COURS DE LA MECANIQUE GENERALE

CHAPITRE I : Outils mathématiques

Calcul vectoriel
I. Notion de vecteur

1- Définition

Un scalaire est un nombre positif ou négatif utilisé pour représenter des quantités diverses :
temps, la température, masse, énergie, etc…

Un vecteur est caractérisé par quatre caractéristiques à savoir :

L’origine A, le support de la droite (AB), le sens de A vers B et le module. On le représente
par un segment orienté. Il est défini par une direction, un sens pour cette direction et une
longueur. Cette longueur n’est autre que la norme du vecteur.

A AB

Deux vecteurs liés d’origine différentes, sont dits égaux lorsqu’ils ont la même direction,
même sens et même module : ils représentent les mêmes vecteurs glissant. Deux vecteurs
liés, d’origine quelconques, sont dits opposés lorsqu’ils ont la même direction, même
grandeur et des sens opposés : ils sont dits directement opposés lorsqu’ils sont portés par la
même droite.

2- Vecteur unitaire

Chaque vecteur peut être exprimé en fonction d’un vecteur unitaire qui se différencier du
vecteur porteur par son module qui est l’unité

AB = AB .U Avec U =1 Alors AB = AB

II. Opérations sur les vecteurs

1. Addition de deux vecteurs

Des vecteurs peuvent être additionnés pour former un autre vecteur appelé vecteur somme
ou résultante.

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V B

V2

A V1 C

2. Soustraction de deux vecteurs

V 1- v 2 - v2

V1

III. Représentation d’un point

Pour pouvoir déterminer les coordonnées de n’importe quel vecteur, il faut choisir au
préalable un repère qui est un couple de vecteurs non colinéaires appelé base. On peut
alors déposer tous les autres vecteurs du plan en fonction de ces deux vecteurs et cette
décomposition est unique. Comme on a défini qu’un vecteur est formé par deux points, cela
veut dire que sa représentation nécessite de repérer ces points.

Pour repérer une position il faut choisir un repère. ces sont des trièdres orientés.

1. Système de coordonnées cartésiennes

Chaque position est repérée par ses coordonnées. S’il s’agit d’un repère linéaire par une
seule coordonnée (x), d’un repère plan deux coordonnées (x , y) et dans l’espace par
trois coordonnées (x, y, z), ces coordonnées sont les projection de la position sur chaque
axe doté d’un vecteur unitaire.

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La position peut être exprimée, par un vecteur position qui lie l’origine du repère choisi à
la position.

Le repère est orthonormé, c’est-à-dire que les vecteurs unitaires sont normés à l’unité et
orthogonaux entre eux.

Cas à deux dimensions

M(

0 i

 Dans ce repère orthonormé direct un point M est repérer par ses coordonnées
cartésiennes ( . Le vecteur position M s’écrie alors :

| |

 Dans l’espace le repère est :

Z M

O j Y

Le vecteur position s’écrit alors :

Lorsque les coordonnées subissent une variation elementaire dx, dy ou dz, le

Point M se déplace respectivement de dx suivant (o x), dy suivant (o y) ou dz suivant (oz).

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Ainsi, le volume élémentaire dV est petit parallélépipède rectangle d’arêtes dx, dy, et dz

dV= dx.dy.dz

2. Coordonnées cylindrique

Si le mouvement du point M est circulaire dans le plan (OXY) et translation suivant l’axe (OZ)

On repère la position M par les coordonnées cylindrique ( .

 représente la distance du pont M à l’axe Oz

 : Définit la position du point M autour de Oz ( angle compris entre 0 et 2 )
 : représente la cote du point M.

On definit la base orthonormée directe ( en posant :

Ur OH/OH
Le vecteur position du point M s’écrit alors :

Lorsque les coordonnées de M subissent une variation élémentaire

volume elementaire dV est un parallélépipède rectangle
d’aretes

Avec dV
3. Coordonnées sphériques

Si le mouvement de M est circulaire suivant tous les axes on utilise les coordonnées
sphériques ( )

 r : représente la distance du point M à l’ origine O

 definissent la direction dans laquelle, depuisle point O, on voit le point M
( compris entre 0 et

On définit la base orthonormé directe ( en posant :

Ur OM/OM

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Avec dV

4. Expression d’un vecteur dans une base cartésienne à deux dimensions

Soient deux positions M1 (x1, y1) et M2 (x2, y2), le vecteur formé par les deux points s’exprime
par l’expression suivante :

y M1 (x1, y1)

x2-x1 j M2 (x2, y2)

O x

i y2-y1

M1M2= OM2 – OM1

M1 M2= (x2-x1) i + ( y2-y1) j

Son module est :

|M1 M2|= (x2-x1)2 + ( y2-y1)2

IV. Produit scalaire entre deux vecteurs

Soient deux vecteurs V1 et V2, leur produit scalaire est un produit qui donne comme résultat
un scalaire.

V2

alpha

V1

V1.V2 = |V1|. |V2|.

Tel que est l’angle entre deux vecteurs. Ce produit admet quelque propriétés tel que :

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1. Calculs du module d’un vecteur

Soient les coordonnées du vecteur V1(x1, y1,z1) et celle du vecteurs V2 (x2, y2,z2).

Leur produit scalaire donne

V1.V2 = (x1 + y1 + z1 ( x2 + y2 + z2 )

V1.V2 = ( x1 .x2 + y1.y2 + z1.z2)

Si on remplace V2 par V1

On aura V1.V2 = | V1|2 = ( x12 + y12 + z12 )

D’où c’est la formule pour calculer le module d’un vecteur

| V1| = x12 + y12 + z12

V. Produit vectoriel

Soient deux vecteurs V1 et V2, leur produit vectoriel est un vecteur orienté.

V1 V2 = V
o La direction est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs V1 et V2

V V2 B

V1 A
o Le sens est donné par la règle de trois doigts de la main droite

k i

Sa norme vaut :

|V1 V2 | = | V1|.|V2|
Tel que

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 Propriétés :

Avec j

Le produit vectoriel peut être calcule par la méthode directe en coordonnées cartésiennes
dans un repère orthonormé direct :

V1 V2 = (x1 + y1 + z1 ( x2 + y2 + z2 )

V1 V2 = (y1.z2 – z1.y2) (z1.x2 – x1.z2) x1.y2 – y1.x2) k

Il peut être aussi déterminé par la méthode du déterminant.

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