Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou, Faculté de Génie Electrique et Informatique

Département d’Automatique

3ème année Licence Académique (L3B) 2019/2020.

Module : Commande des systèmes linéaires

Suite de la solution de la série 1

Exercice 8 : Analyse fréquentielle d’un système d’ordre 2

La réponse d’un système à une sollicitation sinusoïdale a donné les caractéristiques suivantes :

• Facteur de résonance en dB : 𝑀𝑝 = 20. log(𝑄)= 2.3dB

|𝐺(𝑗.𝑤)|𝑚𝑎𝑥
tel que : 𝑄 = ( |𝐺(0)|
) représente le facteur de résonance arithmétique. (Voir Figure1)

• Pulsation de résonance : 𝑤𝑟 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠

• Gain statique en dB : |𝐺(0)|𝑑𝐵 = 20𝑑𝐵

Vu la présence du phénomène de résonance dans la réponse, on conclut que le système peut

être représenté par une fonction de transfert 𝐺(𝑝) d’ordre 2, avec un coefficient
d’amortissement ℎ < 0.707.

𝑘𝑠 = 𝐺(0) 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒

𝑘𝑠
𝐺 (𝑝) = 𝑝2 2.ℎ
avec, {𝑤𝑛 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒
+ 𝑝+1 ℎ 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡 𝑑′𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑤2
𝑛 𝑤𝑛

𝑘𝑠
- La réponse en fréquence du système : 𝐺 (𝑗𝑤 ) = 𝑤2 2.ℎ
− 2 +𝑤 𝑗𝑤+1
𝑤𝑛 𝑛
𝑘𝑠
- Le module arithmétique : |𝐺(𝑗𝑤)| =
𝑤2 𝑤2
√(1− 2 )2 +4.ℎ2 2
𝑤 𝑛 𝑤 𝑛

La fonction |𝐺(𝑗𝑤)| possède un extremum à 𝑤𝑟 et cela est valable pour ℎ < 0.707 (revoir le
cours « Analyse fréquentielle d’un système asservi »).
|𝐺(𝑗𝑤)|
- La valeur maximale du module :
|𝐺(𝑗𝑤)|𝑚𝑎𝑥
𝑘𝑠
|𝐺(𝑗. 𝑤)|𝑚𝑎𝑥 = = |𝐺(𝑗𝑤𝑟 )|
2ℎ√1 − ℎ2 |𝐺(0)|

1- Calculons: |𝐺(0)|
√2
- Le facteur de résonance 𝑄 :

𝑤𝑟 𝑤𝑐 1 𝑤
Figure 1 : tracé du gain arithmétique
d’un système résonant.
 |𝐺(𝑗𝑤𝑟 )| 1
𝑄= =
|𝐺(0)| 2ℎ√1 − ℎ2
𝑀𝑝
𝑀𝑝 = 20. log(𝑄) → 𝑄 = 10 20 = 1.3

- Le coefficient d’amortissement ℎ:
1
𝑄= = 1.3 → ℎ ≈ 0.42
2ℎ√1−ℎ2

- La pulsation propre 𝑤𝑛 du système :

𝑤 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑤𝑟 = 𝑤𝑛 √1 − 2. ℎ2 avec { 𝑟
ℎ = 0.42
→ 𝑤𝑛 = 12.43𝑟𝑎𝑑/𝑠

- La valeur du gain statique 𝑘𝑠

|𝐺(0)| = lim |𝐺(𝑗𝑤)| = 𝑘𝑠
𝑤→0
|𝐺(0)|𝑑𝐵 = 20. 𝑙𝑜𝑔(𝑘𝑠 ) = 20𝑑𝐵 → 𝑘𝑠 = 10
- Expression de la fonction de transfert :
10
𝐺(𝑝) = 2
𝑝 0.42
+ 2 × 12.43 𝑝 + 1
(12.43)2
- La bande passante :
• définir la pulsation de coupure

- 𝑤𝑐 = 𝑤𝑛 √1 − 2. ℎ2 + √1 + (1 − 2 × ℎ2 )2
- → 𝑤𝑐 = 16.95𝑟𝑎𝑑/𝑠

2- Recherche des performances du régime transitoire :

- Calcul du dépassement
−𝜋ℎ
𝐷% = 100𝑒 √1−ℎ2 = 23%
- Calcul de la pseudo-pulsation (Voir Figure 2)
2𝜋
𝑇𝑑 = 𝑠(𝑡)
𝑤𝑑 𝑇𝑑
𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − ℎ2 𝐷1
𝑤𝑑 = 11.28𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝐷2
𝑇𝑑 = 0.55𝑠 𝑠(∞)
- Le temps de réponse
3
𝑡𝑟(5%) ≈
ℎ × 𝑤𝑛

𝑡𝑟(5%) = 0.553𝑠

- Le nombre d’oscillations :
𝑇𝑑 → 1 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑡1 𝑡2 𝑡
𝑡𝑟 → 𝑁 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 Figure 2 : allure de la réponse d’un système
avec ℎ < 0.707 2
D’ou
𝑡𝑟
𝑁= = 1.3
𝑇𝑑

𝑁 nous informe sur le nombre d’oscillations enregistrées au régime transitoire, c’est à dire sur
une durée 𝑡𝑟(5%) , à savoir que plus il y a des oscillations au régime transitoire, plus le régime
transitoire est lent.

- Décrément logarithmique :

La décroissance exponentielle des oscillations est caractérisée par le décrément

logarithmique ; plus la décroissance est grande mieux c’est.

𝐷𝑖 2. 𝜋. ℎ
𝛿 = ln = 𝑤𝑛 × 𝑇𝑑 = =3
𝐷𝑖+1 √1 − ℎ2
(2.𝑖+1)
- Instant du premier dépassement : 𝑡𝑖+1 = 𝑤 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 ≥ 0
𝑑

𝜋
𝑡1 = (2 × 0 + 1) × = 0.22
𝑤𝑑

𝑡1 = 0.22𝑠

Exercice 9 :

On réalise un asservissement de température d’un procédé comme indiqué sur le schéma

block de la Figure 3 suivante :
𝜃𝑒 (𝑡) + 𝜃𝑠 (𝑡)
D(p) G(p)
-

Figure 3 : Schéma fonctionnel de l’asservissement de température.

5.56×10−6
𝐺(𝑝) = 𝑝2+2.5×10−3 𝑝+1.36×10−6 et 𝐷(𝑝) = 𝑘′
1- Expression de la fonction de transfert du système en boucle ouverte 𝑇(𝑝) :
5.56×10−6 ×𝑘′
𝑇(𝑝) = 𝐷(𝑝) × 𝐺(𝑝) = 𝑝2+2.5×10−3 𝑝+1.36×10−6 ( système en BO d’ordre 2)

2- L’expression de la fonction de transfert du système en boucle fermée :

𝐷(𝑝) × 𝐺(𝑝) 𝑘′ × 5.56 × 10−6
𝐹(𝑝) = = 2
1 + 𝑇(𝑝) 𝑝 + 2.5 × 10−3 𝑝 + 1.36 × 10−6 + 𝑘′ × 5.56 × 10−6

Le système en BF est aussi d’ordre 2

3
 𝑘𝑠
3- Mise de 𝐹(𝑝) sous la forme canonique : 𝐹(𝑝) = 𝑝 2 2.ℎ
+ 𝑝+1
𝑤2 𝑛 𝑤𝑛
−6
𝑘′ × 5.56 × 10
𝐹(𝑝) = 1.36 × 10−6 + 𝑘′ × 5.56 × 10−6
1 2.5 × 10−3
−6 −6 𝑝2 + +1
1.36 × 10 + 𝑘′ × 5.56 × 10 1.36 × 10 + 𝑘 ′ × 5.56 × 10−6 𝑝
−6

Par identification, on trouve l’expression de chaque paramètre en fonction de 𝑘 ′ comme suit :

𝑤𝑛 = 10−3 √1.36 + 𝑘′ × 5.56

1.25
ℎ=
√5.56 × 𝑘 ′ + 1.36
𝑘′ × 5.56
𝑘𝑠 = ′
𝑘 × 5.56 + 1.36

Le Paramètre qui influe sur la réponse du système du 2nd ordre et le coefficient d’amortissement ℎ.

- Si ℎ ≤ 0.707, réponse pseudo-oscillatoire

- Si ℎ > 0.707, réponse apériodique.

La discussion de la valeur de ℎ peut se faire en fonction de ′ , en résolvant les deux inégalités.

- Le cas ℎ = 0 n’est pas envisageable car, ∀ 𝑘 ′ , ℎ ≠ 0 , .

4- Calcul de l’erreur de position de l’asservissement (le signal d’entrée est un échelon 𝜃𝑒 (𝑝) =
𝜃0
𝑝
):

Le système est de classe 0 (la fonction de transfert T(p) du système en BO ne contient aucun terme
intégrateur)

𝜃0 5.56×10−6 ×𝑘′
𝜀𝑝 = 𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑘′𝑠 = 𝑇(0) =
1+𝑘′𝑠 1.36×10−6

5- Erreur de vitesse (entrée rampe) :

𝜀𝑣 = ∞
6- Définir les valeurs de 𝑘 ′ pour lesquelles le système est stable (critère de Routh):
𝑁(𝑝)
Ecriture de l’équation caractéristique : 1 + 𝑇(𝑝) = 0, 𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑇(𝑝) = 𝐷(𝑝) , d’ou
′
𝑁(𝑝) + 𝐷(𝑝) = 0 → 𝑝2 + 2.5 × 10−3 𝑝 + 1.36 × 10−6 + 𝑘 × 5.56 × 10−6 = 0
Construction de la table de Routh :

𝑝2 1 1.36 × 10−6 + 𝑘 ′ × 5.56 × 10−6

𝑝 2.5 × 10−3 0

𝑝0 b

′
𝑏 = 1.36 × 10−6 + 𝑘 × 5.56 × 10−6
pour que le système soit stable, il faut que 𝑏 > 0, ce qui veut dire que :

4
 −1.36 × 10−6
𝑘′ >
5.56 × 10−6
7- Expression de la réponse en fréquence pour 𝑘 ′ = 1 , et calcul de la marge de phase:
5.56 × 10−6 5.56 × 10−6
𝑇(𝑗𝑤) = =
(𝑗𝑤)2 + 2.5 × 10−3 . 𝑗. 𝑤 + 1.36 × 10−6 (1.36 × 10−6 − 𝑤 2 ) + 2.5 × 10−3 𝑗𝑤
• Calcul de 𝑤𝑐0, la pulsation à laquelle |𝑇(𝑗𝑤𝑐0 )| = 1

5.56 × 10−6
=1
2 2
√(1.36 × 10−6 − 𝑤𝑐0 ) + (2.5 × 10−3 . 𝑤𝑐0 )2
−12
∆= 128.74 × 10

𝑤𝑐0 = 1.97 × 10−3 𝑟𝑎𝑑/𝑠

• La marge de phase à 𝑤𝑐0 :

2.5×10−3 𝑤
𝑀𝜑 = 180° + arg(𝑇(𝑗𝑤𝑐0 )) = 180° − tan−1 (1.36×10−6 −𝑤𝑐02 )=60°
𝑐0
• Calcul de la marge de gain MG
𝑀𝐺 = −20 log|𝑇(𝑗𝑤𝜋 )|, telle que 𝑤𝜋 est la pulsation à laquelle arg (𝑇(𝑗𝑤) = −180°
- Calcul de 𝑤𝜋
−1
2.5 × 10−3 𝑤𝑐0
arg (𝑇(𝑗𝑤𝜋 ) = −180° → − tan ( 2 ) = −180°
1.36 × 10−6 − 𝑤𝑐0
la seule solution à l’équation est 𝑤𝜋 =0 , et cette valeur n’est pas acceptée.
On conclue que la marge de gain ne peut être évaluée.

8- Tracé asymptotique de Bode (𝑘 ′ = 1 ):

𝑘𝑠
- Il faut mettre 𝑇(𝑝) sous la forme : 𝑇(𝑝) =
(1+𝜏1 .𝑝)×(1+𝜏2 .𝑝)

Calcul des pôles de 𝑇(𝑝) :

1 1
Les pôles sont : p1 = −0.0017 = 𝜏 , p2 = −0.0008 = 𝜏
1 2
5.56×10−6 4
D’où : 𝑇(𝑝) = = 1 1
(𝑝+0.0017)×(𝑝+0.0008) (1+ 𝑝)×(1+ 𝑝)
𝑝1 𝑝2

5
 • Tracé asymptotique de Bode :

|𝑇|𝑑𝐵

0𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
20. 𝑙𝑜𝑔(𝑘𝑠 )

−20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

𝑤→0 −40𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
Point de départ 𝑤
0𝑑𝐵
1 1
𝜏1 𝜏2

𝜑(°) Point d’arrivée

𝑤
0°

−90° 𝑤→∞

𝑀𝜑
−180°

• Tracé de Black * Tracé de Nyquist :

𝑇𝑑𝐵
Point de départ
𝐼𝑚(𝑤)

Point d‘arrivée Point de départ

𝑅𝑒(𝑤)
𝑀𝜑
−90° 0° 0dB
𝜑(°)
−180°

Point d’arrivée