→+∞ x1 = 0
limt→+∞ x2 = −b2
de plus, le principe de séparation s’applique, puisqu’il est possible de
placer indépendamment les pôles de
A. Cela l’observateur
Introduction de des
à la Commande ceux du Linéaires
Systèmes
 Commande des systèmes linéaires
La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I Preuve : Considérons le système observateur-contrôleur suivant :

ẋ(t) = [A1 , A2 ]x(t) + A2 b2 (t) + B(u(t) + b1 )

˙
x̂(t) = [A1 , A2 ]x̂(t) + A2 b̂2 (t) + B(u(t) + b̂1 ) +Ko1 (y − ŷ )
b̂˙
1 = 0 +Ko2 (y − ŷ )
˙
b̂2 = 0 +Ko3 (y − ŷ )
ŷ (t) = C x̂(t)
y (t) = Cx(t)
u(t) = −b̂1 − K x̂ − K 2 b̂2
(123)
I Après changement de variables et quelques manipulations
mathématiques on obtient :

BK 2 A2 − BK 2
      
ẋ A − BK BK B x
 ėx   0 A − Ko1 B A2   ex   0 
 ėb1  = 
    + b
0 −Ko2 0 0   e b1   0 
ėb2 0 −Ko3 0 0 e b2 0
(124)
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La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I De cette expression matricielle nous pouvons constater la structure
décomposée en contrôleur et observateur qui nous permet de faire la
synthèse séparément.
Remarque : . L’état d’équilibre xe = [0, −b2 ]T est rallié avec la
dynamique stable (A − BK ).
I Remarque . De l’équation différentielle matricielle (124) il est
évident que la dynamique de l’erreur d’observation est indépendante
de la dynamique de stabilisation de l’état et elle est donnée par
(122).
I Remarque . Les équations différentielles (123) représentent la
dynamique du système complet formé du système en boucle ouvert
plus l’ observateur et le contrôleur. Les entrées externes sont les
mesures et les biais portant sur la commande et sur l’état. Le
régulateur du système est le sous système de (123) formé seulement
de l’observateur et du contrôleur dont l’expression mathématique
est :

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La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

˙
x̂(t) = [A1 , A2 ]x̂(t) + A2 b̂2 (t) + B(u(t) + b̂1 ) +Ko1 (y − C x̂)
˙
b̂1 = 0 +Ko2 (y − C x̂)
(125)
b̂˙
2 = 0 +Ko3 (y − C x̂)
u(t) = −b̂1 − K x̂ − K 2 b̂2

qu’on peut mettre sous la forme matricielle suivante :

˙
 
x̂(t) 
A − BK − Ko1 C −B (A − BK 2 )

x̂(t)
 
Ko1

 ˙
 b̂1  = Ko2 C 0 0   b̂1  +  Ko2  y (t)
 
b̂˙ 2
Ko3 C 0 0 b̂2 Ko3
 
x̂(t)
K2
 
u(t) = − K Ib1 xb1  b̂1 
b̂2
(126)

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La commande par retour d’état

Commande avec rejet asymptotique de biais constantes

I Afin d’implémenter ce régulateur sur un calculateur il faut le

discrétiser avec la période d’échantillonnage appropriée. Ainsi on
obtient le régulateur discret. Une autre manière équivalente d’obtenir
le régulateur discret consiste à le synthétiser se basant sur le modèle
d’état linéaire discret du système biaisé en boucle ouverte et sur
l’observateur discret obtenu en se basant sur le modèle du système
augmenté (116) . Cette approche va être adopté dans ce qui suit.
I Remarque : De (125) l’estimation des biais est réalisée par
l’intégration de l’erreur d’observation de sortie. Donc la commande
appliquée au système à deux composantes intégrales.

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